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Externe CANopen-Kommunikationskarten
Netzwerkmanagement (NMT)
Das CANopen-Netzwerkmanagement ist knotenorientiert und folgt
einer Master/Slave-Struktur. Ein Gerät fungiert als NMT-Master, die
anderen Geräte als Slaves.
Die CANopen NMT-Slave-Geräte implementieren die nachfolgend
gezeigten Zustandsmaschinenaufgaben. Nach dem Einschalten
eines Knotens wird dieser initialisiert und in den „präoperationalen
Zustand" gebracht. In diesem Zustand ist die Kommunikation über
SDO-Kanäle für die
Abbildung 3. NMT-Zustandsmaschine.
Power on or hardware reset
Einschalten oder Harware rücksetzen
(1)
Initialisierung
Ini aliza on
(2)
(14)
Pre-Opera onal
Betriebsbereit
(4)
(13)
(3)
(12)
Opera onal
Betriebsbereit
1 = Wenn die Stromversorgung eingeschaltet ist, erfolgt der Übergang in den NMT-Zustand autonom.
2 = Die NMT-Zustandsinitialisierung ist abgeschlossen. Der Übergang in den präoperationalen NMT-Zustand erfolgt automatisch.
3 = Der NMT-Dienst startet mit der Remote-Knoten-Anzeige oder durch lokale Steuerung.
4 und 5 = Der NMT-Dienst geht in die präoperationale Anzeige über.
6 = Der NMT-Dienst startet die Remote-Knoten-Anzeige.
7 und 8 = Der NMT-Dienst stoppt die Remote-Knoten-Anzeige.
9, 10 und 11 = NMT setzt die Knotenanzeige zurück.
12, 13 und 14 = Anzeige der Kommunikation zum Zurücksetzen des NMT-Dienstes.
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(7)
(5)
Gestoppt
Stopped
(6)
(8)
Knotenkonfiguration möglich, aber noch nicht über PDOs. Mit der
NMT-Nachricht „Start Remote-Node" können ein ausgewählter
Knoten oder alle Knoten im Netzwerk in den „Betriebszustand"
versetzt werden. Wenn sich das Gerät in diesem Zustand befindet,
kann der Datenaustausch über PDOs erfolgen.
Das NMT-Netzwerkmanagement verwaltet CANopen und ist
eine obligatorische, gemeinsame Funktion für alle Geräte. Das
Protokoll beschreibt mehrere Knotensteuerungsdienste und die
Zustandsmaschine.
(11)
(10)
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