Positionskorrektur; Referenzfahrt (Homing) - ABB ACSM1 Handbuch

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Stopp: Linearachse
60.02 Pos Achsen-Modus
Das Diagramm stellt dar, wie der dynamische
Begrenzer mit dem Positionsprofil-Generator
zusammen arbeitet, wenn die Antriebe gestoppt sind:
Vor dem Stop-Befehl des Masters wird die Drehzahl
des Followers begrenzt durch die dynamische
Drehzahlbegrenzung
einen Positionsfehler verursacht. Wenn der Master die
Verzögerung beginnt, benutzt der Follower die
Positionsverzögerung und schließlich die
Positionierungsdrehzahl, um den Positionsfehler
auszugleichen.

Positionskorrektur

Referenzfahrt (Homing)

Normalerweise entspricht vor der ersten Referenzfahrt die Istposition der angetrie-
benen Maschine nicht der internen Null-Position der Positionsregelung durch den
Frequenzumrichter (z.B. mit einem Inkrementalgeber nach jedem Einschalten). Mit
der Referenzfahrt wird eine Beziehung zwischen diesen zwei Positionen hergestellt.
Während der Referenzfahrt kann die Richtung mit einem externen Referenziersignal
oder Grenzwertschalter geändert werden.
Die Referenzfahrt-Funktion ist gemäß den Regeln von „CANopen Standard Proposal
402 for Device Profile Drives and Motion Control" implementiert. Das Profil umfasst
35 verschiedene Referenzfahrt-Sequenzen (siehe folgende Tabelle der Referenz-
fahrt-Methoden und Kapitel
Startrichtung und die benutzten Referenziersignale sind von der ausgewählten Refe-
renzfahrt-Methode
renzschaltersignals
Die Referenzfahrt-Sequenz (außer Referenzfahrt-Methode 35) kann im Referenz-
fahrt-Regelungsmodus nur ausgeführt werden, wenn der Frequenzumrichter in
Betrieb ist/moduliert. Wenn die Referenzfahrt mit dem Referenzfahrt-Startsignal
(62.03 Homing
Beschleunigung
Homing.DrehzSW1). Während der Referenzfahrt kann die Richtung nur bei den
Referenzfahrt-Methoden 1...14 geändert werden. Die Referenzfahrt-Drehzahl 1
bleibt solange gültig bis ein externes Referenzsignal für Referenzfahrt-Drehzahl 2
(62.08
renzfahrt wird mit einem Index-Impuls/Z-Impuls oder Schaltsignal von einem exter-
nen Referenzpunkt gestoppt. Die Istposition wird als Referenzposition
Position) gesetzt und der Antrieb verzögert mit der Referenzfahrt-Verzögerung
Antriebssteuerung / -regelung und Merkmale
ist auf (0) Linear gesetzt.
(70.04 PosGeschw LIM), was
(62.01 Homing
(62.04
Start) aktiviert wurde, beschleunigt der Antrieb mit der Referenzfahrt-
(62.27 HOMING
Homing.DrehzSW2) oder für die Referenzposition empfangen wird. Die Refe-
Drehzahl
Master-
Drehzahl
70.04 PosGeschw LIM
Master-Drehzahl
Position
Master-
Position
Follower-Position
Anhang C – Referenzfahrt- (Homing-)
Methode) und dem Status des externen Refe-
HomeTrigSchalt) abhängig.
ACC) auf die Referenzfahrt-Drehzahl 1
A = B
STOP
Follower-Drehzahl
A
65.05 Pos.Geschwind1
65.13 Pos.Geschwind2
B
65.07 Pos.Verzöger1
65.15 Pos.Verzöger2
65.07 Pos.Verzöger1 /
65.15 Pos.Verzöger2
A
65.07 Pos.Verzöger1
/
65.15 Pos.Verzöger2
65.05 Pos.Geschwind1 /
65.13 Pos.Geschwind2
B
Methoden). Die
/
t
/
t
(62.07
(62.09 Home