ifm CR2040 Serie Programmierhandbuch Seite 57

ioControl CR2041, CR2051
Baustein
CANOPEN_GETGUARDHBSTATSLV
CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE
CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG
CANOPEN_GETSTATE (→ S. 93)
CANOPEN_GETSYNCSTATE (→ S. 121)
CANOPEN_NMTSERVICES (→ S. 99)
CANOPEN_READOBJECTDICT (→ S. 103)
CANOPEN_SDOREAD (→ S. 107)
CANOPEN_SDOREADBLOCK (→ S. 109)
CANOPEN_SDOREADMULTI (→ S. 112)
CANOPEN_SDOWRITE (→ S. 114)
CANOPEN_SDOWRITEBLOCK (→ S. 116)
CANOPEN_SDOWRITEMULTI (→ S. 118)
CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE
CANOPEN_SETSTATE (→ S. 95)
CANOPEN_SETSYNCSTATE (→ S. 123)
CANOPEN_WRITEOBJECTDICT
Kurzbeschreibung
(→ S. 127) = CANopen-Slave get Guard and Heartbeat State
meldet der Steuerung im Slave-Betrieb folgende Zustände:
Node-Guarding-Überwachung, Heartbeat-Überwachung
Die gemeldeten Fehler können durch Setzen des entsprechenden Eingangs zurückgesetzt
werden.
(→ S. 98) = CANopen-Slave get Network Management State
meldet den Netzwerk-Betriebszustand des Knotens
(→ S. 102) = Get Object Directory Changed Flag
meldet wenn bei einem bestimmten Objektverzeichnis-Eintrag der Wert geändert wurde
= CANopen Set State
Parameter des Masters, eines Slave-Devices oder eines bestimmten Knotens im Netz abfragen
= CANopen get SYNC State
• liest die Einstellung der SYNC-Funktionalität (aktiv / deaktiv),
• liest den Fehlerzustand der SYNC-Funktionalität (SyncError)
= CANopen Network Management Services
aktualisiert den internen Knotenstatus
sowie abhängig von den NMT-Kommando-Eingängen:
• löst ein NMT-Kommando aus oder
• löst die Initialisierung eines Knotens aus
= CANopen Read Object Directory
liest Konfigurationsdaten aus dem Objektverzeichnis des Geräts
= CANopen Read SDO
liest ein "expedited SDO" = beschleunigtes Nachrichten-Objekt mit Servicedaten
= CANopen Read SDO Block
liest den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz per SDO-Blocktransfer
= CANopen Read SDO Multi
liest den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz
= SDO Write
schreibt ein "expedited SDO" = beschleunigtes Nachrichten-Objekt mit Servicedaten
= CANopen Write SDO Block
schreibt in den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz per
SDO-Blocktransfer
= CANopen Write SDO Multi
schreibt in den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz
(→ S. 133) = CANopen Send Emergency-Message
versendet eine EMCY-Nachricht. Die Nachricht wird aus den entsprechenden Parametern
zusammengebaut und ins Register 0x1003 eingetragen
= CANopen Set State
Parameter des Masters, eines Slave-Devices oder eines bestimmten Knotens im Netz setzen
= CANopen Set SYNC State
die SYNC-Funktionalität ein- und ausschalten
(→ S. 104) = CANopen Write Object Directory
schreibt Konfigurationsdaten in das Objektverzeichnis des Geräts
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