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ifm CR0033 Anleitung
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ifm CR0033 Anleitung

ifm CR0033 Anleitung

Classiccontroller; extendedcontroller mit integriertem e/a-modul
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Programmierhandbuch
ClassicController
mit integriertem E/A-Modul: CR0133
Laufzeitsystem V02.00.03
CODESYS® V2.3
CR0033
Deutsch

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Verwandte Anleitungen für ifm CR0033

Inhaltszusammenfassung für ifm CR0033

  • Seite 1 > > Programmierhandbuch ClassicController CR0033 mit integriertem E/A-Modul: CR0133 Laufzeitsystem V02.00.03 CODESYS® V2.3 Deutsch...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Copyright ..........................5 Übersicht: Anwender-Dokumentation für CR0033 ............... 6 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? ............. 7 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut? ................8 Historie der Anleitung (CR0033 + CR0133) ..............9 Sicherheitshinweise Beachten! ...........................11 Welche Vorkenntnisse sind notwendig? ................12 Anlaufverhalten der Steuerung ..................12...
  • Seite 3 ClassicController CR0033 / CR0133 4.5.2 Netzwerkvariablen ........................70 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0033 ................71 5.1.1 Bibliothek ifm_CR0033_V02yyzz.LIB ..................72 5.1.2 Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB ............74 5.1.3 Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB ............. 74 5.1.4 Bibliothek ifm_CR0033_J1939_Vxxyyzz.LIB ................75 5.1.5 Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.LIB ................75 ifm-Bausteine für das Gerät CR0033 .................76...
  • Seite 4 ClassicController CR0033 / CR0133 7.4.2 Fehlermerker ..........................318 7.4.3 Fehler: CAN / CANopen ......................319 Begriffe und Abkürzungen Index...

  • Seite 5: Vorbemerkung

    Inhalt Copyright ..............................5 Übersicht: Anwender-Dokumentation für CR0033 ................... 6 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? .................. 7 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut? ....................8 Historie der Anleitung (CR0033 + CR0133) ................... 9 > Copyright 6088 © Alle Rechte bei ifm electronic gmbh.

  • Seite 6: Übersicht: Anwender-Dokumentation Für Cr0033

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Übersicht: Anwender-Dokumentation für CR0033 23791 22853 Die Dokumentation für das Gerät besteht aus folgenden Modulen: (Downloads von der Homepage → www.ifm.com Dokument Inhalt / Beschreibung Datenblatt Technische Daten in Tabellenform  Montageanleitung Anleitung für Montage, elektrische Installation und Inbetriebnahme (gehört zum Lieferumfang...

  • Seite 7: Was Bedeuten Die Symbole Und Formatierungen

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? Folgende Symbole oder Piktogramme verdeutlichen Ihnen unsere Hinweise in unseren Anleitungen: WARNUNG Tod oder schwere irreversible Verletzungen sind möglich. VORSICHT Leichte reversible Verletzungen sind möglich. ACHTUNG Sachschaden ist zu erwarten oder möglich.

  • Seite 8: Wie Ist Diese Dokumentation Aufgebaut

    16420 HINWEIS Diese Anleitung gilt für das Gerät ohne und mit integriertem E/A-Modul. ► In beiden Fällen die Steuerungskonfiguration unbedingt für das Gerät CR0033 einrichten! Die Beschreibung zum integrierten E/A-Modul finden Sie hier: → Kapitel Integriertes E/A-Modul: Beschreibung (→ S. 249) im Anhang dieser Dokumentation.

  • Seite 9: Historie Der Anleitung (Cr0033 + Cr0133)

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Historie der Anleitung (CR0033 + CR0133) 15794 Was hat sich wann in dieser Anleitung geändert? Ein Überblick: Datum Thema Änderung 2013-06-24 diverse neue Dokumentenstruktur 2014-02-03 integriertes E/A-Modul Beschreibung CR0133 hinzugefügt 2014-04-28 diverse FBs Beschreibung FB-Eingang CHANNEL präzisiert...
  • Seite 10 Standardseite des Geräts am selben Eingang zusammen nutzbar mit einem FB FAST_COUNT, FREQUENCY, FREQUENCY_PERIOD, PERIOD, PERIOD_RATIO, PHASE 2017-01-13 Software-Handbuch für CODESYS 2.3 Hinweis auf Download von ifm-Homepage entfernt 2017-01-13 System-Handbuch für ISOBUS Hinweis auf Download von ifm-Homepage ergänzt 2017-02-22 FB INC_ENCODER auf Standardseite des Geräts am selben Eingang...

  • Seite 11: Sicherheitshinweise

    ► Die handelnde Person muss für die auszuführende Arbeit über die erforderliche Ausbildung und Qualifikation verfügen. ► Beachten Sie die Technischen Daten der betroffenen Geräte! Das aktuelle Datenblatt finden Sie auf der ifm-Homepage. ► Beachten Sie die Montage- und Anschlussbedingungen sowie die bestimmungsgemäße Verwendung der betroffenen Geräte! →...

  • Seite 12: Welche Vorkenntnisse Sind Notwendig

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Welche Vorkenntnisse sind notwendig? Das Dokument richtet sich an Personen, die über Kenntnisse der Steuerungstechnik und SPS-Programmierkenntnisse mit IEC 61131-3 verfügen. Zum Programmieren der SPS sollten die Personen zusätzlich mit der Software CODESYS vertraut sein.

  • Seite 13: Hinweise: Seriennummer

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Hinweise: Seriennummer 20780 ► In der Fertigung des Anwenders einen Netzwerkplan mit allen Steuerungen in der Maschine erstellen. In den Netzwerkplan die Seriennummer jeder verbauten Steuerung eintragen. ► Vor dem Download einer Software-Komponente diese Seriennummer auslesen und mit Hilfe des Netzwerkplans prüfen, dass man auf die richtige Steuerung zugreift.

  • Seite 14: Systembeschreibung

    Systembeschreibung Inhalt Angaben zum Gerät ..........................14 Hardware-Beschreibung .........................15 Schnittstellen-Beschreibung ........................38 Software..............................40 > Angaben zum Gerät 10415 Diese Anleitung beschreibt aus der Gerätefamilie für den mobilen Einsatz, ecomatmobile electronic gmbh:  ClassicController: CR0033  ExtendedController: CR0133 (= CR0033 mit integriertem E/A-Modul)

  • Seite 15: Hardware-Beschreibung

    ClassicController CR0033 / CR0133 Hardware-Beschreibung Inhalt Hardwareaufbau .............................15 Funktionsweise der verzögerten Abschaltung..................18 Relais: wichtige Hinweise! ........................19 Überwachungskonzept ...........................20 Eingänge (Technologie) .........................24 Ausgänge (Technologie) ........................29 Hinweise zur Anschlussbelegung ......................33 Sicherheitshinweise zu Reed-Relais ......................33 Rückspeisung bei extern beschalteten Ausgängen ................34 Status-LED .............................36 14081 3.2.1...

