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Physik Instrumente Mercury C-863 Benutzerhandbuch

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MS205D
C-863 Mercury Controller
Benutzerhandbuch
Version: 2.0.0
Datum: 20.03.2013
Dieses Dokument beschreibt folgendes
Produkt:
C-863.11
Mercury DC-Motorcontroller, 1 Kanal, mit
Weitbereichsnetzteil
Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG · Auf der Römerstr. 1 76228 Karlsruhe, Germany
Telefon +49 721 4846-0 · Telefax +49 721 4846-1019 · E-Mail info@pi.ws

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Inhaltszusammenfassung für Physik Instrumente Mercury C-863

  • Seite 1 Dieses Dokument beschreibt folgendes Produkt:  C-863.11 Mercury DC-Motorcontroller, 1 Kanal, mit Weitbereichsnetzteil Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG · Auf der Römerstr. 1 76228 Karlsruhe, Germany Telefon +49 721 4846-0 · Telefax +49 721 4846-1019 · E-Mail info@pi.ws...
  • Seite 2 Firmennamen bzw. eingetragene Marken fremder Inhaber: Microsoft, Windows, LabVIEW © 2013 Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Karlsruhe, Deutschland. Die Texte, Bilder und Zeichnungen dieses Handbuchs sind urheberrechtlich geschützt. Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG behält insoweit sämtliche Rechte vor. Die Verwendung dieser Texte, Bilder und Zeichnungen ist nur auszugsweise und nur unter Angabe der Quelle erlaubt.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Über dieses Dokument Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs ..........1 Symbole und Kennzeichnungen ................1 Begriffserklärung ....................3 Mitgeltende Dokumente ..................4 Handbücher herunterladen ................... 5 Sicherheit Bestimmungsgemäße Verwendung ..............7 Allgemeine Sicherheitshinweise ................7 2.2.1 Organisatorische Maßnahmen ............8 2.2.2 Maßnahmen bei der Installation ............
  • Seite 4 Kommunikationsschnittstellen ................44 PC-Softwareübersicht ..................45 Verstellerdatenbanken ..................47 Auspacken Schnellstart Installation PC-Software installieren ..................57 6.1.1 Erstinstallation ausführen ..............57 6.1.2 Updates installieren ................58 6.1.3 Kundenspezifische Verstellerdatenbank installieren ......60 C-863 montieren ....................62 C-863 erden ......................63 Netzteil an C-863 anschließen ................63 Versteller anschließen ..................64 PC anschließen ....................64 6.6.1 An RS-232-Schnittstelle anschließen ..........65 6.6.2...
  • Seite 5 Bewegungen starten ...................87 Sprungantwort aufzeichnen ................92 Regelparameter optimieren ................96 Betrieb Bewegungsfehler ....................99 8.1.1 Schutzfunktionen des C-863 ............99 8.1.2 Betriebsbereitschaft wiederherstellen..........100 Datenrekorder ....................101 8.2.1 Eigenschaften des Datenrekorders ..........101 8.2.2 Datenrekorder einrichten ..............101 8.2.3 Aufzeichnung starten ..............103 8.2.4 Aufgezeichnete Daten auslesen .............103 Digitale Ausgangssignale .................103 8.3.1 Befehle für digitale Ausgänge ............104...
  • Seite 6 GCS-Befehle Schreibweise ....................155 GCS-Syntax für Syntaxversion 2.0 ..............156 Empfänger- und Senderadresse ..............158 Variablen ......................160 Befehlsübersicht ....................162 Befehlsbeschreibungen für GCS 2.0 ..............166 Fehlercodes ......................262 Anpassen von Einstellungen 10.1 Parameter im C-863 ändern ................279 10.1.1 Allgemeine Befehle für Parameter ..........279 10.1.2 Spezielle Befehle für Parameter .............280 10.1.3 Parameterwerte in Textdatei sichern ..........281 10.1.4...
  • Seite 7 Altgerät entsorgen EG-Konformitätserklärung...

  • Seite 9: Über Dieses Dokument

    1 Über dieses Dokument Über dieses Dokument In diesem Kapitel Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs ............1 Symbole und Kennzeichnungen ..................1 Begriffserklärung ......................3 Mitgeltende Dokumente ....................4 Handbücher herunterladen .................... 5 1.1 Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs Dieses Benutzerhandbuch enthält die erforderlichen Informationen für die bestimmungsgemäße Verwendung des C-863.
  • Seite 10 1 Über dieses Dokument Symbol/ Bedeutung Kennzeichnung Handlung mit mehreren Schritten, deren Reihenfolge eingehalten werden muss  Handlung mit einem Schritt oder mehreren Schritten, deren Reihenfolge nicht relevant ist  Aufzählung S. 5 Querverweis auf Seite 5 RS-232 Bedienelement-Beschriftung auf dem Produkt (Beispiel: Buchse der RS- 232 Schnittstelle) Auf dem Produkt angebrachtes Warnzeichen, das auf ausführliche Informationen in diesem Handbuch verweist.

  • Seite 11: Begriffserklärung

    1 Über dieses Dokument 1.3 Begriffserklärung Begriff Erklärung PC-Software Software, die auf dem PC installiert wird. Firmware Software, die auf dem Controller installiert ist. Flüchtiger RAM-Baustein, in dem bei eingeschaltetem Controller die Parameter gespeichert sind Speicher (Arbeitsspeicher). Permanen- EEPROM-Speicherchip (Festspeicher), von dem beim Start des Controllers die ter Speicher Standardwerte der Parameter in den flüchtigen Speicher geladen werden.

  • Seite 12: Mitgeltende Dokumente

    1 Über dieses Dokument 1.4 Mitgeltende Dokumente Alle in dieser Dokumentation erwähnten Geräte und Programme von PI sind in separaten Handbüchern beschrieben. Beschreibung Dokument Kurzversion des Handbuchs für C-863.11 MS205Dqu Benutzerhandbuch Kurzversion Mercury GCS MS206E Software Manual LabVIEW-Treiberbibliothek PI GCS 2.0 DLL für C-x63.11 MS212E Software Manual GCS Array SM146E Software Manual...

  • Seite 13: Handbücher Herunterladen

    1 Über dieses Dokument 1.5 Handbücher herunterladen INFORMATION Wenn ein Handbuch auf unserer Website fehlt oder Probleme beim Herunterladen auftreten:  Wenden Sie sich an unseren Kundendienst (S. 309). Auf unserer Website finden Sie die Handbücher in ihrer aktuellen Version. Um ein Handbuch herunterzuladen, gehen Sie wie folgt vor: 1.

  • Seite 15: Sicherheit

    2 Sicherheit Sicherheit In diesem Kapitel Bestimmungsgemäße Verwendung ................7 Allgemeine Sicherheitshinweise ..................7 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Der C-863 ist ein Laborgerät im Sinne der DIN EN 61010. Er ist für die Verwendung in Innenräumen und in einer Umgebung vorgesehen, die frei von Schmutz, Öl und Schmiermitteln ist.

  • Seite 16: Organisatorische Maßnahmen

    2 Sicherheit  Installieren Sie den C-863 in der Nähe der Stromversorgung, damit der Netzstecker schnell und einfach vom Netz getrennt werden kann.  Verwenden Sie zum Anschließen des C-863 an die Stromversorgung die mitgelieferten Komponenten (Netzteil, Adapter, Netzkabel (S. 18)). ...

  • Seite 17: Maßnahmen Bei Der Inbetriebnahme

    2 Sicherheit Das Anschließen eines Verstellers mit Schrittmotor an einen DC-Motorcontroller kann irreparable Schäden verursachen.  Schließen Sie an den C-863 nur einen Versteller mit DC-Motor oder Voice- Coil-Antrieb an. Das gleichzeitige Anschließen der USB- und der RS-232-Schnittstelle des Controllers an den PC kann den PC oder den Controller beschädigen.

  • Seite 18: Maßnahmen Beim Betrieb

    2 Sicherheit 2.2.4 Maßnahmen beim Betrieb Ungeeignete Einstellungen der Regelparameter des C-863 können den Versteller zum Schwingen bringen. Schwingungen können den Versteller und/oder die auf ihm angebrachte Last beschädigen.  Wenn der Versteller schwingt (ungewöhnliches Laufgeräusch), schalten Sie den Servomodus sofort aus oder trennen Sie den C-863 von der Stromversorgung.

  • Seite 19: Maßnahmen Bei Der Wartung

    2 Sicherheit Wenn kein Joystick an den C-863 angeschlossen ist, kann die Aktivierung des Joysticks in der Software unbeabsichtigte Bewegungen der angeschlossenen Achse verursachen.  Aktivieren Sie den Joystick in der Software nur, wenn tatsächlich ein Joystick an den C-863 angeschlossen ist. Wenn der Servomodus ausgeschaltet ist, z.

  • Seite 21: Produktbeschreibung

    3 Produktbeschreibung Produktbeschreibung In diesem Kapitel Merkmale und Anwendungsbereich ................13 Modellübersicht ......................15 Produktansicht ......................15 Lieferumfang ........................ 17 Optionales Zubehör ..................... 18 Funktionsprinzipien ...................... 19 Kommunikationsschnittstellen ..................44 PC-Softwareübersicht ....................45 Verstellerdatenbanken ....................47 3.1 Merkmale und Anwendungsbereich Der Mercury DC-Motor Controller ist die perfekte Lösung zum Aufbau preisgünstiger und flexibler Positioniersysteme, bei denen ein Präzisionsversteller mit einem PC oder programmierbaren Controller angesteuert werden soll.

  • Seite 22: Mehrachsenbetrieb Von Dc- Und Schrittmotoren

    3 Produktbeschreibung Mehrachsenbetrieb von DC- und Schrittmotoren Der C-863.11 Mercury DC-Motor Controller hat denselben Befehlssatz wie der Mercury Step Schrittmotor-Controller C-663.11. Bis zu 16 Mercury-Controller (für DC- und Schrittmotoren) können vernetzt und über dieselbe Computerschnittstelle betrieben werden. Mercury-Netzwerke sind flexibel und auch zu einem späteren Zeitpunkt erweiterbar. Flexible Automatisierung Der C-863 bietet eine Reihe von Leistungsmerkmalen, die eine kostengünstige Durchführung von Automatisierungs- und Verarbeitungsaufgaben in Forschung und...

  • Seite 23: Modellübersicht

    3 Produktbeschreibung 3.2 Modellübersicht Zur Modellfamilie der Mercury-Controller gehört neben dem DC-Motor-Controller C- 863.11 auch das Modell C-663.11 für Versteller mit Schrittmotor. INFORMATION Die Hardware des DC-Motor-Controllers C-863.11 ist identisch mit der Hardware des DC-Motor-Controllers C-863.10. Beide Modelle unterscheiden sich durch ihre Firmware und verwenden unterschiedliche Befehlssätze.

  • Seite 24: Rückwand

    3 Produktbeschreibung Beschriftung Typ Funktion Controllerstatus:  grün/aus Grün: C-863 ist bereit für den Normalbetrieb  Aus: C-863 ist nicht an der Versorgungsspannung angeschlossen oder befindet sich im Firmware-Update-Modus (Auswahl über DIP-Schalter 8) Fehleranzeige:  Dauerhaftes Leuchten: Fehler (Fehlercode ≠ 0) rot/aus ...

  • Seite 25: Lieferumfang

    3 Produktbeschreibung Joystick Mini-DIN- Analoger Joystick Buchse,  Eingänge für Signale der Joystick-Achsen und –Tasten 6-polig  Ausgang für Versorgungsspannung des Joysticks (S. 317) DC Motor D-Sub 15(f) Anschluss des Verstellers. Nur für DC-Motoren! only (S. 315)  Ausgabe der PWM-Signale für den Versteller ...

  • Seite 26: Optionales Zubehör

    3 Produktbeschreibung 3.5 Optionales Zubehör Bestell- Beschreibung nummer C-815.38 Motorkabel, 3 m, D-Sub, 15-pol. (m/w) C-862.CN2 Netzwerkkabel für Mercury, 180 cm C-819.20 Analoger Joystick für Mercury Controller, 2 Achsen, Details siehe "Verfügbare Joystick-Geräte" (S. 129) C-819.20Y Y-Kabel für 2 Controller an Joystick C-819.20 C-819.30 Analoger Joystick für 3 Achsen, Details siehe "Verfügbare Joystick- Geräte"...

  • Seite 27: Funktionsprinzipien

    3 Produktbeschreibung 3.6 Funktionsprinzipien 3.6.1 Blockdiagramm Der C-863 steuert die Bewegung der logischen Achse eines Verstellers. Das nachfolgende Blockdiagramm zeigt, wie der C-863 das Ausgangssignal für die verbundene Achse erzeugt: Abbildung 3: C-863.11: Erzeugung des Stellwerts Der C-863 unterstützt sowohl Versteller mit PWM-Verstärker als auch Versteller ohne PWM-Verstärker (S.

  • Seite 28: Kommandierbare Elemente

    3 Produktbeschreibung 3.6.2 Kommandierbare Elemente Die folgende Tabelle enthält die mit den Befehlen des GCS (S. 166) kommandierbaren Elemente. Element Ken- Beschreibung zahl nung Logische Die logische Achse bildet die Bewegung des Verstellers in der Firmware Achse (änder- des C-863 ab. Sie entspricht einer Achse eines linearen bar) Koordinatensystems.
  • Seite 29 3 Produktbeschreibung Element Ken- Beschreibung zahl nung Digitale 1 bis 4 1 bis 4 kennzeichnen die digitalen Eingangsleitungen 1 bis 4 der Eingänge Buchse I/O (S. 316), die auch als analoge Eingänge verwendet werden können (siehe oben). Weitere Informationen siehe "Digitale Eingangssignale" (S. 113). Joystick- 1, 2 An die Buchse Joystick (S.

  • Seite 30: Wichtige Komponenten Der Firmware

    3 Produktbeschreibung 3.6.3 Wichtige Komponenten der Firmware Die Firmware des C-863 stellt die folgenden funktionalen Einheiten bereit: Firmware- Beschreibung Komponente ASCII-Befehle Die Kommunikation mit dem C-863 kann mit den Befehlen des PI General Command Set (GCS; Version 2.0) geführt werden. Der GCS ist von der Hardware (Controller, angeschlossene Versteller) unabhängig.

  • Seite 31: Betriebsarten

    3 Produktbeschreibung 3.6.4 Betriebsarten Der C-863 unterstützt die folgenden Betriebsarten: Betriebsart Beschreibung Geregelter Ein Profilgenerator berechnet das Dynamikprofil aus den Betrieb vorgegebenen Werten für Zielposition, Geschwindigkeit, (Servomodus Beschleunigung und Abbremsung. Der Positionsfehler, der sich Ein) aus der Differenz zwischen dem errechneten Dynamikprofil und der tatsächlichen Position (Rückmeldung des Sensors) ergibt, durchläuft einen P-I-D-Regelalgorithmus (proportional-integral- differenzial).
  • Seite 32 3 Produktbeschreibung Parameter Beschreibung und mögliche Werte Numerator Of Zähler und Nenner des Faktors für Impulse pro physikalischer The Counts-Per- Längeneinheit Physical-Unit 1 bis 1.000.000 für jeden Parameter. Factor Der Faktor für die Impulse pro physikalische Längeneinheit bestimmt die Längeneinheit für Positionsabfragen und Bewegungsbefehle im geregelten Betrieb.

  • Seite 33: Auslösen Von Bewegungen

    3 Produktbeschreibung 3.6.6 Auslösen von Bewegungen Bewegungen im geregelten Betrieb Auslöser der Befehle Beschreibung Bewegung Bewegungsbefehle, MOV, MVR Bewegung zu absoluter oder relativer Zielposition gesendet von der Befehlszeile oder durch die PC- Software Bewegung zur Nullposition Startet einen Schritt und zeichnet die Sprungantwort FNL, FPL, FRF Starten von Referenzfahrten Starten von Fahrten zu Signalflanken...

  • Seite 34: Bewegungen Im Ungeregelten Betrieb

    3 Produktbeschreibung Bewegungen im ungeregelten Betrieb Bewegungen werden mit dem Befehl SMO ausgelöst, der den Stellwert für den PWM- Konverter im C-863 direkt festlegt. Im ungeregelten Betrieb ist keine Joystick-Steuerung möglich. 3.6.7 Erzeugung des Dynamikprofils Im geregelten Betrieb führt der Profilgenerator Berechnungen durch, um die Zielposition, Geschwindigkeit und Beschleunigung der Achse zu jedem Zeitpunkt der Bewegung festzulegen (Dynamikprofil).
  • Seite 35 3 Produktbeschreibung Bewegungs- Befehle Parameter Anmerkungen größe Zielposition Bei Anschluss eines Joysticks an den am Ende der C-863 und Aktivierung des Joysticks Bewegung mit dem Befehl JON werden die Verfahrbereichsgrenzen als jeweilige Zielposition eingestellt. Bei Deaktivierung des Joystick-Geräts wird die Zielposition auf die aktuelle Position für joystickgesteuerte Achsen eingestellt.
  • Seite 36 3 Produktbeschreibung Wenn die Abbremsung beginnen muss, bevor die Achse die vorgegebene Geschwindigkeit erreicht, wird das Profil keinen konstanten Geschwindigkeitsanteil haben, und aus dem Trapez wird ein Dreieck. Abbildung 5: Einfaches trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil; A = Beschleunigung, D = Abbremsung; keine konstante Geschwindigkeit Die Flanken für Beschleunigung und Abbremsung können symmetrisch (Beschleunigung = Abbremsung) oder asymmetrisch (Beschleunigung ≠...

  • Seite 37: Regelalgorithmus Und Weitere Stellwertkorrekturen

    3 Produktbeschreibung Alle Bewegungsgrößen können geändert werden, während die Achse in Bewegung ist. Der Profilgenerator wird immer versuchen, innerhalb der zulässigen Bewegungsgrenzen zu bleiben, die durch die Bewegungsgrößen vorgegeben sind. Wenn die Zielposition während der Bewegung so geändert wird, dass ein Überschwingen unvermeidlich ist, wird der Profilgenerator bis zum Stillstand abbremsen und die Bewegungsrichtung umkehren, um die vorgegebene Position zu erreichen.
  • Seite 38 3 Produktbeschreibung Regelalgorithmus Der Regelalgorithmus verwendet die folgenden Regelparameter. Die optimale Einstellung der Regelparameter hängt von Ihrer Anwendung und Ihren Wünschen ab; siehe "Regelparameter optimieren" (S. 96). Parameter Beschreibung und mögliche Werte P-Term Proportionalkonstante (dimensionslos) 0 bis 32767 Ziel: Schnelle Korrektur des Positionsfehlers I-Term Integrationskonstante (dimensionslos) 0 bis 32767...
  • Seite 39 3 Produktbeschreibung Mit folgenden Parametern kann der Eingang des Regelalgorithmus des C-863 konfiguriert werden: Parameter Beschreibung und mögliche Werte Numerator Of The Zähler und Nenner des Eingangsfaktors des Regelkreises Servo-Loop Input 1 bis 1.000.000 für beide Parameter Factor Der Eingangsfaktor des Regelkreises entkoppelt die 0x5A Regelparameter von der Encoderauflösung.

