Positionsprofil-Generator - ABB ACSM1 Handbuch

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Positionsprofil-Generator

Der Positionsprofil-Generator verschiebt den Positionssollwert zur ausgewählten
Zielposition, wobei er die Positioniergeschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung
berücksichtigt. Der Generator berechnet ständig die Drehzahl von der aus der
Antrieb innerhalb der Fahrstrecke zur Zielposition mit dem eingestellten Verzöge-
rungssollwert bis zum Stopp verzögern kann. Der Beschleunigungssollwert wird
beim Start der Positionierung zur Erhöhung der Positioniergeschwindigkeit benutzt,
bis die Solldrehzahl oder berechnete Drehzahl erreicht wird. Die berechnete Dreh-
zahl wird benutzt, um einen optimierten Positionssollwert zu generieren, mit dem der
Antrieb zur Zielposition geführt wird. Die Filterung erfogt mit einem gleitenden
Durchschnittsfilter, einem Finite Impulse Response (FIR).
Pos. Sollwert
Das folgende Diagramm veranschaulicht, wie der Positionsprofil-Generator einen
Positionssollwert generiert.
Der Positionsprofilgenerator wird auch benutzt, um Synchronisationsfehler in der
Synchronregelung und Positionskorrekturfehler in der Positionsregelung auszuglei-
chen. Fehler können verursacht werden durch
• die dynamische Begrenzung von Positionssollwertänderungen oder
• die zyklische Korrektur von Positionsdifferenzen, die von externen Referenz-
punkten gemessen werden.
Antriebssteuerung / -regelung und Merkmale
PGG
Pos. Drehzahl
Beschleunigung
Verzögerung
65.06 Pos.Beschleun1 / 65.14 Pos.Beschleun2
65.07 Pos.Verzöger1 / 65.15 Pos.Verzöger2
Drehzahlsollwert der Positionierung
4.20 DrehzVorsteuer
Zielposition Sollwert
4.13 Possollw Generat
FIR
Pos. Filterzeit
t
t
t