  • Seite 16: Prinzipschaltung

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Prinzipschaltung 19662 Grafik: Prinzipaufbau der Versorgung und der Relais > Verfügbarer Speicher 13736 > FLASH-Speicher 8136 FLASH-Speicher (nichtflüchtiger, langsamer Speicher) 2 176 kByte insgesamt im Gerät vorhanden Davon sind folgende Speicherbereiche reserviert für ... maximale Größe für das Anwendungsprogramm 1 280 kByte Daten außerhalb des Anwendungsprogramms...
  • Seite 17 ClassicController CR0033 / CR0133 > FRAM 20794 FRAM (nichtflüchtiger, schneller Speicher) 128 kByte insgesamt im Gerät vorhanden FRAM steht hier allgemein für alle Arten von nichtflüchtigen, schnellen Speichern. Davon sind folgende Speicherbereiche reserviert für ... im Anwendungsprogramm als VAR_RETAIN deklarierte Variablen 4 kByte als remanent definierte Merker (ab %MB0...)

  • Seite 18: Funktionsweise Der Verzögerten Abschaltung

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 3.2.2 Funktionsweise der verzögerten Abschaltung Werden die Controller von der Versorgungsspannung getrennt, werden im Normalfall sofort alle Ausgänge abgeschaltet, keine Eingangssignale mehr eingelesen und die Abarbeitung der Steuerungssoftware (Laufzeitsystem und Anwendungsprogramm) abgebrochen. Dieses geschieht unabhängig davon, in welchem Programmschritt sich der Controller befindet.

  • Seite 19: Relais: Wichtige Hinweise

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 3.2.3 Relais: wichtige Hinweise! 12976 Zuordnung Relais – Potentiale: → Datenblatt Max. Summenstrom je Relaiskontakt (= je Ausgangsgruppe): → Datenblatt ACHTUNG Gefahr der Zerstörung der Relaiskontakte! "Klebende" Relaiskontakte können auch im Notfall nicht mehr die Ausgänge von der Versorgung...

  • Seite 20: Überwachungskonzept

    ClassicController CR0033 / CR0133 3.2.4 Überwachungskonzept Inhalt Überwachung der Versorgungsspannungen ..................20 Überwachungs- und Sicherungsmechanismen ..................22 Referenzspannungsausgang........................23 Die Steuerung überwacht die Versorgungsspannungen und die System-Fehlermerker. Je nach Zustand ... • die Steuerung schaltet die internen Relais ab > die Ausgänge werden stromlos, behalten aber ihren logischen Zustand >...
  • Seite 21 ClassicController CR0033 / CR0133 > Versorgungsspannung VBBs fällt unter den Grenzwert von 10 V 20638 > Die Steuerung läuft weiter, bis die Spannung so weit gefallen ist, dass die daraus erzeugten internen Spannungen einbrechen. Unterhalb von 10 V werden keine Retain-Daten gespeichert. → Merker RETAIN_WARNING >...

  • Seite 22: Überwachungs- Und Sicherungsmechanismen

    ClassicController CR0033 / CR0133 Überwachungs- und Sicherungsmechanismen 2421 WARNUNG Gefahr durch unbeabsichtigtes Abschalten aller Ausgänge! Falls Überwachungsroutinen einen Systemfehler feststellen: > das Gerät schaltet die Energie für alle Ausgänge aus. Während des Programmablaufes stehen die Ausgangsrelais unter voller Software-Kontrolle des Anwenders.
  • Seite 23 ClassicController CR0033 / CR0133 > Referenzspannungsausgang 13934 Der Referenzspannungsausgang dient der Versorgung von Sensoren mit einer stabilen Spannung, die nicht den Schwankungen der Versorgungsspannung unterworfen ist. 13402 ACHTUNG Referenzspannungsausgang kann beschädigt werden! ► Von außen KEINE Spannung anlegen! Über die binären Systemvariablen REFERENCE_VOLTAGE_5 oder REFERENCE_VOLTAGE_10...

  • Seite 24: Eingänge (Technologie)

    ClassicController CR0033 / CR0133 3.2.5 Eingänge (Technologie) Inhalt Analogeingänge ............................24 Binäreingänge ............................25 Eingangsgruppe I00...I11 ........................26 Eingangsgruppe I12...I15 ........................27 14090 > Analogeingänge 15446 Die Analogeingänge können über das Anwendungsprogramm konfiguriert werden. Der Messbereich kann zwischen folgenden Bereichen umgeschaltet werden: • Stromeingang 0...20 mA •...

  • Seite 25: Binäreingänge

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Binäreingänge 1015 7345 Der Binäreingang kann in folgenden Modi betrieben werden: • binärer Eingang plus-schaltend (BL) für positives Gebersignal • binärer Eingang, minus-schaltend (BH) für negatives Gebersignal Je nach Gerät können auch die Binäreingänge unterschiedlich konfiguriert werden. Neben den Schutzmechanismen gegen Störungen werden die Binäreingänge intern über eine Analogstufe...
  • Seite 26 ClassicController CR0033 / CR0133 > Eingangsgruppe I00...I11 19315 Bei diesen Eingängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Eingänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • analoger Eingang 0...20 mA • analoger Eingang 0...10 V • analoger Eingang 0...32 V •...
  • Seite 27 ClassicController CR0033 / CR0133 > 13956 > Das Diagnose-Ergebnis zeigen z.B. folgende Systemmerker: Systemmerker (Symbolname) Beschreibung ERROR_BREAK_Ix DWORD Eingangs-Doppelwort x: Leiterbruch-Fehler (x=0...n; Wert abhängig vom Gerät, oder (Widerstandseingang): Schluss nach Versorgung → Datenblatt) [Bit 0 für Eingang 0] ... [Bit z für Eingang z] dieser Gruppe...
  • Seite 28 ClassicController CR0033 / CR0133 > Widerstandsmessung 9773 Typische Sensoren an diesen Eingängen: • Tankpegel • Temperatur (PT1000, NTC) 8972 Grafik: Prinzipschaltung Widerstandsmess-Eingang In = Anschluss Widerstandsmess-Eingang n (CR) = Gerät (1) = Eingangsfilter (2) = Konstantstromquelle (3) = Innenwiderstand (4) = Spannung 8970 Bei diesem Gerät ist die Auflösung nicht linear abhängig vom Widerstandswert, →...

  • Seite 29: Ausgänge (Technologie)

    ClassicController CR0033 / CR0133 3.2.6 Ausgänge (Technologie) Inhalt Binärausgänge ............................29 PWM-Ausgänge .............................29 Schutzfunktionen der Ausgänge ......................29 Ausgangsgruppe Q00...Q15 ........................31 14093 > Binärausgänge 14094 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): • binärer Ausgang, plus-schaltend (BH) mit/ohne Diagnosefunktion • binärer Ausgang, minus-schaltend (BL) ohne Diagnosefunktion...
  • Seite 30 ClassicController CR0033 / CR0133 > Definition: Kurzschluss 15250 Ein Kurzschluss kann an allen diagnosefähigen Ausgängen erkannt werden. Voraussetzung: Ausgang ist NICHT auf Strommessung konfiguriert. Kurzschluss ist definiert als ... "Absinken der Ausgangsspannung unter 88 % (± 2,5 % vom gemessenen Wert) der zugehörigen Versorgungsspannung."...
  • Seite 31 ClassicController CR0033 / CR0133 > Reaktion bei Ausgängen mit Stromrücklesung 20641 ► Bei Ausgängen mit Stromrücklesung: Im Anwendungsprogramm den typischen Strom für den Ausgang abfragen! Hier ist der Anwendungsprogrammierer verantwortlich, auf das Ereignis zu reagieren. > Ausgangsgruppe Q00...Q15 10445 Bei diesen Ausgängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen.
  • Seite 32 ClassicController CR0033 / CR0133 > Diagnose: binäre Ausgänge (via Strommessung) 19398 19396 Die Diagnose dieser Ausgänge erfolgt über eine interne Strommessung im Ausgang: Grafik: Prinzipschaltung (1) Ausgangskanal (2) Rücklesekanal für Diagnose (3) Anschluss Ausgang (4) Last > Diagnose: Überlast (via Strommessung)

