Beispiel Einer Vom Neigungssensor Gesendeten Node-Guard-Statusnachricht; Canopen Profilspezifische Funktionen; Drehrichtung Und Skalierung; Beispiel Drehrichtung Und Skalierung Ändern - Pepperl+Fuchs INX360D-F99-B16-V15 Handbuch

INX360D-F99-B16-V15 / INY360D-F99-B16-V15
Betrieb und Kommunikation

Beispiel einer vom Neigungssensor gesendeten Node-Guard-Statusnachricht:

709h
CAN-ID
CAN-ID: 709h, Statusmeldung des Knotens mit der Knotennummer 9
Status: 7Fh ... FFh, Sensor ist im Zustand "Pre-Operational"
Status: 04h ... 84h, Sensor ist im Zustand "Stopped"
Status: 05h ... 85h, Sensor ist im Zustand "Operational"
7.3

CANopen Profilspezifische Funktionen

Neigungssensoren von Pepperl+Fuchs verwenden das CANopen-Profil für Neigungssensoren
CiA410. Neben der definierten Objektverzeichnisstruktur ab Adresse 6000h bietet dieses
optionale Möglichkeiten den Nullpunkt, die Drehrichtung und einen Offset vorzugeben. Der
Neigungswinkel wird als 16-bit Wert mit einer Nachkommastelle in den jeweiligen Objekten
6010h und 6020h abgelegt sowie per PDO-Nachricht versendet.
Reihenfolge der Berechnungsschritte wenn verwendet:
Drehrichtungsänderung durch 360-x
Nullpunktverschiebung durch Addition des Offset [6013 bzw. 6023]
Addition des zusätzlichen Offset [6014 bzw. 6024]
7.3.1

Drehrichtung und Skalierung

Die jeweilige Drehrichtung und die Skalierung wird über Bits im Objekt 6011h "Betriebsmodus
X" für den X-Wert und im Objekt 6021h "Betriebsmodus Y" für den Y-Wert gesteuert. Bit 0 steht
für die Drehrichtung und Bit 1 für die Aktivierung der Skalierung wie Nullpunkt und zusätzlicher
Offset.
Beispiel Drehrichtung und Skalierung ändern:
601h
CAN-ID
CAN-ID: 601h, SDO1 Kanal des Knoten 1
Befehl: 2Fh, Objekt schreiben, 1 Byte Nutzdaten
Objektindex: 6011h, Betriebsmodus X, Achtung Lowbyte vor Highbyte!
Subindex: 00h, Betriebsmodus X, Achtung Lowbyte vor Highbyte!
neuer Wert: 00h, Drehrichtung original und Skalierung deaktiviert
neuer Wert: 01h, Drehrichtung umgekehrt und Skalierung deaktiviert
neuer Wert: 02h, Drehrichtung original und Skalierung aktiviert
neuer Wert: 03h, Drehrichtung umgekehrt und Skalierung aktiviert
04h xxh xxh
Status
Daten- Daten- Daten-
byte 1 byte 2 byte 3
2Fh 11h 60h
Befehl Objektindex
Daten- Daten- Daten-
byte 1 byte 2 byte 3
xxh xxh xxh
ungenutzt
Daten- Daten- Daten-
byte 4 byte 5 byte 6
00h 02h xxh
Sub- neuer
index Wert
Daten- Daten- Daten-
byte 4 byte 5 byte 6
xxh xxh
Daten- Daten-
byte 7 byte 8
xxh xxh
ungenutzt
Daten- Daten-
byte 7 byte 8
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