  • Seite 40: On-Target-Status

    3 Produktbeschreibung Betriebsartunabhängige Stellwertkorrekturen Die nachfolgend aufgelisteten Parameter korrigieren den Stellwert sowohl im geregelten als auch im ungeregelten Betrieb. Parameter Beschreibung und mögliche Werte Notch Filter Frequenz des ersten Notchfilters Frequency 1 (Hz) 40 bis 20000 Hz 0x94 Der entsprechende Frequenzanteil im Stellwert wird reduziert, um unerwünschte Resonanzen in der Mechanik zu kompensieren.

  • Seite 41: Referenzschaltererkennung

    3 Produktbeschreibung Parameter Beschreibung und mögliche Werte Settling Time (s) Verzögerungszeit für das Setzen des On-Target-Status 0x3F 0 bis 1,000 s Settling Window Einschwingfenster um die Zielposition (encoder counts) 0 bis 2 Impulse des inkrementellen Encoders 0x36 Gibt die Fenstergrenzen vor. Wenn die aktuelle Position das Einschwingfenster verlässt, gilt die Zielposition nicht mehr als erreicht.

  • Seite 42: Endschaltererkennung

    3 Produktbeschreibung Parameter Beschreibung und mögliche Werte Reference Signal Art des Referenzsignals Type 0 = richtungserkennender Referenzschalter (Standard- 0x70 Einstellung). Der Signalpegel ändert sich beim Überfahren des Referenzschalters. 1 = Pulssignal mit einer Pulsweite von mehreren Nanosekunden (Parameter 0x47 muss korrekt gesetzt sein). Das Signal des Referenzschalters des Verstellers kann für Referenzfahrten verwendet werden.

  • Seite 43: Stellweg Und Verfahrbereichsgrenzen

    3 Produktbeschreibung Parameter Beschreibung und mögliche Werte Has No Limit Hat der Versteller Endschalter? Switches? 0 = Versteller hat Endschalter (Signaleingänge am D-Sub 15 0x32 (f) Motoranschluss) 1 = Versteller hat keine Endschalter Dieser Parameter aktiviert bzw. deaktiviert das Anhalten der Bewegung an den eingebauten Endschaltern.
  • Seite 44 3 Produktbeschreibung Parameter Beschreibung und mögliche Werte Distance From Abstand zwischen Referenzschalter und negativem Negative Limit To Endschalter (physikalische Einheit) Reference Position Wenn die Achse eine Referenzfahrt zum negativen (Phys. Unit) Endschalter ausgeführt hat (Start mit FNL), wird die aktuelle 0x17 Position auf die Differenz zwischen den Werten der Parameter 0x16 und 0x17 gesetzt.

  • Seite 45: Beispiele

    3 Produktbeschreibung INFORMATION Der C-863 unterstützt zwei Parameterpaare zur Festlegung von Verfahrbereichsgrenzen. Sie sind für unterschiedliche Einsatzzwecke vorgesehen:  0x15 (Maximum Travel In Positive Direction (Phys. Unit)) und 0x30 (Maximum Travel In Negative Direction (Phys. Unit)): − Die Grenzen legen den erlaubten Verfahrbereich im geregelten Betrieb fest. −...
  • Seite 46 3 Produktbeschreibung Beispiel 1: Maximaler Stellweg verfügbar Nach Referenzfahrten (S. 40) soll die aktuelle Position folgende Werte haben:  Fahrt zum negativen Endschalter (Start mit FNL): aktuelle Position = 0  Fahrt zum Referenzschalter (Start mit FRF): aktuelle Position = 8 ...
  • Seite 47 3 Produktbeschreibung Beispiel 2: Stellweg durch Verfahrbereichsgrenzen beschränkt Die Nullposition soll sich ungefähr bei einem Drittel des Abstands zwischen dem negativen Endschalter und dem Referenzschalter befinden. Parameter 0x16 hat deshalb nun den Wert 5,4. An beiden Enden des Stellwegs soll durch Festlegung von Verfahrbereichsgrenzen ein Sicherheitsabstand eingerichtet werden.

  • Seite 48: Referenzwertbestimmung

    3 Produktbeschreibung 3.6.13 Referenzwertbestimmung Die inkrementellen Sensoren, die für die Rückmeldung der Achsenposition verwendet werden, liefern nur relative Bewegungsinformationen. Der Controller kennt deshalb die absolute Position einer Achse beim Einschalten nicht. Damit absolute Zielpositionen kommandiert und erreicht werden können, muss zuvor eine Referenzwertbestimmung durchgeführt werden.
  • Seite 49 3 Produktbeschreibung INFORMATION Um eine möglichst hohe Wiederholgenauigkeit der Referenzwertbestimmung zu erreichen, besteht jede Referenzfahrt aus folgenden Abschnitten: 1. Erste Fahrt zum ausgewählten Schalter. Die maximale Geschwindigkeit wird durch Parameter 0x49 vorgegeben (Closed-Loop Velocity (Phys. Unit/s), entspricht der Einstellung mit dem Befehl VEL). 2.
  • Seite 50 3 Produktbeschreibung Befehle Folgende Befehle stehen für die Referenzwertbestimmung zur Verfügung: Befehl Syntax Funktion RON {<AxisID> Bestimmt den Modus der <ReferenceOn>} Referenzwertbestimmung:  <ReferenceOn> = 0: Für die Referenzwertbestimmung der Achse kann ein absoluter Positionswert mit POS zugewiesen werden, oder eine Referenzfahrt kann mit FRF, FNL oder FPL gestartet werden.
  • Seite 51 3 Produktbeschreibung Parameter Mit folgenden Parametern können Referenzfahrten konfiguriert werden: Parameter Beschreibung und mögliche Werte Closed-Loop Abbremsung im geregelten Betrieb Deceleration (Phys. Details siehe "Erzeugung des Dynamikprofils" (S. 26). Unit/s Reference Travel Standardrichtung für die Referenzfahrt Direction 0 = automatische Erkennung 0x47 1 = negative Richtung 2 = positive Richtung...

  • Seite 52: Kommunikationsschnittstellen

    3 Produktbeschreibung INFORMATION Die Endschalter können nur für Referenzfahrten verwendet werden, wenn der Stellweg nicht durch Verfahrbereichsgrenzen (S. 35) beschränkt wird. INFORMATION Sie können für Referenzfahrten auch die digitalen Eingänge des C-863 als Quelle für das Referenzsignal, das negative Endschaltersignal oder das positive Endschaltersignal verwenden.

  • Seite 53: Standard-Kommunikationseinstellungen

    3 Produktbeschreibung Standard-Kommunikationseinstellungen Schnittstelle Eigenschaft Standardwert RS-232 Baudrate 38400 Einstellungen der DIP-Schalter 5 und 6; siehe "Baudrate" (S. 76) Sonstiges: 8 Daten-Bits und 1 Stopp-Bit, ohne Parität; interne Zwischenspeicher erfordern keinen Handshake Daisy-Chain-Netzwerk Über ein Daisy-Chain-Netzwerk können bis zu 16 Controller über einen einzigen RS- 232- oder USB-Anschluss an den PC angeschlossen werden.
  • Seite 54 3 Produktbeschreibung PC-Software Betriebs- Kurzbeschreibung Empfohlene system Verwendung LabVIEW- Windows, LabVIEW ist eine Software für die Für Anwender, die LabVIEW Treiber Linux Datenerfassung und Prozesssteuerung (von zur Programmierung ihrer National Instruments separat zu beziehen). Anwendung verwenden Die C-863-LabVIEW-Software ist eine möchten.

  • Seite 55: Verstellerdatenbanken

    3 Produktbeschreibung PC-Software Betriebs- Kurzbeschreibung Empfohlene system Verwendung Windows TMS320F28xx Programm zur Unterstützung des Anwenders Für Anwender, die die Updater bei der Aktualisierung der Firmware. Firmware aktualisieren möchten. USB-Treiber Windows Treiber für die USB-Schnittstelle Für Anwender, die den Controller über die USB- Schnittstelle an den PC anschließen möchten.

  • Seite 57: Auspacken

    4 Auspacken Auspacken 1. Packen Sie den C-863 vorsichtig aus. 2. Vergleichen Sie die erhaltene Lieferung mit dem Inhalt laut Vertrag und mit der Packliste. 3. Überprüfen Sie den Inhalt auf Anzeichen von Schäden. Bei Anzeichen von Beschädigungen oder fehlenden Teilen wenden Sie sich sofort an PI. 4.

  • Seite 59: Schnellstart

    5 Schnellstart Schnellstart HINWEIS Falsche Verkabelung! Das gleichzeitige Anschließen der USB- und der RS-232-Schnittstelle des Controllers an den PC kann den PC oder den Controller beschädigen.  Schließen Sie entweder die USB- oder die RS-232-Schnittstelle an den PC an. HINWEIS Schwingungen! Ungeeignete Einstellungen der Regelparameter des C-863 können den Versteller zum Schwingen bringen.
  • Seite 60 5 Schnellstart 2. Schließen Sie den C-863 über die mit dem Erdanschlusssymbol gekennzeichnete Schraube an das Erdungssystem an (S. 63). 3. Schließen Sie Folgendes an den C-863 an: − das mitgelieferte Weitbereichsnetzteil (nicht über das Netzkabel an der Steckdose angeschlossen) an den Anschluss 15-30 VDC. Details siehe "Netzteil anschließen"...
  • Seite 61 5 Schnellstart Nach dem Klicken von OK wechselt das Fenster Start up controller zum Schritt Start up axes. 9. Führen Sie im Schritt Start up axes die Referenzfahrt für die Achse aus, damit der Controller die absolute Achsenposition kennt: − Wenn Sie die Referenzfahrt zum Referenzschalter starten wollen, klicken Sie auf Ref.
  • Seite 62 5 Schnellstart Die Achse führt die Referenzfahrt aus. Abbildung 10: Start up controller – Start up axes 10. Nach erfolgreicher Referenzfahrt klicken Sie auf OK > Close. Abbildung 11: Start up controller – All axes referenced Das Hauptfenster von PIMikroMove® öffnet sich. Version: 2.0.0 MS205D C-863 Mercury Controller...
  • Seite 63 5 Schnellstart 11. Starten Sie einige Testbewegungen der Achse. Im Hauptfenster von PIMikroMove® können Sie z. B. Schritte mit einer bestimmten Schrittweite ausführen, indem Sie auf die entsprechenden Pfeiltasten für die Achse klicken. Abbildung 12: Hauptfenster von PIMikroMove®; [1] Pfeiltasten für Bewegung C-863 Mercury Controller MS205D Version: 2.0.0...

  • Seite 65: Installation

    6 Installation Installation In diesem Kapitel PC-Software installieren ....................57 C-863 montieren ......................62 C-863 erden ......................... 63 Netzteil an C-863 anschließen ..................63 Versteller anschließen ....................64 PC anschließen ......................64 Analogen Joystick anschließen ................... 68 Digitale Ein- und Ausgänge anschließen ..............69 Analoge Signalquellen anschließen ................

  • Seite 66: Pc-Software Auf Linux Installieren

    6 Installation 3. Wenn Sie den Controller über die USB-Schnittstelle an den PC anschließen möchten: a) Starten Sie die Installation der USB-Treiber, indem Sie im entsprechenden Dialogfenster auf Ja klicken. b) Folgen Sie den Anweisungen am Bildschirm. PC-Software auf Linux installieren 1.

  • Seite 67: Pc-Software Und Pistages2.Dat Auf Windows Aktualisieren

    6 Installation − Sie haben die Technical Note A000T0028 für den PI Update Finder parat. Sie finden das Dokument entweder auf der Produkt-CD oder in der Zip- Datei, die Sie für den PI Update Finder heruntergeladen haben.  Wenn Ihr PC ein Linux-Betriebssystem verwendet: −...

  • Seite 68: Pistages2.Dat Auf Linux Aktualisieren

    6 Installation 11. Entpacken Sie die Archivdatei im Verzeichnis linux, indem Sie in der Konsole den Befehl tar -xvpf <Name der Archivdatei> eingeben. 12. Lesen Sie die Begleitinformationen (Readme-Datei) zum Software-Update durch. 13. Melden Sie sich am PC als Superuser (Root-Rechte) an. 14.

  • Seite 69: Kundenspezifische Verstellerdatenbank Auf Windows Installieren

    6 Installation Kundenspezifische Verstellerdatenbank auf Windows installieren 1. Öffnen Sie auf Ihrem PC das Verzeichnis \PI\GCSTranslator: Wenn Sie mit PIMikroMove® arbeiten: a) Öffnen Sie aus dem Hauptfenster von PIMikroMove über den Menüeintrag Connections > Search for controller software das Fenster Version Information. b) Klicken Sie im Fenster Version Information auf die Taste Show GCS PATH…, um das Verzeichnis \PI\GCSTranslator im Windows-Explorer zu öffnen.

  • Seite 70: C-863 Montieren

    6 Installation 6.2 C-863 montieren Der C-863 kann als Tischgerät verwendet oder in beliebiger Ausrichtung auf einer Unterlage montiert werden. INFORMATION Der C-863 ist stapelbar und kann in einen Schaltschrank eingebaut werden. Abbildung 13: C-863.11: Montageleisten mit Aussparungen (siehe Pfeile) Werkzeug und Zubehör ...

  • Seite 71: C-863 Erden

    6 Installation 6.3 C-863 erden Der C-863 ist nicht über den Netzteilanschluss geerdet. Wenn ein Potentialausgleich erforderlich ist:  Schließen Sie die mit dem Erdanschlusssymbol gekennzeichnete Schraube (siehe Abbildung) an der Gehäuserückwand des C-863 an das Erdungssystem an. 6.4 Netzteil an C-863 anschließen HINWEIS Motorschaden durch zu hohe Betriebsspannung! Die Ausgangsspannung an den Pins Motor + und Motor - der Buchse DC Motor...

  • Seite 72: Versteller Anschließen

    6 Installation 6.5 Versteller anschließen HINWEIS Schäden bei Anschluss eines falschen Motors! Das Anschließen eines Verstellers mit Schrittmotor an einen DC-Motorcontroller kann irreparable Schäden verursachen.  Schließen Sie an den C-863 nur einen Versteller mit DC-Motor oder Voice-Coil- Antrieb an. INFORMATION Der C-863 unterstützt sowohl Versteller mit PWM-Verstärker als auch Versteller ohne PWM-Verstärker.

  • Seite 73: An Rs-232-Schnittstelle Anschließen

    6 Installation In diesem Abschnitt erfahren Sie, wie Sie die entsprechenden Kabelverbindungen zwischen C-863 und PC sowie in einem Daisy-Chain-Netzwerk herstellen. Alle weiteren Schritte, die für die Herstellung der Kommunikation zwischen C-863 und PC erforderlich sind, sind in den folgenden Abschnitten beschrieben: ...

  • Seite 74: An Usb-Schnittstelle Anschließen

    6 Installation 6.6.2 An USB-Schnittstelle anschließen HINWEIS Falsche Verkabelung! Das gleichzeitige Anschließen der USB- und der RS-232-Schnittstelle des Controllers an den PC kann den PC oder den Controller beschädigen.  Schließen Sie entweder die USB- oder die RS-232-Schnittstelle an den PC an. Voraussetzungen ...
  • Seite 75 6 Installation Werkzeug und Zubehör  Ein Netzwerkkabel für jeden an das Netzwerk anzuschließenden Controller. Verfügbar sind: − C-862.CN, 30 cm, im Lieferumfang − C-862.CN2, 180 cm, erhältlich als optionales Zubehör (S. 18) Controller vernetzen  Bauen Sie die Controller-Reihe auf. Verbinden Sie dazu jeweils den Anschluss RS-232 Out des vorhergehenden Controllers über das Netzwerkkabel mit dem Anschluss RS-232 In des nachfolgenden Controllers.

  • Seite 76: Analogen Joystick Anschließen

    6 Installation 6.7 Analogen Joystick anschließen INFORMATION An der Buchse Joystick können Sie eine Achse eines analogen Joysticks anschließen. Mit der Joystick-Achse können Sie die Geschwindigkeit des am C-863 angeschlossenen Verstellers steuern. Sie haben folgende Anschlussmöglichkeiten:  Pin 4: 0 bis 3,3 V Eingangsspannung (kommandierbar als Achse 1 von Joystick- Gerät 1) oder ...

  • Seite 77: Digitale Ein- Und Ausgänge Anschließen

    6 Installation Analogen Joystick anschließen  Schließen Sie den Joystick an der Buchse Joystick des C-863 an: − Wenn Sie einen Joystick C-819.20 nur mit diesem Controller betreiben wollen, verbinden Sie ihn direkt mit dem Controller. − Wenn Sie einen Joystick C-819.20 mit zwei Controllern (d.h. zwei Achsen) betreiben wollen, verbinden Sie den Joystick mit dem Y-Kabel C-819.20Y und schließen die beiden Controller an die X- und Y-Zweige des Kabels an.

  • Seite 78: Zu Triggerndes Gerät Anschließen

    6 Installation Werkzeug und Zubehör  Geeignetes Kabel, z. B. C-170.IO IO-Kabel mit offenem Ende, erhältlich als optionales Zubehör (S. 18)  Zu triggerndes Gerät mit digitalem Eingang für TTL-Signale Zu triggerndes Gerät anschließen  Schließen Sie ein geeignetes Gerät an einen der Pins 5, 6, 7 oder 8 der Buchse I/O des C-863 an.

  • Seite 79: Digitale Signalquelle Anschließen

    6 Installation Digitale Signalquelle anschließen  Schließen Sie eine geeignete Signalquelle an einen der Pins 1, 2, 3, oder 4 der Buchse I/O des C-863 an. 6.9 Analoge Signalquellen anschließen Die analogen Eingänge auf der Buchse I/O des C-863 können wie folgt verwendet werden: ...

  • Seite 81: Inbetriebnahme

    7 Inbetriebnahme Inbetriebnahme In diesem Kapitel Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ..............73 DIP-Schalter-Einstellungen anpassen ................. 74 C-863 einschalten ......................77 Kommunikation herstellen ................... 78 Bewegungen starten ....................87 Sprungantwort aufzeichnen ..................92 Regelparameter optimieren ..................96 7.1 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme HINWEIS Schäden durch deaktivierte Endschalterauswertung! Der Aufprall eines bewegten Teils am Ende des Stellwegs oder auf einem Hindernis...

  • Seite 82: Dip-Schalter-Einstellungen Anpassen

    7 Inbetriebnahme 7.2 DIP-Schalter-Einstellungen anpassen 7.2.1 Generelle Vorgehensweise INFORMATION Geänderte DIP-Schalter-Einstellungen werden nach dem Einschalten des C-863 wirksam.  Wenn Sie DIP-Schalter-Einstellungen bei eingeschaltetem C-863 geändert haben, schalten Sie den C-863 aus und wieder ein, um die neuen Einstellungen zu aktivieren. Abbildung 14: DIP-Schalter: Schalter oben = EIN;...

  • Seite 83: Controlleradresse

    7 Inbetriebnahme 7.2.2 Controlleradresse Adresse* *Werkseitige Voreinstellungen sind fett gedruckt. INFORMATION Für jeden Controller in einem Daisy-Chain-Netzwerk muss eine eindeutige Adresse eingestellt sein. Dabei muss einer der Controller die Adresse 1 haben. Dieser Controller braucht nicht derjenige zu sein, der direkt an den PC angeschlossen ist. INFORMATION Ein nicht vernetzter Controller muss die Adresse 1 haben, wenn ...