  • Seite 33: Hinweise Zur Anschlussbelegung

    ClassicController CR0033 / CR0133 3.2.7 Hinweise zur Anschlussbelegung 1426 Die Anschlussbelegungen (→ Montageanleitungen der Geräte, Kapitel "Anschlussbelegung") beschreiben die Standard-Gerätekonfigurationen. Die Anschlussbelegung dient der Zuordnung der Ein- und Ausgangskanäle zu den IEC-Adressen und den Geräteanschlussklemmen. Die einzelnen Kürzel haben folgende Bedeutung: Analoger Eingang Binärer highside-Eingang: minus-schaltend für negatives Sensorsignal...

  • Seite 34: Rückspeisung Bei Extern Beschalteten Ausgängen

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 3.2.9 Rückspeisung bei extern beschalteten Ausgängen 2422 In manchen Anwendungen werden Aktuatoren nicht nur von Ausgängen der SPS gesteuert, sondern zusätzlich von externen Schaltern. In solchen Fällen müssen die extern beschalteten Ausgänge mit Sperrdioden geschützt werden (→ Grafik unten).
  • Seite 35 ClassicController CR0033 / CR0133 > HINWEIS Abhilfe bei extern beschalteten Ausgängen ► Die extern beschalteten Ausgänge so über Dioden entkoppeln, dass keine externe Spannung an die Ausgangsklemme der Steuerung geschaltet werden kann!

  • Seite 36: Status-Led

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 3.2.10 Status-LED 20774 Die Betriebszustände werden durch die integrierte Status-LED (Voreinstellung) angezeigt. LED-Farbe Anzeige Beschreibung konstant aus keine Betriebsspannung kurzzeitig ein Initialisierung oder Reset Checks Gelb (Zeitraster = 200 ms) blinkt 0,2 Hz TEST=FALSE: kein Laufzeitsystem geladen...

  • Seite 37: Led Im Anwendungsprogramm Steuern

    ClassicController CR0033 / CR0133 > LED im Anwendungsprogramm steuern 20775 Bei diesem Gerät kann die Status-LED auch durch das Anwendungsprogramm gesetzt werden. Dazu Systemmerker dienen folgende Systemvariablen (→ Kapitel (→ S. 233)): Systemmerker (Symbolname) Beschreibung WORD LED-Farbe für "LED eingeschaltet":...

  • Seite 38: Schnittstellen-Beschreibung

    ClassicController CR0033 / CR0133 Schnittstellen-Beschreibung Inhalt Serielle Schnittstelle ..........................38 USB-Schnittstelle ............................38 CAN-Schnittstellen ..........................39 14098 > 3.3.1 Serielle Schnittstelle 14099 Dieses Gerät bietet eine serielle Schnittstelle. Grundsätzlich kann die serielle Schnittstelle mit folgenden Funktionen genutzt werden: • Programm-Download • Debugging • freie Nutzung in der Anwendung...

  • Seite 39: Can-Schnittstellen

    SAE J1939 Standard-Baudrate = 125 kBit/s Welche CANopen-fähige Schnittstelle mit welchem CANopen-Protokoll arbeitet, entscheidet die Reihenfolge, mit der Sie in der Steuerungskonfiguration die Unterelemente anhängen: CODESYS > [Steuerungskonfiguration] > [CR0033 Configuration Vxx] > [Unterelement anhängen] > [CANopen Master] oder [CANopen Slave]...

  • Seite 40: Software

    ClassicController CR0033 / CR0133 Software Inhalt Software-Module für das Gerät ......................40 Programmierhinweise für CODESYS-Projekte ..................42 Betriebszustände ............................46 Betriebsmodi ............................50 Leistungsgrenzen des Geräts ........................51 14107 3.4.1 Software-Module für das Gerät Inhalt Bootloader ..............................40 Laufzeitsystem ............................41 Anwendungsprogramm ..........................41 Bibliotheken ............................41 14110 Die Software in diesem Gerät setzt wie folgt auf der Hardware auf: Software-Modul Anwender kann das Modul ändern?
  • Seite 41 = 1...4 = Nummer der CAN-Schnittstelle wenn eine CAN-Schnittstelle des Geräts als CANopen-Slave betrieben werden soll ifm_CR0033_J1939_Vxxyyzz.LIB (optional) wenn eine CAN-Schnittstelle des Geräts mit einer Motorsteuerung kommunizieren soll ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0033 Details: → Kapitel (→ S. 71)

  • Seite 42: Programmierhinweise Für Codesys-Projekte

    ClassicController CR0033 / CR0133 3.4.2 Programmierhinweise für CODESYS-Projekte Inhalt FB, FUN, PRG in CODESYS .........................42 Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm ............43 Zykluszeit beachten! ..........................43 Anwendungsprogramm erstellen ......................44 Boot-Projekt speichern ...........................45 ifm-Downloader nutzen ...........................45 ifm-Maintenance-Tool nutzen .........................45 7426 Hier erhalten Sie Tipps zum Programmieren des Geräts.

  • Seite 43: Berechnungen Und Konvertierungen Im Anwendungsprogramm

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm 20779 HINWEIS Falls folgende Elemente im Anwendungsprogramm erforderlich sind: • mathematische Funktionen (z.B. ATAN), • Berechnungen, • Konvertierungen (z.B. REAL_TO_BYTE), dann gilt für die Werte an den Eingängen und Ausgängen der entsprechenden Operatoren: ►...

  • Seite 44: Anwendungsprogramm Erstellen

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Anwendungsprogramm erstellen 8007 Das Anwendungsprogramm wird mit dem Programmiersystem CODESYS 2.3 erstellt und während der Programmentwicklung mehrfach zum Testen in die Steuerung geladen: In CODESYS: [Online] > [Einloggen] > das neue Programm laden. Für jeden derartigen Download via CODESYS 2.3 wird dazu der Quellcode neu übersetzt. Daraus resultiert, dass auch jedes Mal im Speicher der Steuerung eine neue Prüfsumme gebildet wird.

  • Seite 45: Boot-Projekt Speichern

    Das ifm-Maintenance-Tool dient dem einfachen Übertragen des Programmcodes vom Programmierplatz in das Gerät. Grundsätzlich kann jedes Anwendungsprogramm mit dem ifm-Maintenance-Tool auf die Geräte kopiert werden. Vorteil: Dazu ist kein Programmiersystem mit einer CODESYS-Lizenz erforderlich. Hier finden Sie das aktuelle ifm-Maintenance-Tool: Homepage →...

