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3 Produktbeschreibung
Wenn die Abbremsung beginnen muss, bevor die Achse die vorgegebene
Geschwindigkeit erreicht, wird das Profil keinen konstanten Geschwindigkeitsanteil
haben, und aus dem Trapez wird ein Dreieck.
Abbildung 5: Einfaches trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil; A = Beschleunigung, D = Abbremsung;
Die Flanken für Beschleunigung und Abbremsung können symmetrisch
(Beschleunigung = Abbremsung) oder asymmetrisch (Beschleunigung ≠ Abbremsung)
sein. Der Beschleunigungswert wird immer zu Beginn der Bewegung angewandt.
Danach werden der Beschleunigungswert bei Zunahme der absoluten
Geschwindigkeit und der Abbremsungswert bei Abnahme der absoluten
Geschwindigkeit verwendet. Werden während der Bewegung keine
Bewegungsgrößen verändert, so wird der Beschleunigungswert bis zum Erreichen der
maximalen Geschwindigkeit verwendet, und der Abbremsungswert wird für die
Verringerung der Geschwindigkeit bis auf null verwendet.
Abbildung 6: Komplexes trapezförmiges Profil mit Parameteränderungen; A = Beschleunigung; D =
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Version: 2.0.0
keine konstante Geschwindigkeit
Abbremsung; V1, V2, -V2 = Geschwindigkeiten
MS205D
C-863 Mercury Controller
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