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Konfiguration
5.1
Darstellung eines EtherCAT-Slaves am PROFINET
Dieser Abschnitt soll helfen, die Beschreibung von EtherCAT-Geräten auf ein anderes Feldbussystem zu
erläutern und die entsprechenden Informationen aus den bestehenden EtherCAT-Dokumentationen zu
erhalten. Dabei werden im Folgenden Begriffe zum besseren Verständnis erklärt.
• Einleitung
EtherCAT-Geräte wie EL-Klemmen (ES, ELX, ELM), EP Module (ER, EQ, EPP) sind EtherCAT-Slave-
Geräte die immer aus Prozessdaten und gegebenenfalls aus Parameter-Daten bestehen. In der Regel
besitzen digitale EtherCAT-Geräte keine Konfigurationsdaten. Komplexe EtherCAT-Geräte in der Regel
immer.
• Prozessdaten (PDO, Prozessdaten-Objekt)
So gut wie alle EtherCAT-Geräte haben Prozessdaten
sein können. Bei komplexen EtherCAT-Geräten kann man auch unterschiedliche Strukturen und Größen der
Prozessdaten vorgeben. Diese werden als Predefined-PDOs bezeichnet.
Die Predefined-PDOs müssen vom EtherCAT (EC) Master vorgegeben werden und beim Starten des EC-
Masters bekannt sein, bzw. hier eingestellt werden. Es gibt immer ein Default Predefined-PDO. Je nach
eingesetzten überlagerten Bussystem kann das PDO-Mapping über den überlagerten Feldbussystem (wie
bei PROFINET oder PROFIBUS) oder einer Konfigurationsseite (http-Protokoll, wie beim ModbusTCP oder
EtherNet/IP) auf dem EK-Koppler eingestellt werden.
1)
Außer z.B. der EK1100 Koppler, dieser besitzt weder Prozessdaten noch Konfigurationsdaten, ist aber mit einem EtherCAT-ASIC
ausgestattet und sind somit auch ohne Prozessdaten im EtherCAT-Netzwerk sichtbar.
• Parameter-Daten (CoE)
Die Parameterdaten eines EC-Slaves werden über CoE übertragen (CAN over EtherCAT). Diese sind wie
bei CAN in Objekte, Subobjekte und Daten aufgeteilt. Parameter-Daten sind zum Beispiel Daten, die bei
einer EL3202 Klemme, also einer Temperaturwiderstandsklemme, den Widerstandwert einstellt, wie zum
Beispiel PT100, PT1000, NI100 usw.
Es werden beim EK-Koppler nur die applikationsspezifischen CoE-Daten zur Verfügung gestellt. Je nach
überlagerten Bussystem kann hier auf alle oder nur einige CoE-Objekte zugegriffen werden.
Auch hier kann die Parametrierung über eine Webseite (http-Protokoll) im EK stattfinden.
PROFINET
• Prozessdaten
PROFINET-Device-Geräte (Slaves) müssen eine GSDML Datei mitbringen. In dieser GSDML werden die
Geräte beschrieben (Download: Konfigurationsdatei). Der EK9320 ist ein Gerät mit modularen Aufbau.
Dieser besteht aus der Kopfstation (dem EK9300) und einer Anzahl von EtherCAT-Teilnehmern, die an den
EK9320 angeschlossen werden. Im PROFINET-Controller muss diese Datei (GSDML) dann eingebunden
werden. Ist dies erfolgt, kann man jetzt den Koppler und die EtherCAT-Klemmen einbinden und die
entsprechenden Einstellungen vornehmen.
• Wie erhalte ich eine Beschreibung der EtherCAT-Prozessdaten?
Die Predefined-PDOs bestehen in der Regel aus verschiedenen PDOs und sind eine Zusammenstellung
unterschiedlicher PDOs des Prozessabbildes.
Im Folgenden ist das mit der Automatisierungssoftware TwinCAT dargestellt:
EK9320
1)
, die von 2 Bit und bis zu mehreren 100 Byte groß
Version: 1.0.0
Konfiguration
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