  • Seite 84: Baudrate

    7 Inbetriebnahme 7.2.3 Baudrate Baudrate* 9600 19200 38400 115200 *Werkseitige Voreinstellungen sind fett gedruckt. INFORMATION Für alle Controller in einem Daisy-Chain-Netzwerk muss die gleiche Baudrate eingestellt sein. 7.2.4 Logikpegel der Endschalter Endschalter (Hardware- Einstellung)* low-aktiv high-aktiv *Werkseitige Voreinstellungen sind fett gedruckt. INFORMATION Der C-863 kann über den DIP-Schalter 7 und den Parameter Limit Mode (ID 0x18) an den Logikpegel der Endschalter des angeschlossenen Verstellers angepasst...

  • Seite 85: Update-Modus

    7 Inbetriebnahme 7.2.5 Update-Modus Update-Modus Firmware-Update Normalbetrieb *Werkseitige Voreinstellungen sind fett gedruckt. INFORMATION Wenn sich der C-863 im Firmware-Update-Modus befindet (DIP-Schalter 8 in Stellung "EIN" (oben)), bleiben nach dem Einschalten des C-863 alle LEDs ausgeschaltet. 7.3 C-863 einschalten INFORMATION Der C-863 ist für den geregelten Betrieb mit inkrementellen Positionssensoren vorgesehen (Servomodus Ein).

  • Seite 86: Kommunikation Herstellen

    7 Inbetriebnahme C-863 einschalten  Verbinden Sie das Netzkabel des Netzteils mit der Steckdose. Der C-863 kopiert Informationen vom permanenten Speicher in den flüchtigen Speicher. Die LED STA an der Vorderwand des C-863 zeigt den Status des C-863 an: − grün: C-863 ist bereit für den Normalbetrieb −...
  • Seite 87 7 Inbetriebnahme  Der C-863 ist eingeschaltet (S. 77).  Der PC ist eingeschaltet.  Die benötigte Software ist auf dem PC installiert (S. 57).  Sie haben das Handbuch der verwendeten PC-Software gelesen und verstanden. Die Software-Handbücher finden Sie auf der Produkt-CD. Kommunikation herstellen 1.

  • Seite 88: Kommunikation Über Usb Herstellen

    7 Inbetriebnahme Wenn die Kommunikation erfolgreich hergestellt wurde, wechselt das Fenster Start up controller zum Schritt Select connected stages. 7.4.2 Kommunikation über USB herstellen INFORMATION Wenn der Controller über den USB-Anschluss verbunden und eingeschaltet ist, wird die USB-Schnittstelle in der PC-Software auch als COM-Port angezeigt. Voraussetzungen ...

  • Seite 89: Kommunikation Für Vernetzten Controller Herstellen

    7 Inbetriebnahme Abbildung 16: Start up controller – Connect controller 2. Wählen Sie im Feld für die Controllerauswahl C-863 aus. 3. Wählen Sie auf der rechten Seite des Fensters die Registerkarte USB aus. 4. Wählen Sie auf der Registerkarte USB den angeschlossenen C-863 aus. 5.

  • Seite 90: Kommunikation Mit Pimikromove® Herstellen

    7 Inbetriebnahme INFORMATION Die RS-232-Ausgangsleitungen mancher PCs sind nicht für die Maximalanzahl von 16 Controllern in einem Netzwerk geeignet. Wenn Sie ein Daisy-Chain-Netzwerk über die RS-232-Schnittstelle an einen solchen PC angeschlossen haben, können Kommunikationsstörungen auftreten (z. B. Timeout). Bei Kommunikationsstörungen: 1.
  • Seite 91 7 Inbetriebnahme Im Beispiel in den nachfolgenden Abbildungen besteht das Daisy-Chain- Netzwerk aus einem C-863.11 mit der Controlleradresse 1 und einem C- 663.11 mit der Controlleradresse 2. Wenn Sie zuerst den C-863.11 verbinden möchten, wählen Sie C-863. 3. Wählen Sie auf der rechten Seite des Fensters die passende Registerkarte aus: −...
  • Seite 92 7 Inbetriebnahme 5. Klicken Sie im unteren Bereich der Registerkarte auf die Schaltfläche Scan, um alle Controller des Daisy-Chain-Netzwerks aufzulisten. 6. Wählen Sie einen Controller aus der Liste aus. Die Auswahl muss zum Controllertyp passen, den Sie in Schritt 2 ausgewählt haben. 7.

  • Seite 93: Kommunikation Mit Piterminal Herstellen

    7 Inbetriebnahme In der nachfolgenden Abbildung soll auch der C-663 verbunden werden. 10. Wiederholen Sie die Schritte 8, 2, 6 und 7 für jeden weiteren Controller des Daisy-Chain-Netzwerks, den Sie verbinden möchten. Wenn Sie die Kommunikation mit einem der Controller aus dem Daisy-Chain- Netzwerk beenden möchten: ...
  • Seite 94 7 Inbetriebnahme 3. Wählen Sie im Fenster Connect die Registerkarte RS-232 oder FTDI USB aus, je nachdem, über welche die Schnittstelle Sie den ersten Controller in der Reihe an den PC angeschlossen haben. 4. Nehmen Sie auf der ausgewählten Registerkarte die Einstellungen für die Schnittstelle vor: −...

  • Seite 95: Bewegungen Starten

    7 Inbetriebnahme Weitere Informationen siehe "Empfänger- und Senderadresse" (S. 158). 7.5 Bewegungen starten Im Folgenden wird PIMikroMove® verwendet, um den Versteller zu bewegen. Das Programm leitet Sie dabei durch die folgenden Schritte, so dass Sie sich nicht mit den entsprechenden GCS-Befehlen auseinandersetzen müssen: ...
  • Seite 96 7 Inbetriebnahme HINWEIS Schwingungen! Ungeeignete Einstellungen der Regelparameter des C-863 können den Versteller zum Schwingen bringen. Schwingungen können den Versteller und/oder die auf ihm angebrachte Last beschädigen.  Befestigen Sie den Versteller und alle Lasten ausreichend.  Wenn der Versteller schwingt (ungewöhnliches Laufgeräusch), schalten Sie den Servomodus sofort aus oder trennen Sie den C-863 von der Stromversorgung.
  • Seite 97 7 Inbetriebnahme INFORMATION Wenn in PIMikroMove® nicht der Schritt Select connected stages angezeigt wird, hat der Controller wahrscheinlich schon die korrekten Parametereinstellungen für den angeschlossenen Verstellertyp geladen. 1. Prüfen Sie im Schritt Start up axes, ob in der Spalte Stage im mittleren Bereich des Fensters der korrekte Verstellertyp steht.
  • Seite 98 7 Inbetriebnahme Wenn der eingetragene Verstellertyp nicht korrekt ist: a) Markieren Sie den Verstellertyp in der Liste Stage database entries. b) Klicken Sie auf Assign. Bestätigen Sie die Auswahl mit OK, um die Parametereinstellungen für den ausgewählten Verstellertyp aus der Verstellerdatenbank in den flüchtigen Speicher des C-863 zu laden.
  • Seite 99 7 Inbetriebnahme Die Achse führt die Referenzfahrt aus. Abbildung 18: Start up controller – Start up axes 3. Nach erfolgreicher Referenzfahrt klicken Sie auf OK > Close. Abbildung 19: Start up controller – All axes referenced Das Hauptfenster von PIMikroMove® öffnet sich. C-863 Mercury Controller MS205D Version: 2.0.0...

  • Seite 100: Sprungantwort Aufzeichnen

    7 Inbetriebnahme 4. Starten Sie einige Testbewegungen der Achse. Im Hauptfenster von PIMikroMove® können Sie z. B. Schritte mit einer bestimmten Schrittweite ausführen, indem Sie auf die entsprechenden Pfeiltasten für die Achse klicken. Abbildung 20: Hauptfenster von PIMikroMove®; [1] Pfeiltasten für Bewegung 7.6 Sprungantwort aufzeichnen Mit der Aufzeichnung der Sprungantwort ermitteln Sie das Einschwingverhalten des Verstellers im geregelten Betrieb.
  • Seite 101 7 Inbetriebnahme Sprungantwort messen 1. Öffnen Sie im Hauptfenster von PIMikroMove® das Fenster Data Recorder über den Menüeintrag C-863 > Show/Hide data recorder. Abbildung 21: PIMikroMove: Show/Hide data recorder Abbildung 22: PIMikroMove: Datenrekorder 2. Stellen Sie mit dem Kontrollkästchen Servo sicher, dass der Servomodus eingeschaltet ist.
  • Seite 102 7 Inbetriebnahme − Wenn das Kontrollkästchen Servo nicht markiert ist, ist der Servomodus ausgeschaltet. Markieren Sie das Kontrollkästchen, um den Servomodus anzuschalten. 3. Konfigurieren Sie den Datenrekorder. a) Passen Sie im Fenster Data Recorder nach Bedarf Einstellungen wie die Amplitude des auszuführenden Sprungs, die Aufzeichnungsrate und die Anzahl der für die grafische Darstellung auszulesenden Datenpunkte an.
  • Seite 103 7 Inbetriebnahme Beispiele Abbildung 23: PIMikroMove®: Datenrekorder mit grafischer Darstellung eines optimalen Einschwingverhaltens (kommandierte und tatsächliche Position deckungsgleich) Abbildung 24: PIMikroMove®: Datenrekorder mit grafischer Darstellung eines Überschwingens C-863 Mercury Controller MS205D Version: 2.0.0...

  • Seite 104: Regelparameter Optimieren

    7 Inbetriebnahme Abbildung 25: PIMikroMove®: Datenrekorder mit grafischer Darstellung eines zu langsamen Einschwingens 7.7 Regelparameter optimieren Durch die Einstellung des P-I-D-Reglers werden die dynamischen Eigenschaften des Systems (Überschwingen und Einschwingzeit) optimiert. Die optimale Einstellung des P-I-D-Reglers hängt von Ihrer Anwendung und Ihren Wünschen ab. Typischerweise erfolgt die Optimierung empirisch und umfasst die folgenden Parameter.

  • Seite 105: P-I-D-Regler Einstellen

    7 Inbetriebnahme Voraussetzung  Die aufgezeichnete Sprungantwort (S. 92) des Verstellers ist nicht zufriedenstellend ausgefallen. oder  Der Versteller schwingt (ungewöhnliches Laufgeräusch) mit den aktuellen Regelparametern. P-I-D-Regler einstellen 1. Öffnen Sie im Hauptfenster von PIMikroMove® das Einzelachsen-Fenster für den angeschlossenen Versteller, indem Sie den Versteller im Menü View > Single Axis Window auswählen.
  • Seite 106 7 Inbetriebnahme Wenn das Ergebnis nicht zufriedenstellend ist:  Geben Sie andere Werte für die Regelparameter ein und zeichnen Sie die Sprungantwort erneut auf. Wenn Sie mit dem Ergebnis zufrieden sind und die neuen Einstellungen der Regelparameter beibehalten wollen:  Speichern Sie die neuen Einstellungen. Sie haben folgende Möglichkeiten: −...

  • Seite 107: Betrieb

    8 Betrieb Betrieb In diesem Kapitel Bewegungsfehler ......................99 Datenrekorder ......................101 Digitale Ausgangssignale ..................103 Digitale Eingangssignale ................... 113 Analoge Eingangssignale ..................119 Joystick-Steuerung ....................121 Controllermakros ....................... 131 8.1 Bewegungsfehler 8.1.1 Schutzfunktionen des C-863 Bewegungsfehler können z. B. durch Störungen des Antriebs oder des Positionssensors des Verstellers verursacht werden.

  • Seite 108: Betriebsbereitschaft Wiederherstellen

    8 Betrieb Abbildung 27: Verhalten bei Bewegungsfehlern 8.1.2 Betriebsbereitschaft wiederherstellen HINWEIS Unbeabsichtigte Bewegungen nach Bremsendeaktivierung! Wenn der Servomodus ausgeschaltet ist, z. B. nach Auftreten eines Bewegungsfehlers, kann die Bremse des Verstellers per Befehl deaktiviert werden. Das Deaktivieren der Bremse kann unbeabsichtigte Bewegungen des Verstellers verursachen.

  • Seite 109: Datenrekorder

    8 Betrieb 2. Überprüfen Sie Ihr System und vergewissern Sie sich, dass alle Achsen gefahrlos bewegt werden können. 3. Schalten Sie mit dem Befehl SVO (S. 247) den Servomodus für die betroffene Achse ein. Beim Einschalten des Servomodus wird die Zielposition auf die aktuelle Achsenposition gesetzt und gegebenenfalls die Bremse deaktiviert.

  • Seite 110: Allgemeine Informationen Über Den Datenrekorder Auslesen

    8 Betrieb Allgemeine Informationen über den Datenrekorder auslesen  Senden Sie den Befehl HDR? (S. 203). Die verfügbaren Aufzeichnungs- und Triggeroptionen sowie Informationen über zusätzliche Parameter und Befehle für die Datenaufzeichnung werden angezeigt. Datenrekorder konfigurieren Sie können den Datenrekordertabellen die Datenquellen und die Aufzeichnungsoptionen zuordnen.

  • Seite 111: Aufzeichnung Starten

    8 Betrieb 8.2.3 Aufzeichnung starten  Starten Sie die Aufzeichnung durch die mit DRT eingestellte Triggeroption. Unabhängig von der eingestellten Triggeroption wird die Datenaufzeichnung immer ausgelöst, wenn eine Sprungantwortmessung mit STE (S. 246) gestartet wird. Die Datenaufzeichnung erfolgt immer für alle Datenrekordertabellen, deren Aufzeichnungsoption nicht auf 0 eingestellt ist.

  • Seite 112: Befehle Für Digitale Ausgänge

    8 Betrieb 8.3.1 Befehle für digitale Ausgänge Folgende Befehle stehen für die Verwendung digitaler Ausgänge zur Verfügung: Syntax Befehl Funktion CTO {<TrigOutID> Konfiguriert die Bedingungen für die <CTOPam> Triggerausgabe. Koppelt die Triggerausgabe an <Value>} die Achsenbewegung. DIO {<DIOID> Schaltet digitale Ausgangsleitungen direkt in den <OutputOn>} Zustand low oder high, entweder einzeln oder alle Leitungen auf einmal.
  • Seite 113 8 Betrieb <Value> Triggermodus Kurzbeschreibung Motion Error Die gewählte digitale Ausgangsleitung wird aktiv, wenn ein Bewegungsfehler auftritt (S. 109). Die Leitung bleibt aktiv, bis der Fehlercode auf 0 zurückgesetzt wird (durch eine Abfrage mit ERR?). In Motion Die gewählte digitale Ausgangsleitung ist solange aktiv, wie die gewählte Achse in Bewegung ist (S.

  • Seite 114: Triggermodus "Position Distance" Einrichten

    8 Betrieb 8.3.2 Triggermodus "Position Distance" einrichten Der Triggermodus Position Distance eignet sich für Scananwendungen. Sobald sich die Achse die Strecke weiterbewegt hat, die mit der CTO-Parameter-ID = 1 (TriggerStep) eingestellt wurde, wird ein Triggerpuls ausgegeben. Die Pulsweite beträgt einen Servozyklus (50 µs). Die Einheit der Strecke (TriggerStep) hängt von den Einstellungen der Parameter 0xE und 0xF ab.
  • Seite 115 8 Betrieb INFORMATION Wenn Start- und Stoppwert denselben Wert haben, werden sie ignoriert. Wenn sich die Bewegungsrichtung umkehrt, bevor die Achsenposition den Stoppwert erreicht hat, werden weiterhin Triggerpulse ausgegeben. 1. Konfigurieren Sie die digitale Ausgangsleitung (<TrigOutID>), die als Triggerausgang verwendet werden soll: −...

  • Seite 116: Triggermodus "Position Distance" Mit Start- Und Stoppwerten Für Negative Achsenbewegungsrichtung

    8 Betrieb Triggermodus "Position Distance" mit Start- und Stoppwerten für negative Achsenbewegungsrichtung Im Folgenden ist das Beispiel von oben mit vertauschten Start- und Stoppwerten gezeigt. Die Triggerung erfolgt in negativer Achsenbewegungsrichtung (Stoppwert < Startwert) im Bereich zwischen 0,55 µm und 0,2 µm. Beispiel: ...

  • Seite 117: Triggermodus "Motion Error" Einrichten

    8 Betrieb 8.3.4 Triggermodus "Motion Error" einrichten Der Triggermodus Motion Error eignet sich für die Überwachung von Bewegungen. Die gewählte digitale Ausgangsleitung wird aktiv, wenn auf einer der angeschlossenen Achsen ein Bewegungsfehler auftritt. Die Leitung bleibt aktiv, bis der Fehlercode auf 0 zurückgesetzt wird (durch eine Abfrage mit ERR?).

  • Seite 118: Triggermodus "Position + Offset" Einrichten

    8 Betrieb − Senden Sie CTO <TrigOutID> 3 6, wobei 6 den Triggermodus In Motion bestimmt. 2. Wenn Sie die Bedingungen für die Triggerausgabe aktivieren wollen, senden Sie TRO <TrigOutID> 1. Beispiel: Die digitale Ausgangsleitung 1 soll aktiv sein, wenn die Achse 1 des Verstellers in Bewegung ist.
  • Seite 119 8 Betrieb − Senden Sie CTO <TrigOutID> 9 Stopp, wobei Stopp den Stoppwert bezeichnet. 2. Wenn Sie die Bedingungen für die Triggerausgabe aktivieren wollen, senden Sie TRO <TrigOutID> 1. Beispiel 1: Auf der digitalen Ausgangsleitung 1 soll der erste Triggerpuls ausgegeben werden, wenn die absolute Position von Achse 1 1,5 mm beträgt.

  • Seite 120: Triggermodus "Single Position" Einrichten

    8 Betrieb INFORMATION Die Geschwindigkeitseinstellung der Achse muss für die mit dem Befehl CTO kommandierte Streckeneinstellung (TriggerStep) geeignet sein. Empfohlener Wert: Maximale Geschwindigkeit = Strecke * 20 kHz / 2 wobei 20 kHz die Frequenz des Servozyklus des C-863 ist. 8.3.7 Triggermodus "Single Position"...

  • Seite 121: Signalpolarität Einstellen

    8 Betrieb 8.3.8 Signalpolarität einstellen Mit dem CTO-Parameter Polarity kann die Polarität des Signals am digitalen Ausgang, der zur Triggerung verwendet wird, gewählt werden. Die Polarität kann folgende Werte haben:  high-aktiv = 1 (Standardeinstellung)  low-aktiv = 0  Konfigurieren Sie die digitale Ausgangsleitung (<TrigOutID>), die als Triggerausgang verwendet werden soll: −...

  • Seite 122: Befehle Und Parameter Für Digitale Eingänge

    8 Betrieb 8.4.1 Befehle und Parameter für digitale Eingänge Befehle Folgende Befehle stehen für die Verwendung digitaler Eingänge zur Verfügung: Syntax Befehl Funktion CPY <Variable> Kopiert in Kombination mit dem Abfragebefehl <CMD?> DIO? den Status einer digitalen Eingangsleitung in eine Variable. Verwendung in Makros zum Setzen lokaler Variablen (S.
  • Seite 123 8 Betrieb Syntax Befehl Funktion WAC <CMD?> Kann nur in Makros verwendet werden. Wartet, <OP> <Value> bis eine digitale Eingangsleitung einen bestimmten Status erreicht, wenn in Kombination mit dem Abfragebefehl DIO? verwendet. Parameter Folgende Parameter stehen für die Konfiguration digitaler Eingänge zur Verfügung: Parameter Beschreibung und mögliche Werte Source Of...