  • Seite 46: Betriebszustände

    ClassicController CR0033 / CR0133 3.4.3 Betriebszustände Inhalt Betriebszustände ............................46 Betriebszustände: Anwendungsprogramm nicht verfügbar ..............47 Betriebszustände: Anwendungsprogramm verfügbar ................48 Bootloader-Zustand ..........................48 INIT-Zustand (Reset) ..........................49 STOP-Zustand ............................49 RUN-Zustand ............................49 SYSTEM-STOP-Zustand ........................49 14120 Nach Anlegen der Versorgungsspannung kann sich das ecomatmobile-Gerät in einem von fünf möglichen Betriebszuständen befinden:...

  • Seite 47: Betriebszustände: Anwendungsprogramm Nicht Verfügbar

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Betriebszustände: Anwendungsprogramm nicht verfügbar 19218 Grafik: Betriebszustände (hier: Anwendungsprogramm ist nicht verfügbar)

  • Seite 48: Betriebszustände: Anwendungsprogramm Verfügbar

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Betriebszustände: Anwendungsprogramm verfügbar 19219 Grafik: Betriebszustände (hier: Anwendungsprogramm ist verfügbar) > Bootloader-Zustand 1080 Es wurde kein Laufzeitsystem geladen. Der ecomatmobile-Controller befindet sich im Bootloader-Zustand. Vor dem Laden des Anwendungsprogramms muss ein Laufzeitsystem-Download durchgeführt werden. >...

  • Seite 49: Init-Zustand (Reset)

    ClassicController CR0033 / CR0133 > INIT-Zustand (Reset) 1076 Voraussetzung: ein gültiges Laufzeitsystem ist installiert. Dieser Zustand wird nach jedem Power-On-Reset durchlaufen: > Das Laufzeitsystem wird initialisiert. > Verschiedene Checks werden durchgeführt, z.B. Warten auf gültige Versorgungsspannung. > Dieser nur temporäre Zustand wird vom RUN- oder STOP-Zustand abgelöst.

  • Seite 50: Betriebsmodi

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 3.4.4 Betriebsmodi 1083 Unabhängig von den Betriebszuständen kann der Controller in verschiedenen Betriebsmodi betrieben werden. > TEST-Betrieb 1084 ACHTUNG Verlust der gespeicherten Software möglich! Im Test-Betrieb besteht kein Schutz der gespeicherten Laufzeitsystem- und Anwendungs-Software. 14892 HINWEIS ►...

  • Seite 51: Leistungsgrenzen Des Geräts

    ClassicController CR0033 / CR0133 > DEBUG-Modus 1086 SET_DEBUG Wird der Eingang DEBUG von (→ S. 219) auf TRUE gesetzt, kann z.B. das Programmiersystem oder der Downloader mit dem Gerät kommunizieren und spezielle Systemkommandos ausführen (z.B. für Servicefunktionen über das GSM-Modem CANremote).

  • Seite 52: Konfigurationen

    Ausführung der Analogkanäle eingesetzt werden. 16420 HINWEIS Diese Anleitung gilt für das Gerät ohne und mit integriertem E/A-Modul. ► In beiden Fällen die Steuerungskonfiguration unbedingt für das Gerät CR0033 einrichten! Die Beschreibung zum integrierten E/A-Modul finden Sie hier: Integriertes E/A-Modul: Beschreibung → Kapitel...

  • Seite 53: Laufzeitsystem Einrichten

    Release-Nummer zz: 00...99 Patch-Nummer Dabei müssen der Basisdateiname (z.B. "CR0033") und die Software-Versionsnummer "xx" (z.B. "02") überall den gleichen Wert haben! Andernfalls geht das Gerät in den STOP-Zustand. Die Werte für "yy" (Release-Nummer) und "zz" (Patch-Nummer) müssen nicht übereinstimmen. 4368 Folgende Dateien müssen ebenfalls geladen sein:...

  • Seite 54: Laufzeitsystem Aktualisieren

    ClassicController CR0033 / CR0133 Das Anwendungsprogramm wird im Normalfall über das Programmiersystem in das Gerät geladen. Es kann aber ebenfalls mit dem ifm-Downloader geladen werden, wenn es zuvor aus dem Gerät ausgelesen wurde (→ Upload). > 4.1.2 Laufzeitsystem aktualisieren 13269 Auf dem Gerät ist bereits ein älteres Laufzeitsystem installiert.

  • Seite 55: Programmiersystem Einrichten

    Steuerungskonfiguration geladen. ► Bei Bedarf im Fenster [Zielsystem Einstellungen] > Reiter [Netzfunktionen] > [Parameter-Manager unterstützen] und / oder [Netzvariablen unterstützen] aktivieren. ► Bei Bedarf geladene (3S-)Bibliotheken wieder entfernen oder durch weitere (ifm-)Bibliotheken ergänzen. ► Immer die passende Geräte-Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB manuell ergänzen! >...
  • Seite 56 ClassicController CR0033 / CR0133 ► In der linken Spalte Doppelklick auf [Steuerungskonfiguration] > Anzeige der aktuellen Steuerungskonfiguration (Beispiel → folgendes Bild): Durch die Konfiguration ist für den Anwender in der Programmumgebung Folgendes verfügbar:  alle wichtigen System- und Fehlermerker Je nach Anwendung und Anwendungsprogramm müssen diese Merker bearbeitet und ausgewertet werden.

  • Seite 57: Programmiersystem Über Templates Einrichten

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 4.2.2 Programmiersystem über Templates einrichten 13745 bietet vorgefertigte Templates (Programm-Vorlagen), womit Sie das Programmiersystem schnell, einfach und vollständig einrichten können. Beim Installieren der ecomatmobile-DVD "Software, tools and documentation" wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt: …\ifm electronic\CoDeSys V…\Projects\Template_DVD_V…...

  • Seite 58: Funktionskonfiguration, Allgemein

    ClassicController CR0033 / CR0133 Funktionskonfiguration, allgemein Inhalt Konfiguration der Ein- und Ausgänge (Voreinstellung) ................58 Systemvariablen .............................58 3971 > 4.3.1 Konfiguration der Ein- und Ausgänge (Voreinstellung) 20784 > Eingänge (Voreinstellung) 20785  im Binär-Modus (plus-schaltend)  Diagnosefunktion ist nicht aktiv >...

  • Seite 59: Funktionskonfiguration Der Ein- Und Ausgänge

    ClassicController CR0033 / CR0133 Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge Inhalt Eingänge konfigurieren ...........................60 Ausgänge konfigurieren ..........................65 1394 Bei bestimmten Ein- und Ausgängen sind zusätzliche Diagnosefunktionen aktivierbar. Damit kann das jeweilige Ein- und Ausgangssignal überwacht werden und im Fehlerfall kann das Anwendungsprogramm darauf reagieren.

  • Seite 60: Eingänge Konfigurieren

    ClassicController CR0033 / CR0133 4.4.1 Eingänge konfigurieren Inhalt Sicherheitshinweise zu Reed-Relais ......................60 Software-Filter der Eingänge konfigurieren ....................61 Analogeingänge: Konfiguration und Diagnose ..................61 Binäreingänge: Konfiguration und Diagnose ..................62 Schnelle Eingänge ..........................63 3973 Zulässige Betriebsarten → Kapitel Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge (→ S. 246) >...

