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Konfiguration
Name
DMC Outputs.FeedbackControl (16 Bit Array)
Latch extern valid
Set counter done
Status of extern Latch
DMC Outputs.DriveControl (16 BitArray)
Enable
Reset
DMC Outputs.PositioningControl (16 BitArray)
Execute
Emergency stop
DMC Outputs.Set counter value
DMC Outputs.aligned [0]
DMC Outputs.Target position
DMC Outputs.aligned [0]
DMC Outputs.Target velocity
DMC Outputs.Start Type
DMC Outputs.Target acceleration
DMC Outputs.Target decceleration
DMC Outputs.aligned [0]
Programmablauf
• Zu Beginn muss sichergestellt werden, dass sich der EK93x0 im Datenaustausch befindet.
◦ Dazu kann die Diagnose in TwinCAT, die Status-Prozessdaten oder die LED des EK93x0
verwendet werden.
• Sobald der EK93x0 sich im Datenaustausch befindet, kann die angeschlossene EL7201-0010 auf
korrekte Funktion geprüft werden.
◦ Dazu werden die Error-Bits im „Drive"- bzw. im „PositioningStatus" kontrolliert. Sind beide Status-
Bit gleich „FALSE", wird das Bit „Ready to enable" unter „DriveStatus" überprüft. Ist dieses gleich
„TRUE" kann das „Enable-Bit" unter „DriveControl" gesetzt werden.
• Wenn das Bit „Ready to execute" gleich „TRUE" ist, kann der erste Fahrauftrag gestartet werden.
◦ Dazu muss die Position
Outputs.Target velocity", die Startbeschleunigung
die Bremsbeschleunigung
„DMC Outputs.Start Type" der Klemme übergeben werden.
• Mit dem Bit „Execute" unter „DriveControl" wird der Auftrag gestartet und ausgeführt.
• Das Bit „Busy" unter „DriveStatus" bleibt so lange „TRUE" bis der Fahrauftrag abgearbeitet ist.
◦ Ist die Achse in Position, wird dies durch das Bit „In-Target" signalisiert. Außerdem wechselt das
Bit „Busy" von „TRUE" auf „FALSE".
• Sobald das Bit „Busy" auf „FALSE" wechselt, muss das Bit „Execute" vom Anwender „FALSE"
geschrieben werden.
◦ Wird „Execute" gleich „FALSE" geschrieben, während „Busy" gleich „TRUE" ist, wird der aktuelle
Fahrauftrag unterbrochen und die Asche bleibt stehen.
• Um einen neuen Fahrauftrag zu übergeben, muss wieder das Bit „Ready to execute" gefprüft werden.
1)
Die Position einer Umdrehung ist 0x0010_0000 2
2)
Die Geschwindigkeit wird in 0.01 % angegeben von der maximalen Geschwindigkeit; 1000 = 10 %
3)
Die Beschleunigungsrampe wird in ms angegeben; 1000
4)
siehe Tabelle
52
Size (Variable)
BIT (BOOL)
BIT (BOOL)
BIT (BOOL)
Bit (BOOL)
Bit (BOOL)
BIT (BOOL)
BIT (BOOL)
DWORD (32 Bit)
DWORD (32 Bit)
DWORD (32 Bit)
DWORD (32 Bit)
WORD (16 Bit)
WORD (16 Bit)
WORD (16 Bit)
WORD (16 Bit)
10 Byte
1)
über „DMC Outputs.Target position", die Geschwindigkeit
3)
über „DMC Outputs. Target decceleration" sowie den Start Typ
20
Version: 1.0.0
3)
über „DMC Outputs.Target acceleration" und
= 1 sec
(dez)
Bit offset
0.1
0.2
1.4
2.0
2.1
4.0
4.1
6-9
10-13
14-17
18-21
22-23
24-25
26-27
28-29
30-39
2)
über „DMC
4)
über
EK9320
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