  • Seite 124: Digitale Eingangssignale In Makros Verwenden

    8 Betrieb Parameter Beschreibung und mögliche Werte Invert Digital Invertiert die Polarität der digitalen Eingänge, die als Quellen des Input Used negativen Endschaltersignals dienen, über eine Bitmaske: For Negative 0 = Kein digitaler Eingang invertiert (Standard-Einstellung). Limit 1 = Digitaler Eingang 1 invertiert (Bit 0) 0x5F 2 = Digitaler Eingang 2 invertiert (Bit 1) 4 = Digitaler Eingang 3 invertiert (Bit 2)

  • Seite 125: Digitale Eingangssignale Als Schaltersignale Verwenden

    8 Betrieb 8.4.3 Digitale Eingangssignale als Schaltersignale verwenden Die digitalen Eingänge auf der Buchse I/O können als Quelle der Referenz- und Endschaltersignale (z. B. für Referenzfahrten (S. 40)) für eine Achse verwendet werden. Digitalen Eingang als Referenzsignal verwenden INFORMATION Der Pegel des digitalen Eingangssignals, das Sie anstelle des Referenzschalters verwenden, darf sich über den gesamten Stellweg hinweg nur einmal ändern.
  • Seite 126 8 Betrieb INFORMATION Der Pegel des digitalen Eingangssignals, das Sie anstelle eines eingebauten Endschalters verwenden, darf sich über den gesamten Stellweg hinweg nur einmal ändern.  Verwenden Sie geeignete Signalquellen.  Wenn nötig, invertieren Sie die Signallogik der digitalen Eingangsleitungen durch entsprechendes Setzen der Parameter Invert Digital Input Used For Negative Limit (ID 0x5F) und Invert Digital Input Used For Positive Limit (ID 0x60).

  • Seite 127: Analoge Eingangssignale

    8 Betrieb 8.5 Analoge Eingangssignale Die analogen Eingänge des C-863 sind auf der Buchse I/O (S. 316) verfügbar.  Fragen Sie die Anzahl der am C-863 verfügbaren analogen Eingangsleitungen mit dem Befehl TAC? (S. 249) ab.  Fragen Sie die Spannung an den Analogeingängen mit dem Befehl TAV? (S.

  • Seite 128: Analoge Eingangssignale In Makros Verwenden

    8 Betrieb Befehl Syntax Funktion JRC <Jump> Kann nur in Makros verwendet werden. Löst einen <CMD?> <OP> relativen Sprung des Makroausführungszeigers in <Value> Abhängigkeit von der Spannung an einer analogen Eingangsleitung aus, wenn in Kombination mit dem Abfragebefehl TAV? verwendet. MEX <CMD?>...

  • Seite 129: Joystick-Steuerung

    8 Betrieb 8.6 Joystick-Steuerung 8.6.1 Funktionsweise der Joystick-Steuerung Die Joystick-Achse steuert die Geschwindigkeit der am C-863 angeschlossenen Versteller-Achse (vom Profilgenerator ausgegebene kommandierte Geschwindigkeit). Der Zusammenhang zwischen der Auslenkung der Joystick-Achse und der Geschwindigkeit der Versteller-Achse wird vom C-863 durch eine Lookup-Tabelle hergestellt.
  • Seite 130 8 Betrieb Befehl Syntax Funktion JAX? [{<JoystickID> Fragt die Achse ab, die durch einen an den JAX? <JoystickAxis>}] Controller angeschlossenen Joystick gesteuert wird. JAS? [{<JoystickID> Fragt den aktuellen Status einer Joystick- JAS? <JoystickAxis>}] Achse ab (Auslenkung). JBS? [{<JoystickID> Fragt den aktuellen Status einer Joystick-Taste JBS? <JoystickButton>}] ab (gedrückt oder nicht gedrückt)

  • Seite 131: Achsenbewegung Steuern

    8 Betrieb 8.6.3 Achsenbewegung steuern Im Folgenden wird PIMikroMove® verwendet, um den Versteller über einen Joystick zu steuern. Sie müssen sich dabei nicht mit den entsprechenden GCS-Befehlen auseinandersetzen. HINWEIS Unbeabsichtigte Bewegungen bei Joystick-Aktivierung! Wenn kein Joystick an den C-863 angeschlossen ist, kann die Aktivierung des Joysticks in der Software unbeabsichtigte Bewegungen der angeschlossenen Achse verursachen.

  • Seite 132: Achsenbewegung Über Einen Joystick Steuern

    8 Betrieb Achsenbewegung über einen Joystick steuern 1. Öffnen Sie im Hauptfenster von PIMikroMove® das Fenster Configure Controller Joystick über den Menüeintrag C-863 > Configure controller joystick(s)..Abbildung 28: Configure Controller Joystick Das Fenster Configure Controller Joystick listet die vom C-863 unterstützten Joystick-Geräte und deren Joystick-Achsen auf.

  • Seite 133: Joystick Kalibrieren

    8 Betrieb 5. Wenn Sie die Joystick-Steuerung deaktivieren möchten, entfernen Sie im Fenster Configure Controller Joystick das Häkchen aus dem entsprechenden Kontrollkästchen Enable. 8.6.4 Joystick kalibrieren Nach dem erstmaligen Anschließen eines Joysticks an den C-863 wird die Kalibration der einzelnen Joystick-Achsen empfohlen. Die Kalibration umfasst die folgenden Schritte: ...

  • Seite 134: Joystick-Achse Mechanisch Justieren

    8 Betrieb INFORMATION Für die Z-Achse des Joysticks C-819.30 ist keine mechanische Justierung möglich, und sie kann nicht mit den Standard-Lookup-Tabellentypen (linear oder parabolisch) des C-863 betrieben werden.  Kalibrieren Sie die Z-Achse des Joysticks nach dem Anschließen an den C-863 mit PIMikroMove®.

  • Seite 135: Joystick-Achse In Pimikromove® Kalibrieren

    8 Betrieb Joystick-Achse in PIMikroMove® kalibrieren 1. Öffnen Sie im Hauptfenster von PIMikroMove® das Fenster Joystick Calibration über den Menüeintrag C-863 > Calibrate controller joystick… > Joystick n, wobei n das angeschlossene Joystick-Gerät bezeichnet. n = 1: Joystick-Gerät, das an Pin 4 der Buchse Joystick angeschlossen werden kann (z.B.
  • Seite 136 8 Betrieb − Wenn Sie den parabolischen Lookup-Tabellentyp für die Joystick-Achse verwenden wollen, klicken Sie auf Use Parabolic Standard Lookup Table. Damit wird der entsprechende Lookup-Tabellentyp geladen, und die Kalibration ist beendet. − Wenn Sie die Z-Achse eines Joysticks C-819.30 angeschlossen haben oder generell das Verhalten des Joysticks in einer individuellen Lookup- Tabelle abbilden wollen, klicken Sie auf Measure Joystick Parameters and Use Custom Lookup Table.

  • Seite 137: Verfügbare Joystick-Geräte

    8 Betrieb 8.6.5 Verfügbare Joystick-Geräte PI bietet die nachfolgend beschriebenen Joystick-Geräte als optionales Zubehör (S. 18) an. Analoger Joystick C-819.20, 2 Achsen Abbildung 30: Joystick C-819.20 Drucktaste für die X-Achse Drucktaste für die Y-Achse Justageanzeiger Drehknopf für Justierung der Y-Achse (Kalibrierung) Arretierung der X-Achse Arretierung der Y-Achse Drehknopf für Justierung der X-Achse (Kalibrierung)
  • Seite 138 8 Betrieb Analoger Joystick C-819.30, 3 Achsen Abbildung 31: Joystick C-819.30 Kabel für die Z-Achse Kabel für die Y-Achse Kabel für die X-Achse Justageanzeiger Drucktaste für die Y-Achse Drehknopf für Justierung der Y-Achse (Kalibrierung) XY-Steuerhebel mit Drehknopf für Z-Achse Arretierung der X-Achse Drehknopf für Justierung der X-Achse (Kalibrierung) Arretierung der Y-Achse Drucktaste für die Z-Achse...

  • Seite 139: Controllermakros

    8 Betrieb 8.7 Controllermakros 8.7.1 Übersicht: Makrofunktionalitäten und Beispielmakros Der C-863 kann Befehlsfolgen als Makros speichern und abarbeiten. Die folgenden Funktionalitäten machen Makros zu einem wichtigen Werkzeug in vielen Anwendungsgebieten:  Mehrere Makros können gleichzeitig gespeichert werden.  Ein beliebiges Makro kann als Startup-Makro festgelegt werden. Das Startup- Makro wird bei jedem Einschalten oder Neustart des C-863 ausgeführt.

  • Seite 140: Befehle Und Parameter Für Makros

    8 Betrieb 8.7.2 Befehle und Parameter für Makros Befehle Folgende Befehle stehen speziell für die Handhabung von Makros oder für die Verwendung in Makros zur Verfügung: Befehl Syntax Funktion ADD <Variable> Addiert zwei Werte und speichert das Ergebnis als <FLOAT1> <FLOAT2> Variable (S.

  • Seite 141: Mit Makros Arbeiten

    8 Betrieb Befehl Syntax Funktion MAC? [<macroname>] Listet alle Makros oder den Inhalt des MAC? angegebenen Makros auf. (S. 222) MEX <CMD?> <OP> Kann nur in Makros verwendet werden. Stoppt die <Value> Makroausführung in Abhängigkeit von einer (S. 223) Bedingung. RMC? Listet die aktuell laufenden Makros auf.

  • Seite 142: Makro Aufzeichnen

    8 Betrieb INFORMATION Für die Arbeit mit Controllermakros wird die Verwendung der Registerkarte Controller macros in PIMikroMove® empfohlen. Dort können Sie Controllermakros komfortabel aufzeichnen, starten und verwalten. Details finden Sie im PIMikroMove® Handbuch. Makro aufzeichnen INFORMATION Der C-863 kann bis zu 32 Makros gleichzeitig speichern. Maximal 5 Verschachtelungsebenen sind in Makros möglich.
  • Seite 143 8 Betrieb INFORMATION Um die Anwendung von Makros flexibler zu gestalten, können Sie in Makros lokale und globale Variablen verwenden. Weitere Informationen siehe "Variablen" (S. 160). INFORMATION Die Anzahl der Schreibzyklen im permanenten Speicher ist durch die begrenzte Lebensdauer des Speicherchips beschränkt. ...
  • Seite 144 8 Betrieb − Wenn Sie in PIMikroMove® auf der Registerkarte Controller macros arbeiten: Geben Sie nicht den Befehl MAC END ein. Klicken auf das Symbol Send macro to controller und geben Sie in einem separaten Dialogfenster den Namen des Makros ein. Das Makro wurde im permanenten Speicher des C-863 abgelegt.
  • Seite 145 8 Betrieb MAC BEG macro2 MVR 1 -12.5 WAC ONT? 1 = 1 MAC END MAC BEG macro3 MAC START macro1 MAC START macro2 MAC END Beispiel: Makro für Controller aufzeichnen, dessen Adresse verschieden von 1 INFORMATION Bei der Aufzeichnung von Makros auf der Registerkarte Controller macros in PIMikroMove®...

  • Seite 146: Makroausführung Starten

    8 Betrieb Die Antwort lautet: 0 2 SVO 1 1 DEL 1000 FRF 1 Die erste Zeile der Antwort enthält die Empfänger- und Senderadresse gemäß der GCS-Syntax für mehrzeilige Antworten. Die Empfängeradresse ist jedoch nicht in das Makro aufgenommen worden. Makroausführung starten INFORMATION Von der Befehlszeile können sämtliche Befehle gesendet werden, während auf dem...
  • Seite 147 8 Betrieb Weitere Informationen zum Ändern von Parametern finden Sie in "Anpassen von Einstellungen" (S. 279). 2. Starten Sie die Makroausführung: − Wenn das Makro einmal ausgeführt werden soll, senden Sie den Befehl MAC START macroname string, wobei macroname den Namen des Makros bezeichnet.
  • Seite 148 8 Betrieb LEFT hat damit den Wert 5, und RIGHT hat den Wert 15. Diese Werte können Sie jederzeit ändern, indem Sie z.B. den Befehl VAR erneut senden. − Legen Sie die globalen Variablen nach jedem Einschalten oder Neustart des C-863 erneut an, da sie nur in den flüchtigen Speicher des C-863 geschrieben werden.

  • Seite 149: Makroausführung Stoppen

    8 Betrieb Beispiel: Mehrfachaufruf eines Makros durch Schleife realisieren INFORMATION Bei der Aufzeichnung von Makros auf der Registerkarte Controller macros in PIMikroMove® müssen die Befehle MAC BEG und MAC END weggelassen werden. Das Makro TESTDION prüft den Zustand der digitalen Eingangsleitungen auf der Buchse I/O.

  • Seite 150: Startup-Makro Einrichten

    8 Betrieb Im Folgenden wird PITerminal oder das Fenster Command entry von PIMikroMove® verwendet, um Befehle einzugeben. Details zur Arbeit mit der Registerkarte Controller macros in PIMikroMove® finden Sie im PIMikroMove®-Handbuch.  Stoppen Sie die Makroausführung mit den Befehlen #24 oder STP. ...

  • Seite 151: Makro Löschen

    8 Betrieb Das Makro STARTCL schaltet für Achse 1 die Joysticksteuerung aus und den Servomodus ein und startet eine Referenzfahrt zum negativen Endschalter. Indem STARTCL als Startup-Makro festgelegt wird, ist die Achse 1 sofort nach dem Einschalten für den geregelten Betrieb bereit. ...

  • Seite 152: Makrobeispiel: Synchronisation Zweier Controller

    8 Betrieb 8.7.4 Makrobeispiel: Synchronisation zweier Controller INFORMATION Bei der Aufzeichnung von Makros auf der Registerkarte Controller macros in PIMikroMove® müssen die Befehle MAC BEG und MAC END weggelassen werden. Aktion Befehl Ergebnis Digitale Ausgangsleitung 1 Das digitale Ausgangssignal des Master- auf der Buchse I/O des Controllers kann als Trigger für die Geeignetes Kabel...

  • Seite 153: Makrobeispiel: Bewegung Per Tastendruck Stoppen

    8 Betrieb Aktion Befehl Ergebnis Makro SLAVE auf dem Die Achse am Slave-Controller bewegt MAC START slave Slave-Controller starten. sich noch nicht, da die Bedingung zur weiteren Makroausführung noch nicht erfüllt ist. Makro MASTER auf dem Beide Achsen bewegen sich, da ihre MAC START master Master-Controller starten.
  • Seite 154 8 Betrieb Aktion Befehl Ergebnis Makro HALT auf dem Das Makro hat folgende Aufgaben: MAC BEG halt Controller aufzeichnen.  MVR 1 5 Relative Bewegung der Achse 1 starten JRC 2 DIO? 1 = 1  Bedingung setzen: Wenn die digitale JRC -1 ONT? 1 = 0 Eingangsleitung 1 den Zustand high HLT 1...

  • Seite 155: Makrobeispiel: Joysticksteuerung Mit Speicherung Von Positionen

    8 Betrieb Aktion Befehl Ergebnis Makro HALTVAR auf dem Die Bewegung der Achse 1 startet. Sie MAC START haltvar Controller starten. wird durch Schalten der digitalen Eingangsleitung 1 in den Zustand high (z.B. durch Tastendruck) angehalten. Fehlercode 10 wird nicht gesetzt, weil kein Halte- oder Stoppbefehl verwendet wird.
  • Seite 156 8 Betrieb Aktion Befehl Ergebnis Joystick C-819.20 Für Befehle ist die angeschlossene oder C-819.30 an Joystick-Achse zugänglich als Achse der Buchse 1 von Joystick-Gerät 1, und die Joystick Joystick-Taste ist zugänglich als Taste anschließen. 1 von Joystick-Gerät 1. Servomodus für Der Servomodus muss eingeschaltet SVO 1 1 Achse 1...
  • Seite 157 8 Betrieb Aktion Befehl Ergebnis Makro TESTJOYB Das Makro hat folgende Aufgaben: MAC BEG testjoyb auf dem Controller  MEX JBS? 1 1 = 0 Makroausführung stoppen, wenn aufzeichnen. Joystick-Taste 1 nicht gedrückt ist  JON 1 1 Joystick-Gerät 1 aktivieren ...
  • Seite 158 8 Betrieb Aktion Befehl Ergebnis  MEX DIO? $1 = 0 Makroausführung stoppen, wenn die durch die lokale Variable 1 angegebene Taste der Pushbutton-Box nicht mehr gedrückt ist (entsprechende Eingangsleitung hat den Zustand low)  DEL 300 300 ms warten ...
  • Seite 159 8 Betrieb Aktion Befehl Ergebnis  CPY STORE$1 POS? 1 Aktuelle Position der Achse 1 in der durch die lokale Variable 1 bezeichneten globalen Variable speichern MAC END Makro MVAX2ST Das Makro hat folgende Aufgaben: MAC BEG MVAX2ST auf dem Controller ...

  • Seite 160: Makrobeispiel: Joysticksteuerung Mit Änderung Der Geschwindigkeit

    8 Betrieb 8.7.7 Makrobeispiel: Joysticksteuerung mit Änderung der Geschwindigkeit INFORMATION Bei der Aufzeichnung von Makros auf der Registerkarte Controller macros in PIMikroMove® müssen die Befehle MAC BEG und MAC END weggelassen werden. Aktion Befehl Ergebnis Joystick C-819.20 Für Befehle ist die angeschlossene Joystick- oder C-819.30 an der Achse zugänglich als Achse 1 von Joystick- Buchse Joystick...
  • Seite 161 8 Betrieb Aktion Befehl Ergebnis  JRC -4 JON? 1 = 1 Wenn Joystick-Gerät 1 noch aktiv ist, 4 Zeilen zurück springen, um eine Schleife zu bilden. MAC END Makro JOYVEL auf Langsame Fahrt: MAC START joyvel dem Controller Bewegen Sie den Steuerhebel des Joysticks. starten.

  • Seite 163: In Diesem Kapitel

    9 GCS-Befehle GCS-Befehle In diesem Kapitel Schreibweise ......................155 GCS-Syntax für Syntaxversion 2.0 ................156 Empfänger- und Senderadresse ................158 Variablen........................160 Befehlsübersicht ......................162 Befehlsbeschreibungen für GCS 2.0 ................. 166 Fehlercodes ....................... 262 9.1 Schreibweise Für die Festlegung der GCS-Syntax und die Beschreibung der Befehle wird folgende Schreibweise verwendet: <...>...