  • Seite 61: Software-Filter Der Eingänge Konfigurieren

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Software-Filter der Eingänge konfigurieren 6883 Über die Systemvariablen Ixx_FILTER kann ein Software-Filter konfiguriert werden, der die gemessene Eingangsspannung an den Analogeingängen filtert. Der Filter verhält sich bei einer Sprungantwort wie ein klassischer Tiefpassfilter, wobei die Grenzfrequenz durch den in die Systemvariable eingetragenen Wert eingestellt wird.

  • Seite 62: Binäreingänge: Konfiguration Und Diagnose

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Binäreingänge: Konfiguration und Diagnose 14516 ► Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt über das Anwendungsprogramm: INPUT_ANALOG • FB (→ S. 131) > Eingang MODE oder: • FB SET_INPUT_MODE (→ S. 134) > Eingang MODE ► Für NAMUR: Soll die Diagnose genutzt werden, dann diesen Modus zusätzlich aktivieren: •...

  • Seite 63: Schnelle Eingänge

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Schnelle Eingänge 19318 Die Geräte verfügen über schnelle Zähl-/Impulseingänge für eine Eingangsfrequenz bis 30 kHz (→ Datenblatt). 19102 Der Eingangswiderstand der schnellen Eingänge schaltet automatisch um, je nach verwendetem Modus oder Funktionsblock: Eingangswiderstand bei Modus / FB 3,2 kOhm (Standard) FAST_COUNT, FREQUENCY, INC_ENCODER, PERIOD und ähnliche FBs...

  • Seite 64: Hardware-Filter Konfigurieren

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Hardware-Filter konfigurieren 19320 Über die Systemvariable Ixx_DFILTER kann ein digitaler Hardware-Filter an den schnellen Zähl- und Impulseingängen konfiguriert werden. Der Wert in µs (max. 100 000) gibt an, wie lange ein binärer Pegel ohne Unterbrechung anliegen muss, bevor er übernommen wird. Voreinstellung = 0 µs.

  • Seite 65: Ausgänge Konfigurieren

    ClassicController CR0033 / CR0133 4.4.2 Ausgänge konfigurieren Inhalt Software-Filter der Ausgänge konfigurieren ...................65 Binärausgänge: Konfiguration und Diagnose ..................66 PWM-Ausgänge .............................67 3976 Zulässige Betriebsarten → Kapitel Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge (→ S. 246) > Software-Filter der Ausgänge konfigurieren 6882 Über die Systemvariablen Qxx_FILTER kann ein Software-Filter konfiguriert werden, der die gemessenen Stromwerte filtert.

  • Seite 66: Binärausgänge: Konfiguration Und Diagnose

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Binärausgänge: Konfiguration und Diagnose 15754 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): • binärer Ausgang, plus-schaltend (BH) mit/ohne Diagnosefunktion • binärer Ausgang, minus-schaltend (BL) ohne Diagnosefunktion 15450 Qn = Anschluss Ausgang n Qn = Anschluss Ausgang n...

  • Seite 67: Pwm-Ausgänge

    ClassicController CR0033 / CR0133 > PWM-Ausgänge 14717 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): • PWM-Ausgang, plus-schaltend (BH) ohne Diagnosefunktion • PWM-Ausgangspaar H-Brücke ohne Diagnosefunktion 15451 Qn = Anschluss Ausgang n (L) = Last Prinzipschaltung Ausgang plus-schaltend (BH) für positives Ausgangssignal...

  • Seite 68: Fbs Für Pwm-Funktionen

    ClassicController CR0033 / CR0133 > FBs für PWM-Funktionen 14710 Für die PWM-Funktion der Ausgänge stehen folgende Funktionsbausteine zur Verfügung: OUTPUT_BRIDGE (→ S. 163) H-Brücke an einem PWM-Kanalpaar OUTPUT_CURRENT (→ S. 167) misst den Strom (Mittelung über Dither-Periode) an einem Ausgangskanal OUTPUT_CURRENT_CONTROL (→...

  • Seite 69: Variablen

    ClassicController CR0033 / CR0133 Variablen Inhalt Retain-Variablen .............................69 Netzwerkvariablen ..........................70 3130 In diesem Kapitel erfahren Sie mehr über den Umgang mit Variablen. 14486 Das Gerät unterstützt folgende Variablentypen: Variable Deklarationsort Gültigkeitsbereich Speicherverhalten lokal flüchtig gilt nur im Baustein (POU), in dem sie...

  • Seite 70: Netzwerkvariablen

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 4.5.2 Netzwerkvariablen 9856 Globale Netzwerkvariablen dienen dem Datenaustausch zwischen Controllern im Netzwerk. Die Werte von globalen Netzwerkvariablen stehen allen CODESYS-Projekten im gesamten Netzwerk zur Verfügung, wenn die Variablen in deren Deklarationslisten enthalten sind. ► Dazu folgende Bibliothek(en) in das CODESYS-Projekt einbinden: ...

  • Seite 71: Ifm-Funktionselemente

    Gerät CR0033 .....................76 13586 Alle CODESYS-Funktionselemente (FBs, PRGs, FUNs) sind in Bibliotheken zusammengefasst. Nachfolgend zeigen wir Ihnen alle ifm-Bibliotheken, die Sie zusammen mit diesem Gerät nutzen können. Anschließend finden Sie eine thematisch gegliederte Beschreibung der Funktionselemente. ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0033 Inhalt Bibliothek ifm_CR0033_V02yyzz.LIB .....................72...

  • Seite 72: Bibliothek Ifm_Cr0033_V02Yyzz.lib

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 5.1.1 Bibliothek ifm_CR0033_V02yyzz.LIB 19426 Dies ist die Geräte-Bibliothek. Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine: Baustein Kurzbeschreibung CANx (→ S. 77) initialisiert die CAN-Schnittstelle x x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) CANx_BAUDRATE (→...
  • Seite 73 ClassicController CR0033 / CR0133 Baustein Kurzbeschreibung MEMORY_RETAIN_PARAM (→ S. 205) legt das remanente Verhalten der Daten für verschiedene Ereignisse fest MEMSET (→ S. 214) beschreibt einen bestimmten Datenbereich NORM (→ S. 137) normiert einen Wert [WORD] innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen NORM_DINT (→...

  • Seite 74: Bibliothek Ifm_Cr0033_Canopenxmaster_Vxxyyzz.lib

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.1.2 Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB 13707 x = 1...4 = Nummer der CAN-Schnittstelle Diese Bibliothek enthält Bausteine für den Betrieb des Geräts als CANopen-Master. Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine: Baustein Kurzbeschreibung CANx_MASTER_EMCY_HANDLER (→ S. 86) verwaltet den geräteeigenen Fehlerstatus des CANopen-Masters an der CAN-Schnittstelle x x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, →...

  • Seite 75: Bibliothek Ifm_Cr0033_J1939_Vxxyyzz.lib

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 5.1.4 Bibliothek ifm_CR0033_J1939_Vxxyyzz.LIB 13711 Diese Bibliothek enthält Bausteine zur Motorsteuerung. Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine: Baustein Kurzbeschreibung J1939_x (→ S. 109) CAN-Schnittstelle x: Protokoll-Handler für das Kommunikationsprofil SAE J1939 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) J1939_x_GLOBAL_REQUEST (→...

