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INX360D-F99-B16-V15 / INY360D-F99-B16-V15
Betrieb und Kommunikation
7.2.2
Die Heartbeat-Funktion
Das Intervall, mit der die Statusnachrichten versendet werden, kann durch das Objekt 1017h
"Producer Heartbeat Time" eingestellt werden. Durch den Eintrag 0 wird die Funktion
deaktiviert. Jeder andere 32bit-Wert bestimmt das Heartbeat-Intervall in Millisekunden.
Beispiel Objekt mit max. 4 Bytes Daten schreiben:
709h
CAN-ID
CAN-ID: 709h, Statusmeldung des Knotens mit der Knotennummer 9
Status: 7Fh, Sensor ist im Zustand "Pre-Operational"
Status: 04h, Sensor ist im Zustand "Stopped"
Status: 05h, Sensor ist im Zustand "Operational"
7.2.3
Die Node-Guarding-Funktion
Zur Steuerung der Node-Guarding-Funktion stehen im Objektverzeichnis die Objekte 100Ch
"Guarding Time" und 100Dh "Life Time Factor" zur Verfügung. Die Guarding Time gibt die
maximale Antwortzeit des Sensors nach Empfang der Remote Transmit Request (RTR)
Nachricht an. Wird diese überschritten, erkennt der Master einen Sensorfehler. Um die
Intervallzeit zu ermitteln, in welcher der Sensor die RTR-Nachrichten erwartet, muss die Guard
Time mit dem Life Time Factor multipliziert werden. Erkennt der Sensor einen Masterfehler,
sendet er eine Fehlernachricht mit dem Fehlercode 3081h und geht in den Zustand "Pre-
Operational". Als zusätzliche Sicherheit wird im Byte "Status" das höchstwertigste Bit bei jeder
Statusnachricht getoggelt.
Beispiel einer vom Master gesendeten RTR-Nachricht:
709h
CAN-ID
CAN-ID: 709h, RTR-Nachricht an den Knoten mit der Knotennummer 9
Hinweis!
Im CAN-Telegramm muss im Header das RTR-Bit gesetzt sein!
18
04h
xxh
xxh
Status
Daten-
Daten-
Daten-
byte 1
byte 2
byte 3
xxh
xxh
xxh
Daten-
Daten-
Daten-
byte 1
byte 2
byte 3
xxh
xxh
xxh
ungenutzt
Daten-
Daten-
Daten-
byte 4
byte 5
byte 6
xxh
xxh
xxh
ungenutzt
Daten-
Daten-
Daten-
byte 4
byte 5
byte 6
xxh
xxh
Daten-
Daten-
byte 7
byte 8
xxh
xxh
Daten-
Daten-
byte 7
byte 8
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