  • Seite 164: Gcs-Syntax Für Syntaxversion 2.0

    9 GCS-Befehle 9.2 GCS-Syntax für Syntaxversion 2.0 Ein GCS-Befehl besteht aus 3 Buchstaben, z. B. CMD. Dem dazugehörigen Abfragebefehl wird am Ende ein Fragezeichen hinzugefügt, z. B. CMD?. Befehlskürzel: CMD ::= Buchstabe1 Buchstabe2 Buchstabe3 [?] Ausnahmen:  Einzeichenbefehle, wie z. B. Befehle für schnelles Abfragen, bestehen aus nur einem ASCII-Zeichen.
  • Seite 165 9 GCS-Befehle Beispiel 2: Zwei Achsen, die mit demselben Controller verbunden sind, sollen bewegt werden: Senden: MOVSP1 SP17.3 SP2SP2.05LF Wenn ein Teil der Befehlszeile nicht ausgeführt werden kann, wird die gesamte Zeile nicht ausgeführt. Wenn alle Argumente optional sind und weggelassen werden, wird der Befehl für alle möglichen Werte der Argumente ausgeführt.

  • Seite 166: Empfänger- Und Senderadresse

    9 GCS-Befehle Beispiel 5: Senden: TSP?SP2 SP1 LF Empfangen: 2=-1158.4405 SP LF 1=+0000.0000 LF INFORMATION Beim C-863 kann nur ein einzelnes Element pro Befehlszeile adressiert werden (z. B. Achse, Kanal oder Parameter). Beispiel: Durch Senden der Befehlszeile SEP 100 1 0x32 0 wird ein neuer Wert des Parameters 0x32 für Achse 1 im permanenten Speicher gespeichert, das Senden der Befehlszeile...
  • Seite 167 2 0 *IDN? oder Senden: 2 *IDN? Die Antwort lautet in beiden Fällen: 0 2 (c)2011 Physik Instrumente(PI) Karlsruhe, C- 863.11,0,1.2.0.0 Ausnahme: Die Empfängeradresse kann weggelassen werden, wenn der anzusprechende Controller die Adresse 1 hat, selbst wenn dieser Controller Bestandteil eines Daisy- Chain-Netzwerks ist.

  • Seite 168: Variablen

    9 GCS-Befehle 9.4 Variablen Für eine flexiblere Programmierung unterstützt der C-863 Variablen. Während globale Variablen immer verfügbar sind, gelten lokale Variablen immer nur für ein bestimmtes Makro. Typischerweise werden Variablen in Makros verwendet. Variablen sind nur im flüchtigen Speicher (RAM) vorhanden. Die Variablenwerte haben den Datentyp STRING.
  • Seite 169 9 GCS-Befehle MAC NSTART <macroname> <uint> [<String1> [<String2>]] <STRING1> und <STRING2> geben die Werte für die im Makro verwendeten lokalen Variablen 1 und 2 an. <STRING1> und <STRING2> können direkt oder über Variablenwerte angegeben werden. <uint> bestimmt, wievielmal das Makro ausgeführt werden soll. Weitere Informationen finden Sie in der Beschreibung des Befehls MAC (S.

  • Seite 170: Befehlsübersicht

    9 GCS-Befehle 9.5 Befehlsübersicht Befehl Format Beschreibung #4 (S. 166) Request Status Register #5 (S. 167) Request Motion Status #7 (S. 167) Request Controller Ready Status #8 (S. 168) Query If Macro Is Running #24 (S. 168) Stop All Axes *IDN? (S.
  • Seite 171 9 GCS-Befehle Befehl Format Beschreibung DRC? (S. 190) DRC? [{<RecTableID>}] Get Data Recorder Configuration DRR? (S. 191) DRR? [<StartPoint> <NumberOfPoints> Get Recorded Data Values [{<RecTableID>}]] DRT (S. 193) DRT {<RecTableID> <TriggerSource> Set Data Recorder Trigger Source <Value>} DRT? (S. 194) DRT? [{<RecTableID>}] Get Data Recorder Trigger Source ERR? (S.
  • Seite 172 9 GCS-Befehle Befehl Format Beschreibung JON? (S. 216) JON? [{<JoystickID>}] Get Joystick Activation Status JRC (S. 216) JRC <Jump> <CMD?> <OP> <Value> Jump Relatively Depending On Condition LIM? (S. 218) LIM? [{<AxisID>}] Indicate Limit Switches MAC (S. 219) MAC <keyword> {<parameter>} Call Macro Function insbesondere: MAC BEG <macroname>...
  • Seite 173 9 GCS-Befehle Befehl Format Beschreibung SAI (S. 235) SAI {<AxisID> <NewIdentifier>} Set Current Axis Identifiers SAI? (S. 235) SAI? [ALL] Get List Of Current Axis Identifiers SEP (S. 236) SEP <Pswd> {<ItemID> <PamID> Set Non-Volatile Memory <PamValue>} Parameters SEP? (S. 237) SEP? [{<ItemID>...