  • Seite 76: Ifm-Bausteine Für Das Gerät Cr0033

    Bausteine: Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln ..............202 Bausteine: Datenzugriff und Datenprüfung ..................215 Bausteine: Fehlermeldungen verwalten ....................222 13988 3826 Hier finden Sie die Beschreibung der für dieses Gerät passenden ifm-Funktionselemente, nach Thema sortiert. 5.2.1 Bausteine: CAN Layer 2 Inhalt CANx ..............................77...

  • Seite 77: Symbol In Codesys

    ClassicController CR0033 / CR0133 CANx 2159 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2162 CANx initialisiert die x. CAN-Schnittstelle. (x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt)) Der Download-ID muss für jede Schnittstelle unterschiedlich sein.
  • Seite 78 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_BAUDRATE 11834 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 11839 CANx_BAUDRATE stellt die Übertragungsrate für den Busteilnehmer ein.
  • Seite 79 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_BUSLOAD 2178 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2180 Ermittelt die aktuelle Buslast auf dem CAN-Bus und zählt die aufgetretenen Error-Frames.
  • Seite 80 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_DOWNLOADID 11841 = CANx Download-ID x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 11846 CANx_DOWNLOADID stellt den Download-Identifier für die CAN-Schnittstelle x ein.
  • Seite 81 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_ERRORHANDLER 2174 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2329 13991 Wenn die automatische Bus-Recover-Funktion genutzt werden soll (Voreinstellung), darf CANx_ERRORHANDLER nicht in das Programm eingebunden und instanziert werden! CANx_ERRORHANDLER führt ein "manuelles"...
  • Seite 82 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_RECEIVE x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 13338 CANx_RECEIVE konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus.

  • Seite 83: Parameter Der Ausgänge

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 2172 Parameter Datentyp Beschreibung CONFIG BOOL TRUE (im 1. Zyklus): Datenobjekt konfigurieren FALSE: im weiteren Programmablauf CLEAR BOOL TRUE: Empfangspuffer löschen FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt DWORD Nummer des Datenobjekt-Identifiers: Normal Frame (2 IDs): 0...2 047 = 0x0000 0000...0x0000 07FF...
  • Seite 84 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_TRANSMIT x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2166 CANx_TRANSMIT übergibt in jedem Aufruf ein CAN-Datenobjekt (Message) an den CAN-Controller zur Übertragung.

  • Seite 85: Bausteine: Canopen-Master

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.2 Bausteine: CANopen-Master Inhalt CANx_MASTER_EMCY_HANDLER .....................86 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY ....................87 CANx_MASTER_STATUS ........................89 1870 Für den CANopen-Master stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im Folgenden erklärt werden.
  • Seite 86 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER 2006 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2009 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER verwaltet den geräteeigenen Fehlerstatus des Masters. Der FB muss in folgenden Fällen aufgerufen werden:...
  • Seite 87 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2012 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2015 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus. Der FB wird aufgerufen, wenn der Fehlerstatus an andere Geräte im Netzwerkverbund übertragen werden soll.
  • Seite 88 ClassicController CR0033 / CR0133 > Beispiel: CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2018 In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert: ApplError1, Code = 0xFF00 im Fehlerregister 0x81 ApplError2, Code = 0xFF01 im Fehlerregister 0x81 ApplError3, Code = 0xFF02 im Fehlerregister 0x81 Der FB CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler-Register...
  • Seite 89 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_MASTER_STATUS 2692 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2024 Status-Anzeige des als CANopen-Master eingesetzten Gerätes Der FB zeigt den Status des als CANopen-Master eingesetzten Gerätes an.
  • Seite 90 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 19861 Parameter Datentyp Beschreibung GLOBAL_START BOOL TRUE: Alle angeschlossenen Netzwerkteilnehmer (Slaves) werden gleichzeitig bei der Netzwerkinitialisierung gestartet ( Zustand OPERATIONAL). FALSE: Die angeschlossenen Netzwerkteilnehmer werden einzeln nacheinander gestartet. CLEAR_RX_OVERFLOW_FLAG BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Fehlerflag RX_OVERFLOW löschen...

  • Seite 91: Parameter Der Internen Strukturen

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Ausgänge 2696 Parameter Datentyp Beschreibung NODE_ID BYTE aktuelle Knoten-ID des CANopen-Masters BAUDRATE WORD aktuelle Baudrate des CANopen-Masters in [kBaud] NODE_STATE aktueller Status des CANopen-Masters SYNC BOOL SYNC-Signal des CANopen-Masters TRUE: Im letzten Zyklus wurde ein SYNC-Signal gesendet...
  • Seite 92 ClassicController CR0033 / CR0133 > Struktur von CANx_NODE_STATE 13997 Die Struktur ist in den globalen Variablen der Bibliothek ifm_CR0033_CANopenMaster_Vxxyyzz.LIB angelegt. Parameter Datentyp Beschreibung NODE_ID BYTE Node-ID des CANopen-Slaves, zu dem die Statusinformationen und Konfigurationsflags in der Struktur gehören NODE_STATE BYTE...
  • Seite 93 ClassicController CR0033 / CR0133 > Programm-Beispiel zu CAN1_MASTER_STATUS 20651 Variablen-Deklaration: Programm-Beispiel: > Struktur Knoten-Status 2034 >...
  • Seite 94 ClassicController CR0033 / CR0133 Struktur Emergency_Message 2035...

  • Seite 95: Bausteine: Canopen-Slave

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.3 Bausteine: CANopen-Slave Inhalt CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER ......................96 CANx_SLAVE_NODEID .........................97 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY ....................98 CANx_SLAVE_SET_PREOP .......................100 CANx_SLAVE_STATUS ........................101 1874 Für den CANopen-Slave stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im Folgenden erklärt werden.
  • Seite 96 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER 2050 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2053 CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER verwaltet den geräteeigenen Fehlerstatus des CANopen-Slaves: •...
  • Seite 97 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_SLAVE_NODEID 2044 = CANx Slave Node-ID x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2049 CANx_SLAVE_NODEID ermöglicht das Einstellen der Node-ID eines CANopen-Slaves zur Laufzeit des Anwendungsprogramms.
  • Seite 98 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 2056 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2059 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus. Das sind Fehlernachrichten, die zusätzlich zu den geräteinternen Fehlernachrichten (z.B.
  • Seite 99 ClassicController CR0033 / CR0133 > Beispiel: CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 2062 In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert: ApplError1, Code = 0xFF00 im Fehlerregister 0x81 ApplError2, Code = 0xFF01 im Fehlerregister 0x81 ApplError3, Code = 0xFF02 im Fehlerregister 0x81 Der FB CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler-Register...
  • Seite 100 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_SLAVE_SET_PREOP 2700 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2703 CANx_SLAVE_SET_PREOP schaltet den Betriebsmodus dieses CANopen-Slaves von OPERATIONAL auf PRE-OPERATIONAL.
  • Seite 101 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_SLAVE_STATUS 2706 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2707 CANx_SLAVE_STATUS zeigt den Status des als CANopen-Slave eingesetzten Gerätes.
  • Seite 102 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Ausgänge 2068 Parameter Datentyp Beschreibung NODE_ID BYTE aktuelle Knoten-ID des CANopen-Slaves BAUDRATE WORD aktuelle Baudrate des CANopen-Knotens in [kBaud] NODE_STATE BYTE aktueller Status des CANopen-Slaves 0 = Bootup-Nachricht versendet 4 = CANopen-Slave im Status PRE-OPERATIONAL...

