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Konfiguration
5.4
EK9320 - Konfigurationsbeispiel
PDO Mapping
Die Prozessdaten auf der EtherCAT-Seite werden über das PDO Mapping beschrieben. Die einzelnen
Klemmen bringen über die ESI-Datei (EtherCAT-Beschreibungsdatei) ein vordefiniertes PDO Mapping mit,
also eine sinnvolle Kombination einzelner PDOs.
Abb. 25: EK93x0 - Auswahldialog Predifined PDO
Diese Kombinationen wiederum werden auf PROFINET-Seite anhand unterschiedlicher Submodule, und
somit Prozessdaten, beschrieben. D.h. jedes vordefinierte PDO Mapping hat ein zugehöriges Submodul.
Abb. 26: EK93x0 Submodule
Solche modularen Klemmen haben am EK93x0 immer auf Subslot 1 ein festes Submodul stecken. Dieses
ist der Platzhalter für die Klemme selbst, d.h. hierüber wird z. B. für die Klemme die allgemein gültige
Diagnose betrieben. Auf Subslot 2 werden die eigentlichen Prozessdaten gesteckt und anhand dieser wird
das PDO Mapping am EC-Master erzeugt.
SDO Mapping
Jeder der gesteckten Subslots kann Parametrierdaten mit sich bringen. Über diese Daten werden die
Service-Daten-Objekte (SDOs) übertragen, d.h. die SDOs werden auf Recorddatensätze abgebildet. Es
werden immer die Objekte 0x8xxx und 0xF8xx abgebildet. Da die Indizes auf der PROFINET Seite nur von 0
- 0x7FFF herstellerspezifisch sind, entsprechen die EtherCAT-Objekte 0x8xxx den PROFINET Record
Indizes 0x3xxx, EC-Objekte 0xF8xx dem PROFINET Indexbereich 0x48xx. In PROFINET werden die
Records immer in der Startup-Phase vom Controller geschrieben, diese werden intern dem EtherCAT-
Master als Startup SDOs übergeben. D.h. während eines PROFINET Neustarts wird auch der interne EC-
Master neu gestartet.
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Version: 1.0.0
EK9320
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