  • Seite 174: Befehlsbeschreibungen Für Gcs 2.0

    9 GCS-Befehle Befehl Format Beschreibung VEL? (S. 258) VEL? [{<AxisID>}] Get Closed-Loop Velocity VER? (S. 258) VER? Get Versions Of Firmware And Drivers WAC (S. 259) WAC <CMD?> <OP> <Value> Wait For Condition WPA (S. 260) WPA <Pswd> [{<ItemID> <PamID>}] Save Parameters To Non-Volatile Memory 9.6 Befehlsbeschreibungen für GCS 2.0...
  • Seite 175 9 GCS-Befehle Beispiel: Senden: Empfangen: 0x9005 Hinweis: Die Antwort wird im Hexadezimalformat angegeben. Sie besagt: die Achse ist an der Zielposition (On-Target-Status = wahr), der Servomodus ist eingeschaltet, es ist kein Fehler aufgetreten, der Status der digitalen Eingangsleitungen 1 bis 4 ist low, und der Versteller befindet sich auf der positiven Seite des Referenzschalters (Endschalter sind nicht aktiv, beachten Sie, dass die Logik der Signale in diesem Beispiel invertiert...
  • Seite 176 9 GCS-Befehle Argumente: Keine Antwort: B1h (ASCII Zeichen 177 = "±" in Windows) wenn Controller bereit ist B0h (ASCII Zeichen 176 = "°" in Windows) wenn Controller nicht bereit ist (z. B. führt eine Referenzfahrt aus) Fehlersuche: Die Antwortzeichen können in nicht-westeuropäischen Zeichensätzen oder anderen Betriebssystemen unterschiedlich angezeigt werden.
  • Seite 177 Mit dem Abschlusszeichen (line feed) beendeter einzeiliger Text mit Controllername, Seriennummer und Firmwareversion Hinweise: Beim C-863 antwortet *IDN? etwa Folgendes: (c)2013 Physik Instrumente(PI) Karlsruhe, C-863,112048255,1.2.0.0 ACC (Set Closed-Loop Acceleration) Beschreibung: Setzt die Beschleunigung für die angegebenen Achsen. Die ACC-Einstellung wird nur wirksam, wenn sich die angegebene Achse im geregelten Betrieb befindet (Servomodus EIN).
  • Seite 178 9 GCS-Befehle Argumente: <AxisID> ist eine Achse des Controllers <Acceleration> ist der Wert der Beschleunigung in physikalischen Einheiten pro s Antwort: Keine Fehlersuche: Unzulässige Achsenkennungen Hinweise: Der kleinstmögliche Wert für <Acceleration> ist 0. ACC ändert den Wert des Parameters Closed-Loop Acceleration (Phys.
  • Seite 179 9 GCS-Befehle ADD (Add And Save To Variable) Beschreibung: Addiert zwei Werte und speichert das Ergebnis als Variable (S. 160). Die Variable ist nur im flüchtigen Speicher (RAM) vorhanden. Format: ADD <Variable> <FLOAT1> <FLOAT2> Argumente: <Variable> ist der Name der Variable, in der das Ergebnis gespeichert werden soll.
  • Seite 180 9 GCS-Befehle Senden: ADD A${3Z} $A $B Senden: VAR? Empfangen: A=468 B=123 AWORKS=591 3Z=WORKS Senden: ADD ${3Z} $A $B Senden: VAR? Empfangen: A=468 B=123 AWORKS=591 WORKS=591 3Z=WORKS Beispiel 3: Unter Verwendung der nachstehenden Makros ist es möglich, mit LEDs, die an die digitalen Ausgangsleitungen des Controllers angeschlossen sind, ein "Blinklicht"...
  • Seite 181 9 GCS-Befehle 1. Schreiben Sie das Makro "STEPS": MAC BEG STEPS DIO 0 $1 ADD 1 $1 1 DEL $2 JRC -3 VAR? 1 <= 15 ADD 1 $1 -1 DIO 0 $1 DEL $2 JRC -3 VAR? 1 > 0 MAC END 2.
  • Seite 182 9 GCS-Befehle BRA (Set Brake Activation State) Beschreibung: Aktiviert/deaktiviert Bremse für angegebene Achsen. Format: BRA {<AxisID> <BrakeState>} Argumente: <AxisID> ist eine Achse des Controllers <BrakeState> kann die folgenden Werte haben: 0 = Bremse deaktiviert 1 = Bremse aktiviert Antwort: Keine Fehlersuche: Unzulässige Achsenkennung Hinweise:...
  • Seite 183 9 GCS-Befehle Format: BRA? [{<AxisID>}] Argumente: <AxisID> ist eine Achse des Controllers Antwort: {<AxisID>"="<BrakeState> LF} wobei <BrakeState> der aktuelle Status der Bremsenaktivierung der Achse ist: 0 = Bremse deaktiviert 1 = Bremse aktiviert Fehlersuche: Unzulässige Achsenkennung CPY (Copy Into Variable) Beschreibung: Kopiert eine Antwort auf einen Befehl in eine Variable (S.
  • Seite 184 9 GCS-Befehle Beispiel 1: Unter Verwendung des nachstehenden Makros ist es möglich, die digitalen Eingangs- und Ausgangsleitungen des Controllers durchzukontaktieren. 1 ist eine lokale Variable, deren Wert als Argument des Befehls MAC START oder MAC NSTART beim Start der Makros angegeben werden muss.
  • Seite 185 9 GCS-Befehle CSV? (Get Current Syntax Version) Beschreibung: Fragt die GCS-Syntaxversion ab, die in der Firmware verwendet wird. Format: CSV? Argumente: Keine Antwort: Die aktuelle GCS-Syntaxversion Hinweise: 1.0 (für GCS 1.0) oder 2.0 (für GCS 2.0) sind mögliche Antworten. CTO (Set Configuration Of Trigger Output) Beschreibung: Konfiguriert die Bedingungen für die Triggerausgabe für die angegebene digitale Ausgangsleitung.
  • Seite 186 9 GCS-Befehle Vorhandene <TrigOutID> entspricht den digitalen Ausgangsleitungen 1 Ausgangs- bis 4, IDs = 1 bis 4; siehe "I/O" (S. 316). leitungen und Triggerbe- <CTOPam> Parameter-IDs, verfügbar für C-863: dingungen: 1 = TriggerStep 2 = Axis 3 = TriggerMode 7 = Polarity 8 = StartThreshold 9 = StopThreshold 10 = TriggerPosition...
  • Seite 187 9 GCS-Befehle  5 = MotionError; die gewählte digitale Ausgangsleitung wird aktiv, wenn ein Bewegungsfehler auftritt. Die Leitung bleibt aktiv, bis der Fehlercode auf 0 zurückgesetzt wird (durch eine Abfrage mit ERR?).  6 = InMotion; die gewählte digitale Ausgangsleitung ist solange aktiv, wie die gewählte Achse in Bewegung ist (der Bewegungszustand kann auch mit #4, #5 oder dem Befehl SRG? gelesen werden).
  • Seite 188 9 GCS-Befehle für TriggerPosition: Position, an der der erste Triggerpuls im Triggermodus Position+Offset auszugeben ist (Standardwert ist 0.0) Anwendungsbeispiele und weitere Angaben siehe "Digitale Ausgangssignale" (S. 103) und nachstehende Zeilen. Beispiel 1: Ein Puls soll an der digitalen Ausgangsleitung 1 (ID 1) erzeugt werden, wenn Achse 1 eine Distanz von 0,05 µm zurückgelegt hat.
  • Seite 189 9 GCS-Befehle Beispiel 3: M-122.2DD wird mit Achse 1 verbunden. Die Referenzposition von M-122.2DD ist 18,5 mm. Von ihrer Referenzposition ausgehend soll die Achse abwechselnd vorwärts und rückwärts bewegt werden; Triggerpulse sollen für beide Bewegungsrichtungen in einem Bereich von 1 mm mit dem Triggermodus Position+Offset ausgegeben werden.
  • Seite 190 9 GCS-Befehle MEX CTO? 1 10 < 19.4 CTO 1 1 -0.02 CTO 1 9 19.5 CTO 1 10 20.5 DEL 1000 MOV 1 19.49 WAC POS? 1 < 19.5 MEX CTO? 1 10 > 19.6 MAC START TRIGGER CTO? (Get Configuration Of Trigger Output) Beschreibung: Fragt die Werte ab, die für die angegebenen Trigger- Ausgangsleitungen und Parameter gesetzt wurden.
  • Seite 191 9 GCS-Befehle DEC (Set Closed-Loop Deceleration) Beschreibung: Setzt die Abbremsung für die angegebenen Achsen. Die DEC-Einstellung wird nur wirksam, wenn sich die angegebene Achse im geregelten Betrieb befindet (Servomodus EIN). DEC kann verändert werden, während die Achse sich bewegt. Format: DEC {<AxisID>...
  • Seite 192 9 GCS-Befehle Format: DEC? [{<AxisID>}] Argumente: <AxisID> ist eine Achse des Controllers. Antwort: {<AxisID>"="<float> LF} wobei <float> der mit DEC gesetzte Wert der Abbremsung für den geregelten Betrieb ist, in physikalischen Einheiten pro s DEL (Delay the Command Interpreter) Beschreibung: Verzögert um <uint>...
  • Seite 193 9 GCS-Befehle Fehlersuche: Unzulässige Achsenkennung Hinweise: DFH setzt die aktuelle Position der Achse auf null und speichert den Positionswert, der beim Befehlsaufruf gültig war, als Offset im flüchtigen Speicher. Durch Addition dieses Offsets zur Antwort werden die Ausgabewerte folgender Befehle an die neue Nullposition angepasst: ...
  • Seite 194 9 GCS-Befehle Senden: DFH 1 Senden: POS? 1 Empfangen: 1=0.0000000 Senden: DFH? 1 Empfangen: 1=9.8700005 Senden: TMN? 1 Empfangen: 1=-9.8700005 Senden: TMX? 1 Empfangen: 1=5.1299978 Hinweis: Die Achse hat sich nicht bewegt. Mit DFH wurde die aktuelle Achsenposition als neue Nullposition festgelegt. Der Offsetwert für Achse 1 beträgt deshalb nun 9,87 mm.
  • Seite 195 9 GCS-Befehle Hinweise: Die Sensorposition, die zum Zeitpunkt der Verarbeitung des letzten DFH-Befehls gültig war, ist als Offset im flüchtigen Speicher vorhanden. Der Offset wird in folgenden Fällen auf null zurückgesetzt:  Beim Einschalten und Neustart des C-863: für alle Achsen ...
  • Seite 196 9 GCS-Befehle gesetzt. Verwenden Sie DIO nicht für Ausgangsleitungen, bei denen die Triggerausgabe mit TRO (S. 252) aktiviert ist. DIO? (Get Digital Input Lines) Beschreibung: Fragt den Status der angegebenen digitalen Eingangsleitungen ab. Verwenden Sie TIO? (S. 250), um die Anzahl verfügbarer digitaler I/O-Leitungen abzufragen.
  • Seite 197 9 GCS-Befehle DRC (Set Data Recorder Configuration) Beschreibung: Bestimmt für die angegebene Datenrekordertabelle die zu verwendende Datenquelle und die aufzunehmende Datenart (Aufzeichnungsoption). Format: DRC {<RecTableID> <Source> <RecOption>} Argumente: <RecTableID>: ist eine Datenrekordertabelle des Controllers, siehe unten. <Source>: ist die Datenquelle, zum Beispiel eine Achse oder ein Kanal des Controllers.
  • Seite 198 9 GCS-Befehle 76=Kd of axis 80=Signal status register of axis 81=Analog input (channel = 1 - 9) 90=Active parameter set of axis 91=Motor current of axis Hinweis: Die Eingangskanäle für die Aufzeichnungsoption 81 können die Leitungen Input 1 bis Input 4 der Buchse I/O (S.
  • Seite 199 9 GCS-Befehle Siehe DRC für eine Liste der verfügbaren Aufzeichnungsoptionen und der entsprechenden Datenquellen. DRR? (Get Recorded Data Values) Beschreibung: Fragt die zuletzt aufgezeichneten Daten ab. In Abhängigkeit von der Anzahl der zu lesenden Punkte kann das Abfragen einige Zeit in Anspruch nehmen! Es ist möglich, die Daten zu lesen, während die Aufzeichnung noch läuft.
  • Seite 200 9 GCS-Befehle Beispiel: rtr? drr? 1 20 # REM C-863 # VERSION = 1 # TYPE = 1 # SEPARATOR = 32 # DIM = 2 # SAMPLE_TIME = 0.000500 # NDATA = 20 # NAME0 = Actual Position of Axis AXIS:1 # NAME1 = Position Error of Axis AXIS:1...
  • Seite 201 9 GCS-Befehle DRT (Set Data Recorder Trigger Source) Beschreibung: Definiert eine Trigger-Quelle für die angegebene Datenrekordertabelle. Format: DRT <RecTableID> <TriggerSource> <Value> Argumente: <RecTableID> ist eine Datenrekordertabelle des Controllers. Nähere Angaben siehe unten. <TriggerSource> ID der Trigger-Quelle, Liste verfügbarer Optionen siehe unten. <Value>...
  • Seite 202 9 GCS-Befehle 2 = next command, setzt Trigger nach Ausführung zurück; <Value> muss ein Dummy sein. 6 = any command changing target position (z. B. MVR, MOV); setzt Trigger nach Durchführung zurück; <Value> muss ein Dummy sein. 7 = SMO command, setzt Trigger nach Durchführung zurück;...
  • Seite 203 9 GCS-Befehle ERR? (Get Error Number) Beschreibung: Fragt den Fehlercode <int> des zuletzt aufgetretenen Fehlers ab und setzt den Fehler auf 0 zurück. Es wird nur der letzte Fehler zwischengespeichert. Deshalb sollten Sie ERR? nach jedem Befehl aufrufen. Eine Auflistung der Fehlercodes und ihrer Beschreibungen ist unter "Fehlercodes"...
  • Seite 204 9 GCS-Befehle Antwort: Keine Fehlersuche: Unzulässige Achsenkennung; Endschalter und/oder Referenzschalter sind deaktiviert (siehe unten); Servomodus ist ausgeschaltet. Hinweise: Der Servomodus muss mit SVO (S. 247) für die kommandierte Achse vor dem Einsatz dieses Befehls eingeschaltet sein (geregelter Betrieb). Anhand von Parametern (ID 0x14 für Referenzschalter; ID 0x32 für Endschalter) ermittelt die Firmware des C-863 das Vorhandensein oder Fehlen von Referenz- und Endschaltern.
  • Seite 205 9 GCS-Befehle Vorhandene Die folgenden Flankenarten und deren Flankenarten und Parametereinstellungen sind vorhanden: Parameter: 1 = negativer Endschalter, <Param> muss 0 sein 2 = positiver Endschalter, <Param> muss 0 sein 3 = Referenzschalter, <Param> muss 0 sein FNL (Fast Reference Move To Negative Limit) Beschreibung: Startet eine Referenzfahrt.
  • Seite 206 9 GCS-Befehle Beim C-863 wird der negative Endschalter der Mechanik verwendet, um die negative physikalische Grenze des Stellwegs festzulegen. Die Differenz der Werte der Parameter 0x16 und 0x17 wird als aktuelle Position gesetzt, wenn die Achse am negativen Endschalter ist (Wert kann negativ sein).
  • Seite 207 9 GCS-Befehle FPL (Fast Reference Move To Positive Limit) Beschreibung: Startet eine Referenzfahrt. Bewegt die angegebene Achse zur positiven physikalischen Grenze ihres Stellwegs und setzt die aktuelle Position auf einen definierten Wert. Nähere Angaben siehe unten. Enthält der Befehl mehrere Achsen, werden sie synchron bewegt.
  • Seite 208 9 GCS-Befehle Endschalter, sondern einen Referenzschalter hat. Um die beste Wiederholgenauigkeit zu erreichen, führen Sie die Referenzwertbestimmung immer auf die gleiche Weise durch. Wenn Verfahrbereichsgrenzen (Parameter 0x15 und 0x30) für die Verringerung des Stellwegs verwendet werden, können die Endschalter nicht für Referenzfahrten verwendet werden.
  • Seite 209 9 GCS-Befehle Der Wert des Parameters 0x16 wird als die aktuelle Position gesetzt, wenn die Achse am Referenzschalter ist. Sie können ein digitales Eingangssignal anstelle des Referenzschalters als Quelle des Referenzsignals für den Befehl FRF verwenden. Weitere Informationen siehe "Digitale Eingangssignale" (S. 113). Die Bewegung kann durch #24 (S.
  • Seite 210 9 GCS-Befehle Antwort: {<AxisID>"="<uint> LF} wobei <uint> angibt, ob die Achse erfolgreich referenziert wurde (=1) oder nicht (=0). Fehlersuche: Unzulässige Achsenkennung Hinweise: Eine Achse gilt als "referenziert", wenn der aktuelle Positionswert auf eine bekannte Position gesetzt ist. Dies ist der Fall, wenn eine Referenzfahrt erfolgreich durchgeführt wurde mit FNL (S.
  • Seite 211 9 GCS-Befehle HDR? (Get All Data Recorder Options) Beschreibung: Zeigt einen Hilfetext an, der alle verfügbaren Informationen zur Datenaufzeichnung enthält (Aufzeichnungsoptionen und Triggeroptionen, Information über zusätzliche Parameter und Befehle für die Datenaufzeichnung). Format: HDR? Argumente: Keine Antwort #RecordOptions {<RecOption>"="<DescriptionString>[ of <Channel>]} #TriggerOptions [{<TriggerOption>"="<DescriptionString>}] #Parameters to be set with SPA...
  • Seite 212 9 GCS-Befehle 80=Signal Status Register of Axis 81=Analog input (Channel = 1 - 9) 90=active parameterset 91=Motorcurrent #TriggerOptions 0=default setting 1=any command changing position (e.g. MOV) 2=next command 6=any command changing position (e.g. MOV), reset trigger after execution 7=with SMO command, reset trigger after execution #Additional information 2 record tables...
  • Seite 213 9 GCS-Befehle HLT (Halt Motion Smoothly) Beschreibung: Stoppt die Bewegung der angegebenen Achsen sanft. Nähere Angaben siehe Hinweise unten. Fehlercode 10 wird gesetzt. #24 (S. 168) und STP (S. 247) stoppen die aktuelle Bewegung hingegen so schnell wie für den Controller möglich, ohne Berücksichtigung von maximaler Geschwindigkeit und Beschleunigung.
  • Seite 214 9 GCS-Befehle Antwort {<PamID>"="<string> LF} wobei <PamID> die ID eines Parameters im Hexadezimalformat <string> ein String ist, der den entsprechenden Parameter beschreibt. Der String hat folgendes Format: <CmdLevel>TAB<MaxItem>TAB<DataType>TAB<Function GroupDescription>TAB<ParameterDescription>[{TAB<Poss ibleValue>"="<ValueDescription>}] wobei <CmdLevel> die Befehlsebene ist, die Schreibzugriff auf den Parameterwert erlaubt. <MaxItem>...
  • Seite 215 9 GCS-Befehle Die mit HPA? aufgelisteten Parameter können anhand der folgenden Befehle geändert und/oder gespeichert werden: SPA (S. 240) beeinflusst die Parametereinstellungen im flüchtigen Speicher (RAM). WPA (S. 260) kopiert Parametereinstellungen vom flüchtigen in den permanenten Speicher. SEP (S. 236) schreibt die Parametereinstellungen direkt in den permanenten Speicher (ohne die Einstellungen im flüchtigen Speicher zu ändern).
  • Seite 216 9 GCS-Befehle Zwei Joystick-Geräte können an die Buchse Joystick Hinweise: (S. 317) des C-863 angeschlossen werden, die Kennungen sind 1 und 2. Der C-863 unterstützt jeweils eine Achse pro Joystick-Gerät, die Kennung der Joystick-Achse ist jeweils 1. Weitere Informationen siehe "Kommandierbare Elemente"...
  • Seite 217 9 GCS-Befehle Hinweise: Zwei Joystick-Geräte können an die Buchse Joystick (S. 317) des C-863 angeschlossen werden, die Kennungen sind 1 und 2. Der C-863 unterstützt jeweils eine Achse pro Joystick-Gerät, die Kennung der Joystick-Achse ist jeweils 1. Weitere Informationen siehe "Kommandierbare Elemente"...
  • Seite 218 9 GCS-Befehle Argumente: <JoystickID> ist ein Joystick-Gerät, das an den Controller angeschlossen ist; nähere Angaben siehe unten. <JoystickButton> ist eine der Tasten des Joystick-Gerätes; nähere Angaben siehe unten. Antwort: {<JoystickID> <JoystickButton> "="<State>} wobei <State> angibt, ob die Joystick-Taste gedrückt ist; 0 = nicht gedrückt, 1 = gedrückt.
  • Seite 219 9 GCS-Befehle Hinweise: Zwei Joystick-Geräte können an die Buchse Joystick (S. 317) des C-863 angeschlossen werden, die Kennungen sind 1 und 2. Der C-863 unterstützt jeweils eine Achse pro Joystick-Gerät, die Kennung der Joystick-Achse ist jeweils 1. Weitere Informationen siehe "Kommandierbare Elemente"...
  • Seite 220 9 GCS-Befehle Argumente: <JoystickID> ist ein Joystick-Gerät, das an den Controller angeschlossen ist; nähere Angaben siehe unten. <JoystickAxis> ist eine der Achsen des Joystick-Gerätes; nähere Angaben siehe unten. <Addr> ist der Index eines Punktes in der Lookup-Tabelle, beginnt mit 1. <floatn>...
  • Seite 221 9 GCS-Befehle Beachten Sie, dass die Anzahl von Schreibzyklen im permanenten Speicher begrenzt ist. Schreiben Sie Werte in die Lookup-Tabelle nur, wenn dies notwendig ist. Weitere Informationen siehe "Joystick-Steuerung" (S. 121). JLT? (Get Joystick Lookup Table Values) Beschreibung: Fragt die aktuell gültigen Werte der Lookup-Tabelle ab. Format: JLT? [<StartPoint>...
  • Seite 222 9 GCS-Befehle Beispiel: jlt? 1 20 # TYPE = 1 # SEPARATOR = 32 # DIM = 1 # NDATA = 20 # NAME0 = Joysticktable 1 # END HEADER -1.0000 -0.9922 -0.9834 -0.9756 -0.9678 -0.9590 -0.9512 -0.9434 -0.9346 -0.9268 -0.9189 -0.9102 -0.9023...
  • Seite 223 9 GCS-Befehle Format: JON {<JoystickID> <uint>} Argumente: <JoystickID> ist ein Joystick-Gerät, das an den Controller angeschlossen ist; nähere Angaben siehe unten. <uint> 1 aktiviert das Joystick-Gerät, 0 deaktiviert das Joystick-Gerät. Antwort: Keine Hinweise: Zwei Joystick-Geräte können an die Buchse Joystick (S.
  • Seite 224 9 GCS-Befehle JON? (Get Joystick Activation Status) Beschreibung: Fragt den Status der Aktivierung des angegebenen Joystick-Geräts ab, das an den Controller angeschlossen ist. Format: JON? [{<JoystickID>}] Argumente: <JoystickID> ist ein Joystick-Gerät, das an den Controller angeschlossen ist; nähere Angaben siehe unten. Antwort: {<JoystickID>"="<uint>} wobei...
  • Seite 225 9 GCS-Befehle Argumente: <Jump> ist die Größe des relativen Sprungs. -1 bedeutet, dass der Makroausführungs-Zeiger zurück zur vorherigen Zeile springt, 0 bedeutet, dass der Befehl erneut ausgeführt wird, was dem Verhalten von WAC (S. 259) entspricht. 1 springt zur nächsten Zeile, was den Befehl überflüssig macht, 2 überspringt den nächsten Befehl.
  • Seite 226 9 GCS-Befehle CPY TARGET POS? 1 MOV 1 ${TARGET} VAR TARGET MAC END LIM? (Indicate Limit Switches) Beschreibung: Fragt ab, ob die Achsen Endschalter haben. Format: LIM? [{<AxisID>}] Argumente: <AxisID>: ist eine Achse des Controllers. Antwort: {<AxisID>"="<uint> LF} wobei <uint> angibt, ob die Achse Endschalter hat (=1) oder nicht (=0).
  • Seite 227 9 GCS-Befehle MAC (Call Macro Function) Beschreibung: Ruft eine Makrofunktion auf. Erlaubt das Aufzeichnen, Löschen und Ausführen von Makros auf dem Controller. Format: MAC <keyword> {<parameter>} insbesondere: MAC BEG <macroname> MAC DEF <macroname> MAC DEF? MAC DEL <macroname> MAC END MAC ERR? MAC NSTART <macroname>...
  • Seite 228 9 GCS-Befehle MAC DEF <macroname> Legt das angegebene Makro als Startup-Makro fest. Dieses Makro wird automatisch nach dem nächsten Einschalten oder Neustart des Controllers ausgeführt. Wird <macroname> weggelassen, wird die Auswahl des aktuellen Startup-Makros annulliert. MAC DEF? Fragt das Startup-Makro ab. Antwort: <macroname>...
  • Seite 229 9 GCS-Befehle Hinweise: Während einer Makroaufzeichnung ist keine Makroausführung erlaubt. Wird ein Makro für einen Controller aufgezeichnet, dessen Adresse von 1 abweichend ist, muss die Empfängeradresse Bestandteil jeder Befehlszeile sein, sie wird jedoch nicht zum Bestandteil des Makroinhalts. PIMikroMove® sendet die Empfängeradresse bei der Makroaufzeichnung automatisch mit, so dass sie dort nicht eingegeben werden darf.
  • Seite 230 9 GCS-Befehle Ein Makro kann ein anderes Makro starten. Die Höchstzahl der Verschachtelungsebenen beträgt 5. Ein Makro kann sich selbst aufrufen, um eine Endlosschleife zu bilden. Von der Befehlszeile können sämtliche Befehle gesendet werden, während ein Makro läuft. Der Makroinhalt und Bewegungsbefehle, die von der Befehlszeile empfangen werden, können sich gegenseitig überschreiben.
  • Seite 231 9 GCS-Befehle Antwort: <string> Wenn <macroname> angegeben wurde, ist <string> der Inhalt dieses Makros. Wenn <macroname> weggelassen wurde, ist <string> eine Liste der Namen aller gespeicherten Makros. Fehlersuche: Makro <macroname> nicht gefunden MEX (Stop Macro Execution Due To Condition) Beschreibung: Stoppt Makroausführung aufgrund einer angegebenen Bedingung des folgenden Typs: Ein angegebener Wert wird mit einem abgefragten Wert gemäß...
  • Seite 232 9 GCS-Befehle Antwort: Keine Beispiel: Senden: MAC START LOOP Hinweis: Makro LOOP beinhaltet Folgendes: MAC START KEY1 MAC START KEY2 MEX DIO? 4 = 1 MAC START LOOP Makro KEY1 beinhaltet Folgendes: MEX DIO? 4 = 1 MEX DIO? 1 = 0 MVR 1 1.0 DEL 100 Makro KEY2 beinhaltet Folgendes:...
  • Seite 233 9 GCS-Befehle Achse ohne jegliche Softwareunterstützung zu realisieren. Die Verzögerung (DEL 100) ist erforderlich, um die Erzeugung mehrfacher Befehle MVR zu verhindern, wenn die Drucktaste kurz gedrückt wird. Kanal 4 wird als globaler Ausstieg verwendet. Da MEX nur die Ausführung des aktuellen Makros stoppt, muss es auch in dem aufrufenden Makro enthalten sein, das andernfalls fortgesetzt würde.
  • Seite 234 9 GCS-Befehle überschreiben. Bewegungsbefehle wie MOV sind nicht zulässig, wenn ein Joystick für die Achse aktiv ist. Weitere Informationen siehe "Joystick-Steuerung" (S. 121). Beispiel 1: Senden: MOV 1 10 Hinweis: Achse 1 bewegt sich nach 10 (Zielposition in mm) Beispiel 2: Senden: MOV 1 243 Senden:...
  • Seite 235 9 GCS-Befehle Hinweise: Die Zielposition kann durch Befehle, die Bewegung verursachen, geändert werden (z. B. MOV (S. 225), MVR (S. 227), GOH (S. 202), STE (S. 246)) oder durch den Joystick (bei Deaktivierung eines Joysticks wird für joystickgesteuerte Achsen im geregelten Betrieb die Zielposition auf die aktuelle Position gesetzt).
  • Seite 236 9 GCS-Befehle Makros: Von der Befehlszeile können Bewegungsbefehle gesendet werden, wenn ein Makro läuft. Der Makroinhalt und Bewegungsbefehle, die von der Befehlszeile empfangen werden, können sich gegenseitig überschreiben. Bewegungsbefehle wie MVR sind nicht zulässig, wenn ein Joystick für die Achse aktiv ist. Weitere Informationen siehe "Joystick-Steuerung"...
  • Seite 237 9 GCS-Befehle Argumente: <AxisID> ist eine Achse des Controllers. Antwort: {<AxisID>"="<uint> LF} wobei <uint> = "1" wenn die angegebene Achse an der Zielposition ist, anderenfalls "0". Fehlersuche: Unzulässige Achsenkennung Hinweise: Die Ermittlung des On-Target-Status ist nur im geregelten Betrieb möglich (Servomodus EIN). Der On-Target-Status wird von den Einstellungen für das Einschwingfenster (Parameter 0x36) und die Verzögerungszeit (Parameter 0x3F) beeinflusst.
  • Seite 238 9 GCS-Befehle Die kleinsten und größten kommandierbaren Positionen (TMN? (S. 251), TMX? (S. 251)) werden nicht angepasst, wenn eine Position mit POS gesetzt wurde. Dies kann zu Zielpositionen führen, die vom C-863 zugelassen sind, aber von der Hardware nicht angefahren werden können. Ebenso sind Zielpositionen möglich, die von der Hardware angefahren werden können, aber vom C-863 verweigert werden.
  • Seite 239 9 GCS-Befehle Hinweise: RBT kann nicht in Makros verwendet werden. Dadurch werden Probleme bei der Ausführung des Startup-Makros vermieden. RMC? (List Running Macros) Beschreibung: Listet die aktuell laufenden Makros auf. Format: RMC? Argumente: Keine Antwort: {<macroname> LF} wobei <macroname> der Name eines Makros ist, das auf dem Controller gespeichert und aktuell ausgeführt wird.
  • Seite 240 9 GCS-Befehle Hinweise: <ReferenceOn> = 0: Für die Referenzwertbestimmung der Achse kann ein absoluter Positionswert mit POS (S. 229) zugewiesen werden, oder eine Referenzfahrt kann mit FRF (S. 200), FNL (S. 197) oder FPL (S. 199) gestartet werden. Relative Bewegungen mit MVR sind möglich, auch wenn der Referenzwert für die Achse noch nicht bestimmt wurde.
  • Seite 241 9 GCS-Befehle RPA (Reset Volatile Memory Parameters) Beschreibung: Setzt den angegebenen Parameter des angegebenen Elements zurück. Der Wert aus dem permanenten Speicher wird in den flüchtigen Speicher geschrieben. Verwandte Befehle: Mit HPA? (S. 205) erhalten Sie eine Liste der verfügbaren Parameter.
  • Seite 242 9 GCS-Befehle RTR (Set Record Table Rate) Beschreibung: Setzt die Aufzeichnungsrate des Datenrekorders, d. h. die Anzahl der Zyklen, die für Datenaufzeichnungsvorgänge verwendet werden. Einstellungen größer als 1 ermöglichen es, längere Zeitspannen abzudecken. Format: RTR <RecordTableRate> Argumente: <RecordTableRate> ist die Aufzeichnungsrate des Datenrekorders, die für die Aufzeichnungsvorgänge zu verwenden ist (Einheit: Anzahl der Zyklen), muss ein ganzzahliger Wert größer als Null sein.
  • Seite 243 9 GCS-Befehle Argumente: Keine Antwort: <RecordTableRate> ist die Rate, die für die Aufzeichnungsvorgänge verwendet wird (Einheit: Anzahl der Zyklen). SAI (Set Current Axis Identifiers) Beschreibung: Setzt die Achsenkennung für die angegebenen Achsen. Nach dem Setzen der neuen Achsenkennung mit SAI ist sie als <AxisID>...
  • Seite 244 9 GCS-Befehle Antwort: {<AxisID> LF} <AxisID> ist eine Achse des Controllers. SEP (Set Non-Volatile Memory Parameters) Beschreibung: Setzt einen Parameter des angegebenen Elements auf einen anderen Wert im permanenten Speicher, womit er zum neuen Standard wird. Nach dem Setzen der Parameter mit SEP können Sie RPA (S.
  • Seite 245 9 GCS-Befehle Argumente <Pswd> ist das Passwort zum Schreiben in den permanenten Speicher, Standardwert ist "100". <ItemID> ist das Element, für das ein Parameter im permanenten Speicher zu ändern ist. Nähere Angaben siehe unten. <PamID> ist die Parameterkennung, kann im Hexadezimal- oder Dezimalformat geschrieben werden.
  • Seite 246 9 GCS-Befehle Argumente: <ItemID> ist das Element, für das ein Parameterwert im permanenten Speicher abgefragt werden soll. Nähere Angaben siehe unten. <PamID> ist die Parameterkennung, kann im Hexadezimal- oder Dezimalformat geschrieben werden. Nähere Angaben siehe unten. Antwort: {<ItemID> <PamID>"="<PamValue> LF} wobei <PamValue>...
  • Seite 247 9 GCS-Befehle Argumente <AxisID> ist eine Achse des Controllers. <ControlValue> ist der neue Stellwert (dimensionslos). Nähere Angaben siehe unten. Antwort: Keine Fehlersuche: Unzulässige Achsenkennung Der Servomodus ist für eine der angegebenen Achsen eingeschaltet. Hinweise: HINWEIS: Bei großen Stellwerten kann der Versteller trotz Endschalterfunktion am mechanischen Anschlag aufprallen.
  • Seite 248 9 GCS-Befehle SMO? (Get Control Value) Beschreibung: Fragt den letzten gültigen Stellwert der angegebenen Achse Format: SMO? [{<AxisID>}] Argumente <AxisID> ist eine Achse des Controllers. Antwort: {<AxisID>"="<float> LF} wobei <float> der letzte gültige Stellwert (dimensionslos) ist. Nähere Angaben siehe unten. Fehlersuche: Unzulässige Achsenkennung Hinweise:...
  • Seite 249 9 GCS-Befehle Argumente: <ItemID> ist das Element, für das ein Parameter im flüchtigen Speicher geändert wird. Nähere Angaben siehe unten. <PamID> ist die Parameterkennung, kann im Hexadezimal- oder Dezimalformat geschrieben werden. Nähere Angaben siehe unten. <PamValue> ist der Wert, auf den der Parameter des angegebenen Elements gesetzt wird.
  • Seite 250 9 GCS-Befehle Verfügbare Ein Element ist eine Achse, die Kennung kann mit SAI Element (S. 235) geändert werden. Weitere Informationen siehe -IDs und "Kommandierbare Elemente" (S. 20). Parameter-IDs: Gültige Parameter-IDs sind in der Parameterübersicht (S. 288) angegeben. Beispiel 1: Senden: SPA 1 0x1 100 Hinweis: Setzt den P-Term des Regelalgorithmus für Achse 1 auf 100, die Parameter-ID wird im Hexadezimalformat geschrieben...
  • Seite 251 9 GCS-Befehle Beispiel 3: Senden: SEP 100 LEFT 0xA 20 Hinweis: Die maximale geregelte Geschwindigkeit ist auf 20 mm/s für die Achse LEFT zu setzen (Achse wurde mit SAI umbenannt). Die Einstellung wird im permanenten Speicher vorgenommen und ist somit der neue Standard, der aber noch nicht aktiv ist.
  • Seite 252 9 GCS-Befehle Argumente: <ItemID> ist das Element, für das ein Parameter im flüchtigen Speicher abgefragt werden soll. Nähere Angaben siehe unten. <PamID> ist die Parameterkennung, kann im Hexadezimal- oder Dezimalformat geschrieben werden. Nähere Angaben siehe unten. Antwort: {<ItemID> <PamID>"="<PamValue> LF} wobei <PamValue>...
  • Seite 253 9 GCS-Befehle Antwort: {<AxisID><RegisterID>"="<Value> LF} wobei <Value> der Wert des Registers ist, nähere Angaben siehe unten. Hinweis: Dieser Befehl ist funktionsgleich mit #4 (S. 166), der bevorzugt werden sollte, wenn der Controller zeitaufwändige Aufgaben ausführt. Mögliche <RegisterID> kann 1 sein. Register-IDs und Antwortwerte: <Value>...
  • Seite 254 9 GCS-Befehle STE (Start Step And Response Measurement) Beschreibung: Startet einen Sprung und die Aufzeichnung der Sprungantwort für die angegebene Achse. Die Datenrekorderkonfiguration, d. h. die Zuweisung der Datenquellen und der Aufzeichnungsoptionen zu den Rekordertabellen, kann mit DRC (S. 189) gesetzt werden. Die aufgezeichneten Daten können mit dem Befehl DRR? (S.
  • Seite 255 9 GCS-Befehle STP (Stop All Axes) Beschreibung: Stoppt alle Achsen abrupt. Nähere Angaben siehe Hinweise unten. Setzt den Fehlercode auf 10. Dieser Befehl ist funktionsgleich mit dem Befehl #24 (S. 168). Format: Argumente: Keine Antwort: Keine Fehlersuche: Kommunikationsstörung Hinweise: STP stoppt jede Bewegung, die durch Bewegungsbefehle (z.
  • Seite 256 9 GCS-Befehle Antwort: Keine Fehlersuche: Unzulässige Achsenkennung Hinweise: Beim Wechsel vom ungeregelten Betrieb in den geregelten Betrieb wird die Zielposition auf die aktuelle Position gesetzt, um Sprünge der Mechanik zu vermeiden. Der aktuelle Zustand des Servomodus bestimmt die anwendbaren Bewegungsbefehle: Servomodus an: Verwenden Sie die Befehle MOV (S.
  • Seite 257 9 GCS-Befehle SVO? (Get Servo Mode) Beschreibung: Fragt den Servomodus für die angegebenen Achsen ab. Werden keine Argumente angegeben, wird der Servomodus aller Achsen abgefragt. Format: SVO? [{<AxisID>}] Argumente: <AxisID> ist eine Achse des Controllers. Antwort: {<AxisID>"="<ServoState> LF} wobei <ServoState> der aktuelle Servomodus der Achse ist: 0 = Servomodus aus (ungeregelter Betrieb) 1 = Servomodus an (geregelter Betrieb) Fehlersuche:...
  • Seite 258 9 GCS-Befehle Argumente: <AnalogInputID> ist die Kennung des analogen Eingangskanals; nähere Angaben siehe unten. Antwort: {<AnalogInputID>"="<float> LF} wobei <float> die aktuelle Spannung am Analogeingang ist, in Volt Hinweise: Mit dem Befehl TAV? können die Leitungen Input 1 bis Input 4 auf der Buchse I/O (S. 316) des C-863 direkt gelesen werden.
  • Seite 259 9 GCS-Befehle Hinweise: Die durch TIO? gemeldeten digitalen Ausgangsleitungen sind Output 1 bis Output 4. Der Status der Leitungen Output 1 bis Output 4 kann durch Verwendung des Befehls DIO (S. 187) gesetzt werden. Darüber hinaus können Sie die Leitungen Output 1 bis Output 4 mit dem Befehl CTO (S.
  • Seite 260 9 GCS-Befehle Argumente: <AxisID> ist eine Achse des Controllers. Antwort {<AxisID>"="<float> LF} wobei <float> die größte kommandierbare Position in physikalischen Einheiten ist. Hinweis: Die größte kommandierbare Position wird durch den Parameter 0x15 bestimmt. TNR? (Get Number of Record Tables) Beschreibung: Fragt die Anzahl der aktuell auf dem Controller verfügbaren Datenrekordertabellen ab.
  • Seite 261 9 GCS-Befehle Antwort: Keine Fehlersuche: Unzulässige Kennung der digitalen Ausgangsleitung Hinweise: <TrigOutID> entspricht den digitalen Ausgangsleitungen Output 1 bis Output 4, IDs = 1 bis 4; weitere Informationen siehe "I/O" (S. 316). Verwenden Sie DIO (S. 187) nicht für digitale Ausgangsleitungen, bei denen die Triggerausgabe mit TRO aktiviert ist.
  • Seite 262 9 GCS-Befehle Format: TRS? [{<AxisID>}] Argumente: <AxisID> ist eine Achse des Controllers Antwort: {<AxisID>"="<uint> LF} wobei <uint> angibt, ob die Achse einen richtungserkennenden Referenzschalter hat (=1) oder nicht (=0). Fehlersuche: Unzulässige Achsenkennung Hinweise: Anhand eines Parameters (ID 0x14) ermittelt die Firmware des C-863 das Vorhandensein oder Fehlen eines Referenzschalters.
  • Seite 263 9 GCS-Befehle Hinweise: Beim C-863 besteht der String aus 1234567890ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ-_ VAR (Set Variable Value) Beschreibung: Setzt eine Variable auf einen bestimmten Wert. Lokale Variablen können mit VAR nur in Makros gesetzt werden. Nähere Angaben zu lokalen und globalen Variablen siehe "Variablen" (S. 160). Die Variable ist nur im RAM vorhanden.
  • Seite 264 9 GCS-Befehle VAR ${VARB} 2 VAR $VARB 2 // dies führt zu unerwünschtem Verhalten VAR? A=ONE VARB=TWO ONE=1 TWO=2 // ${VARB}: wird durch ihren Wert "TWO" ersetzt. ARB=2 // $VARB: $V wird durch ihren (leeren) Wert ersetzt. Ein weiteres Beispiel finden Sie in der Beschreibung des Befehls ADD (S.
  • Seite 265 9 GCS-Befehle Hinweise: Lokale Variablen können mit VAR? nur abgefragt werden, wenn ein Makro mit lokalen Variablen läuft. Nähere Angaben zu lokalen und globalen Variablen siehe "Variablen" (S. 160). Beispiel: Beispiel siehe ADD (S. 171). VEL (Set Closed-Loop Velocity) Beschreibung: Setzt die Geschwindigkeit für die angegebenen Achsen.
  • Seite 266 9 GCS-Befehle VEL? (Get Closed-Loop Velocity) Beschreibung: Fragt den mit VEL (S. 257) kommandierten Geschwindigkeitswert ab. Werden keine Argumente angegeben, wird der mit VEL kommandierte Wert aller Achsen abgefragt. Format: VEL? [{<AxisID>}] Argumente: <AxisID> ist eine Achse des Controllers. Antwort: {<AxisID>"="<float>...
  • Seite 267 9 GCS-Befehle WAC (Wait For Condition) Beschreibung: Wartet, bis eine angegebene Bedingung des folgenden Typs auftritt: ein angegebener Wert wird mit einem abgefragten Wert gemäß einer angegebenen Regel verglichen. Kann nur in Makros verwendet werden. Siehe auch den Befehl MEX (S. 223). Format: WAC <CMD?>...
  • Seite 268 9 GCS-Befehle WPA (Save Parameters To Non-Volatile Memory) Beschreibung: Schreibt den aktuell gültigen Wert eines Parameters für ein angegebenes Element aus dem flüchtigen Speicher (RAM) in den permanenten Speicher. Die auf diese Art gespeicherten Werte werden die Standardwerte. Hinweis: Sind die aktuellen Parameterwerte falsch, kann dies zu einer Störung des Systems führen.
  • Seite 269 9 GCS-Befehle Fehlersuche: Unzulässige Elementkennung, falsche Parameter-ID, ungültiges Kennwort Hinweise: Die Parameter können im flüchtigen Speicher mit SPA (S. 240), ACC (S. 169), DEC (S. 183) und VEL (S. 257) geändert werden. Wird WPA ohne Spezifizierung eines Arguments verwendet, mit Ausnahme des Kennworts, werden die aktuell gültigen Werte aller Parameter, die von dem angegebenen Kennwort betroffen sind, gespeichert.