  • Seite 103: Bausteine: Canopen Sdos

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.4 Bausteine: CANopen SDOs Inhalt CANx_SDO_READ ..........................104 CANx_SDO_WRITE ..........................106 2071 Hier finden Sie ifm-Bausteine für den Umgang von CANopen mit Service Data Objects (SDOs).
  • Seite 104 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_SDO_READ x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung →SDO CANx_SDO_READ liest das (→ S. 331) mit den angegebenen Indizes aus dem Knoten aus.

  • Seite 105: Mögliche Ergebnisse Für Result

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Ausgänge Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE Rückmeldung des Funktionsbausteins (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) WORD Länge des Eintrags in "Anzahl der Bytes" Der Wert für LEN darf nicht größer sein als die Größe des Empfangs-Arrays.
  • Seite 106 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_SDO_WRITE x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung →SDO CANx_SDO_WRITE schreibt das (→ S. 331) mit den angegebenen Indizes in den Knoten.
  • Seite 107 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert NODE BYTE CANopen-ID des Knotens zulässig = 1...127 = 0x01...0x7F...

  • Seite 108: Bausteine: Sae J1939

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.5 Bausteine: SAE J1939 Inhalt J1939_x ..............................109 J1939_x_GLOBAL_REQUEST ......................110 J1939_x_RECEIVE ..........................112 J1939_x_RESPONSE ..........................114 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST ......................116 J1939_x_TRANSMIT ..........................118 2273 Für SAE J1939 stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im Folgenden erklärt werden.

  • Seite 109: J1939_X

    ClassicController CR0033 / CR0133 J1939_x 2274 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2276 J1939_x dient als Protokoll-Handler für das Kommunikationsprofil SAE J1939.

  • Seite 110: J1939_X_Global_Request

    ClassicController CR0033 / CR0133 J1939_x_GLOBAL_REQUEST 2282 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2301 J1939_x_GLOBAL_REQUEST ist für das automatische Anfordern einzelner Nachrichten von allen (global) aktiven J1939-Netzwerkteilnehmern verantwortlich.
  • Seite 111 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten-Prioritätin der PDU (Parameter Data Unit) zulässig = 0…7...

  • Seite 112: J1939_X_Receive

    ClassicController CR0033 / CR0133 J1939_x_RECEIVE 2278 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2288 J1939_x_RECEIVE dient dem Empfang einer einzelnen Nachricht oder eines Nachrichtenblocks.
  • Seite 113 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert CONFIG BOOL TRUE (im 1. Zyklus): Datenobjekt konfigurieren FALSE:...

  • Seite 114: J1939_X_Response

    ClassicController CR0033 / CR0133 J1939_x_RESPONSE 2280 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2299 J1939_x_RESPONSE organisiert die automatische Antwort auf ein Request-Telegramm (Anforderungstelegramm).
  • Seite 115 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Ausgänge 13993 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE Rückmeldung des Funktionsbausteins (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) Mögliche Ergebnisse für RESULT: Wert Beschreibung FB ist inaktiv Datenübertragung wurde ohne Fehler beendet Funktionsbaustein ist aktiv (Aktion noch nicht beendet)

  • Seite 116: J1939_X_Specific_Request

    ClassicController CR0033 / CR0133 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST 2281 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2300 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST ist für das automatische Anfordern einzelner Nachrichten von einem bestimmten (specific) J1939-Netzwerkteilnehmer verantwortlich.
  • Seite 117 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten-Prioritätin der PDU (Parameter Data Unit) zulässig = 0…7 BYTE J1939-Adresse des angefragten Geräts...

  • Seite 118: J1939_X_Transmit

    ClassicController CR0033 / CR0133 J1939_x_TRANSMIT x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2298 J1939_x_TRANSMIT ist für das Versenden einzelner Nachrichten oder Nachrichtenblocks verantwortlich.
  • Seite 119 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten-Prioritätin der PDU (Parameter Data Unit) zulässig = 0…7...

  • Seite 120: Bausteine: Serielle Schnittstelle

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.6 Bausteine: serielle Schnittstelle Inhalt SERIAL_PENDING ..........................121 SERIAL_RX ............................122 SERIAL_SETUP ...........................123 SERIAL_TX ............................124 13011 12998 HINWEIS Voreingestellt steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verfügung, da sie für den Programm-Download und das Debugging genutzt wird.

  • Seite 121: Serial_Pending

    ClassicController CR0033 / CR0133 SERIAL_PENDING Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12994 SERIAL_PENDING ermittelt die Anzahl der im seriellen Empfangspuffer gespeicherten Datenbytes. SERIAL_RX Im Gegensatz zu (→ S. 122) bleibt der Inhalt des Puffers nach Aufruf dieser Funktion unverändert.

  • Seite 122: Serial_Rx

    ClassicController CR0033 / CR0133 SERIAL_RX Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12997 SERIAL_RX liest mit jedem Aufruf ein empfangenes Datenbyte aus dem seriellen Empfangspuffer aus. Gehen mehr als 1 000 Datenbytes ein, läuft der Puffer über und es gehen Daten verloren. Dieses wird durch das Bit OVERFLOW angezeigt.

  • Seite 123: Serial_Setup

    ClassicController CR0033 / CR0133 SERIAL_SETUP Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 13000 SERIAL_SETUP initialisiert die serielle RS232-Schnittstelle. Der FB muss nicht zwingend ausgeführt werden, um die serielle Schnittstelle verwenden zu können.

  • Seite 124: Serial_Tx

    ClassicController CR0033 / CR0133 SERIAL_TX Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 13003 SERIAL_TX überträgt ein Datenbyte über die serielle RS232-Schnittstelle. Der FiFo-Sendespeicher fasst 1 000 Bytes. Mit dem Eingang ENABLE kann die Übertragung freigegeben oder gesperrt werden.

