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INX360D-F99-B16-V15 / INY360D-F99-B16-V15
Betrieb und Kommunikation
Beispiel Mindestzeit zwischen zwei PDO1-Nachrichten ändern:
601h
CAN-ID
CAN-ID: 601h, SDO1 Kanal des Knoten 1
Befehl: 2Bh, Objekt schreiben, 2 Bytes Nutzdaten
Objektindex: 1800h, Achtung: zuerst Lowbyte, dann Highbyte!
Subindex: 03h, Sperrzeit zwischen zwei PDO1-Nachrichten
neuer Wert: 2710h, Sperrzeit in 100 µs, hier 1 Sekunde
7.1.2
Das Servicedatenobjekt (SDO)
Die Neigungssensorenvon Pepperl+Fuchs verfügen über den von der CiA301 geforderten
Servicedatenkanal 1. Er ist fest auf die CAN-IDs 580h + Node-ID für das Senden und 600h +
Node-ID für das Empfangen eingestellt. Mit einer einzelnen Nachricht können maximal vier
Bytes Nutzdaten übertragen werden. Bei größeren Datenmengen werden die Daten auf
mehrere Nachrichten aufgeteilt.
Beispiel Objekt mit max. 4 Bytes Daten schreiben:
601h
CAN-ID
CAN-ID: 601h, SDO1 Kanal des Knoten 1
Befehl: 2Fh, Objekt schreiben, 1 Byte Nutzdaten
Befehl: 2Bh, Objekt schreiben, 2 Bytes Nutzdaten
Befehl: 27h, Objekt schreiben, 3 Bytes Nutzdaten
Befehl: 23h, Objekt schreiben, 4 Bytes Nutzdaten
Beispiel Objekt mit max. 4 Bytes Daten lesen:
601h
CAN-ID
CAN-ID: 601h, SDO1 Kanal des Knoten 1
Befehl: 40h, Objekt lesen, 1 ... 4 Bytes Nutzdaten
16
2Bh
00h
18h
Befehl
Objektindex
Daten-
Daten-
Daten-
byte 1
byte 2
byte 3
2Bh
xxh
xxh
Befehl
Objektindex
Daten-
Daten-
Daten-
byte 1
byte 2
byte 3
40h
xxh
xxh
Befehl
Objektindex
Daten-
Daten-
Daten-
byte 1
byte 2
byte 3
03h
10h
27h
Sub-
neuer Wert
index
Daten-
Daten-
Daten-
byte 4
byte 5
byte 6
xxh
xxh
xxh
Sub-
Nutzdaten
index
Daten-
Daten-
Daten-
byte 4
byte 5
byte 6
xxh
xxh
xxh
Sub-
ungenutzt
index
Daten-
Daten-
Daten-
byte 4
byte 5
byte 6
xxh
xxh
ungenutzt
Daten-
Daten-
byte 7
byte 8
xxh
xxh
Datenbyt
Daten-
e 7
byte 8
xxh
xxh
Daten-
Daten-
byte 7
byte 8
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