  • Seite 270: Fehlercodes

    9 GCS-Befehle 9.7 Fehlercodes Die hier aufgelisteten Fehlercodes sind Bestandteil des PI General Command Set. Einige der Fehlercodes sind für Ihren Controller möglicherweise nicht relevant und werden daher nie ausgegeben. Controllerfehler PI_CNTR_NO_ERROR No error PI_CNTR_PARAM_SYNTAX Parameter syntax error PI_CNTR_UNKNOWN_COMMAND Unknown command PI_CNTR_COMMAND_TOO_LONG Command length out of limits or command buffer overrun...
  • Seite 271 9 GCS-Befehle PI_CNTR_ILLEGAL_AXIS Illegal axis PI_CNTR_PARAM_NR Incorrect number of parameters PI_CNTR_INVALID_REAL_NR Invalid floating point number PI_CNTR_MISSING_PARAM Parameter missing PI_CNTR_SOFT_LIMIT_OUT_OF_RANGE Soft limit out of range PI_CNTR_NO_MANUAL_PAD No manual pad found PI_CNTR_NO_JUMP No more step-response values PI_CNTR_INVALID_JUMP No step-response values recorded PI_CNTR_AXIS_HAS_NO_REFERENCE Axis has no reference sensor PI_CNTR_STAGE_HAS_NO_LIM_SWITCH Axis has no limit switch...
  • Seite 272 9 GCS-Befehle PI_CNTR_COMMUNICATION_ERROR Controller detected communication error PI_CNTR_DYNAMIC_MOVE_IN_PROCESS MOV! motion still in progress PI_CNTR_UNKNOWN_PARAMETER Unknown parameter PI_CNTR_NO_REP_RECORDED No commands were recorded with PI_CNTR_INVALID_PASSWORD Password invalid PI_CNTR_INVALID_RECORDER_CHAN Data Record Table does not exist PI_CNTR_INVALID_RECORDER_SRC_OPT Source does not exist; number too low or too high PI_CNTR_INVALID_RECORDER_SRC_CHAN Source Record Table number too low or too high...
  • Seite 273 9 GCS-Befehle PI_CNTR_AUTOZERO_DISABLED No sensor channel or no piezo channel connected to selected axis (sensor and piezo matrix) PI_CNTR_NO_WAVE_SELECTED Generator started (WGO) without having selected a wave table (WSL). PI_CNTR_IF_BUFFER_OVERRUN Interface buffer did overrun and command couldn't be received correctly PI_CNTR_NOT_ENOUGH_RECORDED_DATA Data Record Table does not hold enough recorded data...
  • Seite 274 9 GCS-Befehle PI_CNTR_UNKNOWN_STAGE_NAME Unknown stage name PI_LABVIEW_ERROR PI LabVIEW driver reports error. See source control for details. PI_CNTR_NO_AXIS No stage connected to axis PI_CNTR_NO_AXIS_PARAM_FILE File with axis parameters not found PI_CNTR_INVALID_AXIS_PARAM_FILE Invalid axis parameter file PI_CNTR_NO_AXIS_PARAM_BACKUP Backup file with axis parameters not found PI_CNTR_RESERVED_204 PI internal error code 204...
  • Seite 275 9 GCS-Befehle PI_CNTR_OPEN_LOOP_MOTION_SET_WHEN_SERVO_ON Open-loop motion attempted when servo ON PI_CNTR_RECEIVING_BUFFER_OVERFLOW Received command is too long PI_CNTR_EEPROM_ERROR Error while reading/writing EEPROM PI_CNTR_I2C_ERROR Error on I2C bus PI_CNTR_RECEIVING_TIMEOUT Timeout while receiving command PI_CNTR_TIMEOUT A lengthy operation has not finished in the expected time PI_CNTR_MACRO_OUT_OF_SPACE Insufficient space to store macro PI_CNTR_EUI_OLDVERSION_CFGDATA...
  • Seite 276 9 GCS-Befehle PI_CNTR_PARENT_NODE_DOES_NOT_EXIST A command refers to a node that has no parent node PI_CNTR_NODE_IN_USE Attempt to delete a node that is in PI_CNTR_NODE_DEFINITION_IS_CYCLIC Definition of a node is cyclic PI_CNTR_NODE_CHAIN_INVALID The node chain does not end in the \"0\" node PI_CNTR_NODE_DEFINITION_NOT_CONSISTENT The definition of a coordinate transformation is erroneous...
  • Seite 277 9 GCS-Befehle 1005 PI_CNTR_CONTROLLER_BUSY Controller is busy with some lengthy operation (e.g. reference move, fast scan algorithm) 1006 PI_CNTR_INVALID_IDENTIFIER Invalid identifier (invalid special characters, ...) 1007 PI_CNTR_UNKNOWN_VARIABLE_OR_ARGUMENT Variable or argument not defined 1008 PI_CNTR_RUNNING_MACRO Controller is (already) running a macro 1009 PI_CNTR_MACRO_INVALID_OPERATOR Invalid or missing operator for...
  • Seite 278 9 GCS-Befehle 4003 PI_CNTR_HW_MATCHCODE_ERROR HW match code missing/invalid 4004 PI_CNTR_FW_MATCHCODE_ERROR FW match code missing/invalid 4005 PI_CNTR_HW_VERSION_ERROR HW version missing/invalid 4006 PI_CNTR_FW_VERSION_ERROR FW version missing/invalid 4007 PI_CNTR_FW_UPDATE_ERROR FW update failed 5000 PI_CNTR_INVALID_PCC_SCAN_DATA PicoCompensation scan data is not valid 5001 PI_CNTR_PCC_SCAN_RUNNING PicoCompensation is running, some actions can not be executed during scanning/recording 5002...
  • Seite 279 9 GCS-Befehle Schnittstellenfehler COM_NO_ERROR No error occurred during function call COM_ERROR Error during com operation (could not be specified) SEND_ERROR Error while sending data REC_ERROR Error while receiving data NOT_CONNECTED_ERROR Not connected (no port with given ID open) COM_BUFFER_OVERFLOW Buffer overflow CONNECTION_FAILED Error while opening port COM_TIMEOUT...
  • Seite 280 9 GCS-Befehle COM_GPIB_EBUS IEEE488: Command error during device call COM_GPIB_ESTB IEEE488: Serial poll-status byte lost COM_GPIB_ESRQ IEEE488: SRQ remains asserted COM_GPIB_ETAB IEEE488: Return buffer full COM_GPIB_ELCK IEEE488: Address or board locked COM_RS_INVALID_DATA_BITS RS-232: 5 data bits with 2 stop bits is an invalid combination, as is 6, 7, or 8 data bits with 1.5 stop bits COM_ERROR_RS_SETTINGS...
  • Seite 281 9 GCS-Befehle COM_SOCKET_NOT_READY Socket not ready, you should call the function again COM_SOCKET_PORT_IN_USE Port is used by another socket COM_SOCKET_NOT_CONNECTED Socket not connected (or not valid) COM_SOCKET_TERMINATED Connection terminated (by peer) COM_SOCKET_NO_RESPONSE Can't connect to peer COM_SOCKET_INTERRUPTED Operation was interrupted by a nonblocked signal COM_PCI_INVALID_ID No device with this ID is present...
  • Seite 282 9 GCS-Befehle -1013 PI_NO_MACRO_OR_EMPTY No macro with given name on controller, or macro is empty -1014 PI_MACRO_EDITOR_ERROR Internal error in macro editor -1015 PI_INVALID_ARGUMENT One or more arguments given to function is invalid (empty string, index out of range, ...) -1016 PI_AXIS_ALREADY_EXISTS Axis identifier is already in use by a...
  • Seite 283 9 GCS-Befehle -1035 PI_PARAMETER_FILE_PROTECTED The open parameter file is protected and cannot be edited -1036 PI_NO_PARAMETER_FILE_OPENED There is no parameter file open -1037 PI_STAGE_DOES_NOT_EXIST Selected stage does not exist -1038 PI_PARAMETER_FILE_ALREADY_OPENED There is already a parameter file open. Close it before opening a new file -1039 PI_PARAMETER_FILE_OPEN_ERROR...
  • Seite 284 9 GCS-Befehle -1056 PI_OPM_COM_ERROR Error during communication with OPM (Optical Power Meter), maybe no OPM connected -1057 PI_WAVE_EDITOR_WRONG_PARAMNUM WaveEditor: Error during wave creation, incorrect number of parameters -1058 PI_WAVE_EDITOR_FREQUENCY_OUT_OF_RANGE WaveEditor: Frequency out of range -1059 PI_WAVE_EDITOR_WRONG_IP_VALUE WaveEditor: Error during wave creation, incorrect index for integer parameter -1060...
  • Seite 285 9 GCS-Befehle -1074 PI_INVALID_DEVICE_DRIVER_VERSION The installed device driver doesn't match the required version. Please see the documentation to determine the required device driver version. -1075 PI_INVALID_LIBRARY_VERSION The library used doesn't match the required version. Please see the documentation to determine the required library version.

  • Seite 287: Anpassen Von Einstellungen

    10 Anpassen von Einstellungen 10 Anpassen von Einstellungen In diesem Kapitel Parameter im C-863 ändern ..................279 Verstellertyp anlegen oder ändern ................284 Parameterübersicht ....................288 10.1 Parameter im C-863 ändern INFORMATION Die Werte im permanenten Speicher werden als Standardwerte beim Einschalten oder Neustart des C-863 in den flüchtigen Speicher geladen und sind sofort gültig.

  • Seite 288: Spezielle Befehle Für Parameter

    10 Anpassen von Einstellungen Parameterwerte aus dem flüchtigen Speicher abfragen. SPA? Parameterwerte aus dem permanenten Speicher abfragen. SEP? Einzelheiten finden Sie in den Befehlsbeschreibungen (S. 166). Einfacheren Zugang zu den Parameterwerten erhalten Sie mit der PC-Software ® PIMikroMove 10.1.2 Spezielle Befehle für Parameter Die folgenden, speziellen Befehle ändern die zugehörigen Parameter nur im flüchtigen Speicher.

  • Seite 289: Parameterwerte In Textdatei Sichern

    10 Anpassen von Einstellungen 10.1.3 Parameterwerte in Textdatei sichern INFORMATION Der C-863 wird über Parameter konfiguriert, z. B. zur Anpassung an die angeschlossene Mechanik. Das Ändern von Parameterwerten kann zu unerwünschten Ergebnissen führen.  Legen Sie vor dem Ändern der Parametereinstellungen des C-863 eine Sicherungskopie auf dem PC an.

  • Seite 290: Parameter Ändern: Generelle Vorgehensweise

    10 Anpassen von Einstellungen 10.1.4 Parameter ändern: Generelle Vorgehensweise HINWEIS Unpassende Parametereinstellungen! Die Werte im permanenten Speicher werden als Standardwerte beim Einschalten oder Neustart des C-863 in den flüchtigen Speicher geladen und sind sofort gültig. Unpassende Parametereinstellungen können zur Beschädigung des angeschlossenen Verstellers führen.

  • Seite 291: Parameter Vom Flüchtigen Speicher In Den Permanenten Speicher Schreiben

    10 Anpassen von Einstellungen - und/oder -  Ändern Sie ausgewählte Parameter im flüchtigen Speicher mit speziellen Befehlen (S. 280). Wenn Sie mit PIMikroMove® arbeiten: 1. Öffnen Sie im Hauptfenster von PIMikroMove® das Einzelachsen-Fenster für den angeschlossenen Versteller, indem Sie den Versteller im Menü View > Single Axis Window auswählen.

  • Seite 292: Parameter Vom Permanenten Speicher In Den Flüchtigen Speicher Schreiben

    10 Anpassen von Einstellungen Parameter vom permanenten Speicher in den flüchtigen Speicher schreiben INFORMATION  Wenden Sie dieses Vorgehen nur an, wenn Sie sicher sind, dass der C-863 mit den Parameterwerten im permanenten Speicher korrekt funktioniert.  Schreiben Sie die Parameterwerte mit dem Befehl RPA (S. 233) vom permanenten Speicher in den flüchtigen Speicher.

  • Seite 293: Voraussetzung

    10 Anpassen von Einstellungen INFORMATION Wenn in den Verstellerdatenbanken PIStages2.dat und PI_UserStages2.dat ein Verstellertyp mit gleicher Benennung vorhanden ist, werden bei der Auswahl des Verstellertyps in der PC-Software immer die Parametereinstellungen aus PIStages2.dat geladen. Die Parametereinstellungen aus PI_UserStages2.dat werden in diesem Fall nicht verwendet. ...
  • Seite 294 10 Anpassen von Einstellungen Abbildung 33: Start up controller – Select connected stages Nach dem Klicken von OK wechselt das Fenster Start up controller zum Schritt Start up axes. 2. Klicken Sie im Schritt Start up axes auf Close, um das Fenster Start up controller zu schließen.

  • Seite 295: Verstellertyp In Verstellerdatenbank Ändern

    10 Anpassen von Einstellungen 5. Geben Sie neue Werte für die Verstellerparameter ein: a) Wenn der zu ändernde Parameter nicht in der Liste auf der rechten Seite des Fensters enthalten ist, klicken Sie auf Select parameters... und fügen ihn zur Liste hinzu. b) Tippen Sie den neuen Parameterwert in das entsprechende Eingabefeld in der Liste ein.

  • Seite 296: Parameterübersicht

    10 Anpassen von Einstellungen d) Klicken Sie im Dialog Stage type already defined auf Change settings. Der Dialog Save Parameters as User Stage Type schließt sich nach kurzer Zeit automatisch. Die Parameterwerte des Verstellertyps wurden in der Verstellerdatenbank PI_UserStages2.dat sowie im Hauptfenster von PIMikroMove® aktualisiert. 10.3 Parameterübersicht INFORMATION Das Kennwort zum Speichern der Parameterwerte im permanenten Speicher lautet...
  • Seite 297 10 Anpassen von Einstellungen Parameter- Daten- Parametername Beschreibung ID (hexa- dezimal) FLOAT Closed-Loop Acceleration Beschleunigung im geregelten Betrieb (Phys. Unit/s Wird begrenzt durch Parameter 0x4A. Details siehe "Erzeugung des Dynamikprofils" (S. 26). FLOAT Closed-Loop Deceleration Abbremsung im geregelten Betrieb (Phys. Unit/s Wird begrenzt durch Parameter 0x4B.
  • Seite 298 10 Anpassen von Einstellungen Parameter- Daten- Parametername Beschreibung ID (hexa- dezimal) 0x1A Has Brake? Hat der Versteller eine Bremse? 0 = Keine Bremse vorhanden 1 = Bremse vorhanden. In diesem Fall sind das Ein-/Ausschalten des Servomodus und die Bremsenaktivierung/-deaktivierung miteinander verkoppelt, siehe BRA (S. 174) und SVO (S.
  • Seite 299 10 Anpassen von Einstellungen Parameter- Daten- Parametername Beschreibung ID (hexa- dezimal) 0x47 Reference Travel Direction Standardrichtung für die Referenzfahrt Details siehe "Referenzwertbestimmung" (S. 40). 0x48 Motor Drive Offset Geschwindigkeitsabhängiger Offset Details siehe "Regelalgorithmus und weitere Stellwertkorrekturen" (S. 29). 0x49 FLOAT Closed-Loop Velocity (Phys.
  • Seite 300 10 Anpassen von Einstellungen Parameter- Daten- Parametername Beschreibung ID (hexa- dezimal) 0x5D Source Of Negative Limit Referenzsignalquelle für die Befehle FNL oder Signal Details siehe "Befehle und Parameter für digitale Eingänge" (S. 114) und "Digitale Eingangssignale als Schaltersignale verwenden" (S. 117). 0x5E Source Of Positive Limit Referenzsignalquelle für die Befehle FPL oder...
  • Seite 301 10 Anpassen von Einstellungen Parameter- Daten- Parametername Beschreibung ID (hexa- dezimal) 0x70 Reference Signal Type Art des Referenzsignals Details siehe "Referenzschaltererkennung" (S. 33). 0x71 D-Term Delay (No. Of Servo D-Term-Verzögerung Cycles) Details siehe "Regelalgorithmus und weitere Stellwertkorrekturen" (S. 29). 0x72 Ignore Macro Error? Makrofehler ignorieren? Details siehe "Befehle und Parameter für...
  • Seite 302 10 Anpassen von Einstellungen Parameter- Daten- Parametername Beschreibung ID (hexa- dezimal) 0x416 Window Enter 1 (encoder Nur aus Kompatibilitätsgründen vorhanden. counts) 0x417 Window Exit 1 (encoder counts) 0x421 P-Term 2 Parametersatz 2: Nur aus Kompatibilitätsgründen vorhanden. 0x422 I-Term 2 0x423 D-Term 2 0x424 I-Limit 2...
  • Seite 303 10 Anpassen von Einstellungen Parameter- Daten- Parametername Beschreibung ID (hexa- dezimal) 0x07000000 FLOAT Range Limit Min Zusätzliche Verfahrbereichsgrenze für die negative Bewegungsrichtung (physikalische Einheit) Details siehe "Stellweg und Verfahrbereichsgrenzen" (S. 35). 0x07000001 FLOAT Range Limit Max Zusätzliche Verfahrbereichsgrenze für die positive Bewegungsrichtung (physikalische Einheit) Details siehe "Stellweg und...

  • Seite 305: C-863 Reinigen

    11 Wartung 11 Wartung In diesem Kapitel C-863 reinigen ......................297 Firmware aktualisieren ....................298 11.1 C-863 reinigen HINWEIS Kurzschlüsse oder Überschläge! Der C-863 enthält elektrostatisch gefährdete Bauteile, die beim Eindringen von Reinigungsflüssigkeiten in das Gehäuse durch Kurzsschlüsse oder Überschläge beschädigt werden können.

  • Seite 306: Firmware Aktualisieren

    11 Wartung 11.2 Firmware aktualisieren INFORMATION Der Befehl *IDN? liest unter anderem die Versionsnummer der Firmware aus. Beispiel für eine Antwort des C-863: (c)2011 Physik Instrumente(PI) Karlsruhe, C-863.11,0,1.2.0.0  C-863.11: Gerätebezeichnung  1.2.0.0: Firmware-Version INFORMATION Wenn sich der C-863 im Firmware-Update-Modus befindet (DIP-Schalter 8 in Stellung "EIN"...

  • Seite 307: Tms320F28Xx Updater Und Firmware-Dateien Auf Dem Pc Installieren

    11 Wartung  Sie haben die Dokumentation gelesen und verstanden, die Sie mit den aktuellen Flash- und Bootloader-Dateien von unserem Kundendienst erhalten haben. Der Dokumentation haben Sie entnommen, ob mit der Aktualisierung der Firmware neue Parameter eingeführt werden. Werkzeug und Zubehör ...
  • Seite 308 11 Wartung 4. Schalten Sie den C-863 ein, indem Sie das Netzkabel des Netzteils mit der Steckdose verbinden. 5. Starten Sie am PC das Programm TMS320F28xx Updater. 6. Klicken Sie auf die Schaltfläche Connect. Die Kommunikation zwischen C-863 und PC wird hergestellt. In der Meldungsliste des Programmfensters erscheint die Meldung Connected.
  • Seite 309 11 Wartung 8. Wählen Sie die aktuelle Flash-Datei aus: a) Klicken Sie auf die Schaltfläche Open Flash File. b) Wechseln Sie im Dateiauswahlfenster in das Installationsverzeichnis des Programms TMS320F28xx Updater. Führen Sie dort einen Doppelklick auf die aktuelle Flash-Datei aus (C863_11FWz.z.z.z.hex, wobei z die Firmwareversion bezeichnet).

  • Seite 310: Neue Parameter Des C-863 Initialisieren

    11 Wartung 11. Schalten Sie den C-863 aus, indem Sie das Netzkabel des Netzteils ziehen. 12. Stellen Sie am C-863 mit dem DIP-Schalter 8 den Normalbetrieb (S. 77) ein (Stellung AUS). 13. Schalten Sie den C-863 ein, indem Sie das Netzkabel des Netzteils mit der Steckdose verbinden.

  • Seite 311: Störungsbehebung

    12 Störungsbehebung 12 Störungsbehebung Störung Mögliche Ursachen Behebung  Prüfen Sie die Kabelanschlüsse. Versteller Kabel nicht korrekt bewegt sich angeschlossen nicht  Wenn vorhanden, tauschen Sie den defekten Versteller oder Verstellerkabel defekt Versteller gegen einen anderen Versteller aus und testen Sie die neue Kombination. Versteller nicht an Versteller mit integriertem PWM-Verstärker werden über Netzteil angeschlossen...
  • Seite 312 12 Störungsbehebung Störung Mögliche Ursachen Behebung Falsche Achse Auch bei Systemen mit nur einer Achse ist in Befehlen kommandiert eine Achsenkennung notwendig.  Stellen Sie sicher, dass die richtige Achsenkennung verwendet wird und dass die kommandierte Achse zum richtigen Versteller gehört. Joystick-Steuerung ist Bewegungsbefehle sind nicht zulässig, wenn ein aktiv...
  • Seite 313 12 Störungsbehebung Störung Mögliche Ursachen Behebung Versteller Sehr hohe Last auf dem Gehen Sie bei einer sehr hohen Last während der schwingt bereits Versteller Referenzfahrt mit PIMikroMove® wie folgt vor: während der 1. Starten Sie die Referenzfahrt nicht im Schritt Start Referenzfahrt up axes, sondern klicken Sie auf Close, um das Fenster Start up controller zu schließen.
  • Seite 314 12 Störungsbehebung Störung Mögliche Ursachen Behebung  Verwenden Sie für die RS-232-Verbindung ein Kommunikation Falsches mit dem Kommunikationskabel Nullmodemkabel (S. 65). Controller wird verwendet oder es  Prüfen Sie gegebenenfalls, ob das Kabel an einem funktioniert nicht ist defekt fehlerfreien System funktioniert. USB-Treiber nicht Um die Kommunikation zwischen C-863 und PC über installiert...
  • Seite 315 12 Störungsbehebung Störung Mögliche Ursachen Behebung  Prüfen Sie, ob das System mit einer anderen Probleme mit spezieller Software Software, wie z. B. einem Terminal-Programm oder einer Entwicklungsumgebung, funktioniert. Sie können die Kommunikation testen, indem Sie ein Terminal-Programm (z. B. PI Terminal) starten und *IDN? oder HLP? eingeben.

  • Seite 317: Kundendienst

    13 Kundendienst 13 Kundendienst Wenden Sie sich bei Fragen und Bestellungen an Ihre PI-Vertretung oder schreiben Sie uns eine E-Mail (mailto:info@pi.ws). Geben Sie bei Fragen zu Ihrem System folgende Systeminformationen an:  Produktcodes und Seriennummern von allen Produkten im System ...

  • Seite 319: Technische Daten

    14 Technische Daten 14 Technische Daten In diesem Kapitel Spezifikationen ......................311 Systemanforderungen ....................314 Abmessungen ......................314 Pinbelegung ....................... 315 14.1 Spezifikationen 14.1.1 Datentabelle C-863.11 Funktion DC-Motorsteuerung, servogeregelt, 1 Kanal Kanäle Bewegung und Regler Reglertyp PID-Regler, Parameteränderung im Betrieb Servozykluszeit 50 µs Profilgenerator...

  • Seite 320: Bemessungsdaten

    14 Technische Daten Schnittstellen und Bedienung Schnittstelle / Kommunikation USB; RS-232, D-Sub 9-pol. (m) Motoranschluss D-Sub 15-pol. (w) Controllernetzwerk Bis zu 16 Einheiten** an einer Schnittstelle I/O-Leitungen 4 analoge/digitale Eingänge, 4 digitale Ausgänge (TTL), 5 V TTL Befehlssatz PI General Command Set (GCS) Bedienersoftware PIMikroMove®...

  • Seite 321: Umgebungsbedingungen Und Klassifizierungen

    14 Technische Daten Ausgang an: Maximale Maximaler Maximale Ausgangsspannung Ausgangsstrom Ausgabefrequenz D-Sub 15- = Betriebsspannung 2,5 A 36 kHz (PWM) polig (f): Pins 2 und 9 D-Sub 15- 5 V TTL 10 mA 36 kHz (PWM) polig (f): Pins 3 und 11 14.1.3 Umgebungsbedingungen und Klassifizierungen Folgende Umgebungsbedingungen und Klassifizierungen sind für den C-863 zu beachten:...

  • Seite 322: Systemanforderungen

    14 Technische Daten 14.2 Systemanforderungen Für den Betrieb des C-863 müssen folgende Systemanforderungen erfüllt sein:  PC mit Betriebssystem Windows (XP, Vista, 7) oder Linux  Kommunikationsschnittstelle zum PC: − Freier COM-Port am PC - oder - − USB-A-Buchse am PC ...

  • Seite 323: Pinbelegung

    14 Technische Daten 14.4 Pinbelegung 14.4.1 DC Motor only D-Sub-Buchse, 15-polig, weiblich Funktion Ausgang: Programmierbare Motorbremse (0 oder + 5 V) Ausgang: Motor + (differentiell; Power PWM); für Versteller ohne PWM-Verstärker Ausgang: PWM Magnitude (TTL); für Versteller mit PWM-Verstärker Ausgang: +5 V Eingang: Positiver Endschalter GND Endschalter Eingang: Encoder: A ( - )

  • Seite 324: I/O

    14 Technische Daten 14.4.2 I/O Mini-DIN-Buchse, 9-polig, weiblich Abbildung 36: Vorderansicht der Mini-DIN-Buchse Funktion Eingang 1 (analog: 0 bis +5V/ digital: TTL) Eingang 2 (analog: 0 bis +5V/ digital: TTL) Eingang 3 (analog: 0 bis +5V/ digital: TTL) Eingang 4 (analog: 0 bis +5V/ digital: TTL) Ausgang 1 (digital: TTL) Ausgang 2 (digital: TTL) Ausgang 3 (digital: TTL)

  • Seite 325: Joystick

    14 Technische Daten Adernfarbe Funktion an der I/O-Buchse des C-863 schwarz Eingang 1 (analog: 0 bis +5V / digital: TTL) weiß Eingang 2 (analog: 0 bis +5V / digital: TTL) Eingang 3 (analog: 0 bis +5V / digital: TTL) gelb Eingang 4 (analog: 0 bis +5V / digital: TTL) violett Ausgang 1 (digital, TTL)

  • Seite 326: Kabel C-819.20Y Für Joystick C-819.20

    14 Technische Daten 14.4.5 Kabel C-819.20Y für Joystick C-819.20 Das Kabel C-819.20Y ermöglicht den Anschluss von 2 Controllern an den Joystick C- 819.20. Abbildung 39: Y-Kabel C-819.20Y für Joystick mit 2 Controllern Mini-DIN-Stecker, 6-polig, weiblich auf 2 Mini-DIN-Stecker, 6-polig, männlich Mini-DIN 6-polig, Signal Mini-DIN 6-polig,...

  • Seite 327: Rs-232 In Und Rs-232 Out

    14 Technische Daten 14.4.6 RS-232 In und RS-232 Out RS-232 In: D-Sub-Einbaustecker, 9-polig, männlich RS-232 Out: D-Sub-Buchse, 9-polig, weiblich Funktion Nicht verbunden RxD (PC zum Controller) TxD (Controller zum PC) Nicht verbunden Nicht verbunden Nicht verbunden Nicht verbunden Nicht verbunden INFORMATION Die Pins der Buchsen RS-232 In und RS-232 Out sind im C-863 1:1 miteinander verbunden.

  • Seite 328: Netzteilanschluss 15-30 Vdc

    14 Technische Daten INFORMATION Der C-863 kopiert alle Signale, die er vom PC über USB erhält, auf die RxD-Leitung der Buchsen RS-232 In und RS-232 Out. Das Signal der TxD-Leitung kopiert der C-863 über USB zum PC. 14.4.7 Netzteilanschluss 15-30 VDC Hohlstecker-Buchse Funktion Mittelstift...

  • Seite 329: Altgerät Entsorgen

    Altgerätes, sofern es nach dem 13. August 2005 in Verkehr gebracht wurde. Falls Sie ein solches Altgerät von PI besitzen, können Sie es versandkostenfrei an folgende Adresse senden: Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG Auf der Römerstr. 1 D-76228 Karlsruhe...

  • Seite 331: Eg-Konformitätserklärung

    16 EG-Konformitätserklärung 16 EG-Konformitätserklärung C-863 Mercury Controller MS205D Version: 2.0.0...

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