  • Seite 125: Bausteine: Sps-Zyklus Optimieren Mit Interrupts

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.7 Bausteine: SPS-Zyklus optimieren mit Interrupts Inhalt SET_INTERRUPT_I ..........................126 SET_INTERRUPT_XMS ........................128 20965 8609 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen zum Optimieren des SPS-Zyklus. 1599 Die SPS arbeitet das gespeicherte Anwendungsprogramm zyklisch in voller Länge ab. Von z.B.
  • Seite 126 ClassicController CR0033 / CR0133 SET_INTERRUPT_I 2381 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19234 11573 SET_INTERRUPT_I organisiert das Ausführen eines Programmteils durch eine Interrupt-Anforderung über einen Eingangskanal. In der klassischen SPS ist die Zykluszeit das Maß der Dinge für Echtzeitbetrachtungen. Gegenüber kundenspezifischen Steuerungen ist die SPS damit im Nachteil.
  • Seite 127 ClassicController CR0033 / CR0133 > 19866 Interrupt-Prioritäten:  Alle per Interrupt aufgerufenen Programmteile haben die gleiche Priorität der Ausführung. Mehrere gleichzeitige Interrupts werden sequenziell in Reihenfolge ihres Auftretens abgearbeitet.  Wird eine weitere Flanke am gleichen Eingang während der Ausführung des per Interrupt aufgerufenen Programmteils erkannt, wird dieser zur Bearbeitung eingetragen und das Programm nach Beendigung direkt wieder aufgerufen.
  • Seite 128 ClassicController CR0033 / CR0133 SET_INTERRUPT_XMS Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19363 SET_INTERRUPT_XMS organisiert das Ausführen eines Programmteils im Intervall von x ms. In der klassischen SPS ist die Zykluszeit das Maß der Dinge für Echtzeitbetrachtungen. Gegenüber kundenspezifischen Steuerungen ist die SPS damit im Nachteil.
  • Seite 129 ClassicController CR0033 / CR0133 > Die Anzahl der per Interupt laufenden Programmteile (als SET_INTERRUPT_XMS) ist begrenzt auf 16. Weitere Definitionen von im Interrupt laufenden Programmteile als SET_INTERRUPT_XMS werden ignoriert und nicht ausgeführt. Interrupt-Prioritäten:  Alle per Interrupt aufgerufenen Programmteile haben die gleiche Priorität der Ausführung.

  • Seite 130: Bausteine: Eingangswerte Verarbeiten

    Die in der Steuerungskonfiguration von CODESYS erscheinenden analogen Rohwerte kommen direkt aus dem ADC. Sie sind noch nicht korrigiert! Deshalb können in der Steuerungskonfiguration bei gleichen Geräten unterschiedliche Rohwerte erscheinen. Erst durch die ifm-FBs findet eine Fehlerkorrektur und Normierung statt. Die FBs liefern den korrigierten Wert.
  • Seite 131 ClassicController CR0033 / CR0133 INPUT_ANALOG 15916 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12912 12916 INPUT_ANALOG ermöglicht die nachfolgend aufgeführten Betriebsarten an den Eingangskanälen. Details → Kapitel Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge (→ S. 246) Der FB liefert den aktuellen Analogwert am gewählten Analogkanal.
  • Seite 132 ClassicController CR0033 / CR0133 > 20790 Diese und weitere Betriebsarten der Eingänge auch einstellbar mit... SET_INPUT_MODE (→ S. 134) weist einem Eingangskanal eine Betriebsart zu  bei VBBs < 4 V (für Modi 1, 2, 32) werden keine Werte eingelesen ...

  • Seite 133: Parameter Der Ausgänge

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Ausgänge 11938 Parameter Datentyp Beschreibung WORD Ausgangswert entsprechend MODE bei ungültiger Einstellung: OUT = "0" ERROR DWORD Fehler-Code aus diesem FB-Aufruf → Fehler-Codes (→ S. 312) (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) Mögliche Ergebnisse für ERROR (n=beliebiger Wert): Der 32-Bit-Fehler-Code besteht aus vier 8-Bit-Werten (DWORD).
  • Seite 134 ClassicController CR0033 / CR0133 SET_INPUT_MODE 15918 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 11944 Mit SET_INPUT_MODE können Sie den Eingangskanälen Betriebsarten zuweisen. → Kapitel Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge (→ S. 246)  höhere Werte als angegeben werden ebenfalls erfasst (auch ratio) ...
  • Seite 135 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 11945 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein initialisieren (nur 1 Zyklus) > Baustein-Eingänge lesen TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...

  • Seite 136: Bausteine: Analoge Werte Anpassen

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.9 Bausteine: analoge Werte anpassen Inhalt NORM ..............................137 NORM_DINT ............................139 NORM_REAL ............................140 1603 Wenn die Werte analoger Eingänge oder die Ergebnisse von analogen Funktionen angepasst werden müssen, helfen Ihnen die folgenden Funktionsbausteine.
  • Seite 137 ClassicController CR0033 / CR0133 NORM Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung NORM normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen. Der FB normiert einen Wert vom Typ WORD, der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt, auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL.
  • Seite 138 ClassicController CR0033 / CR0133 > Beispiel: NORM (1) unterer Grenzwert Eingang oberer Grenzwert Eingang unterer Grenzwert Ausgang oberer Grenzwert Ausgang 2000 dann wandelt der Funktionsbaustein das Eingangssignal z.B. wie folgt um: von X =     nach Y =...
  • Seite 139 ClassicController CR0033 / CR0133 NORM_DINT 2217 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2355 NORM_DINT normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen. Der FB normiert einen Wert vom Typ DINT, der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt, auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL.
  • Seite 140 ClassicController CR0033 / CR0133 NORM_REAL 2218 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2358 NORM_REAL normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen. Der FB normiert einen Wert vom Typ REAL, der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt, auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL.

  • Seite 141: Bausteine: Zählerfunktionen Zur Frequenz- Und Periodendauermessung

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.10 Bausteine: Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung Inhalt FAST_COUNT ............................142 FREQUENCY ............................144 FREQUENCY_PERIOD ........................146 INC_ENCODER ...........................148 INC_ENCODER_HR ..........................150 PERIOD ..............................152 PERIOD_RATIO ...........................154 PHASE..............................156 19285 Je nach Controller werden bis zu 16*) schnelle Eingänge unterstützt, die Eingangsfrequenzen bis zu 30 kHz verarbeiten können.

  • Seite 142: Fast_Count

    ClassicController CR0033 / CR0133 FAST_COUNT 15922 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20653 FAST_COUNT arbeitet als Zählerbaustein für schnelle Eingangsimpulse.
  • Seite 143 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 19869 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Zähler angehalten INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0...11 für die Eingänge I00...I11...

  • Seite 144: Frequency

    ClassicController CR0033 / CR0133 FREQUENCY 15924 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20656 20675 FREQUENCY misst die Frequenz des am gewählten Kanal (CHANNEL) ankommenden Signals. Der FB wertet dazu die positive Flanke des Signals aus.
  • Seite 145 ClassicController CR0033 / CR0133 Für die Standardseite des Geräts gilt: INC_ENCODER Dieser Funktionsbaustein darf am selben Eingang gemeinsam mit dem FB (→ S. 148) genutzt werden. 22691 ► Die gemeinsam betriebenen Funktionsbausteine gleichzeitig initialisieren! Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen! FAST_COUNT •...

  • Seite 146: Frequency_Period

    ClassicController CR0033 / CR0133 FREQUENCY_PERIOD 15926 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20659 20676 FREQUENCY_PERIOD misst die Frequenz und die Periodendauer (Zykluszeit) in [µs] am angegebenen Kanal (für alle Eingänge zugelassen).
  • Seite 147 ClassicController CR0033 / CR0133 > HINWEIS Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen! FAST_COUNT • (→ S. 142) FREQUENCY • (→ S. 144) INC_ENCODER_HR • (→ S. 150) • PERIOD (→ S. 152) •...

  • Seite 148: Inc_Encoder

    ClassicController CR0033 / CR0133 INC_ENCODER 15928 = Incremental Encoder Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19302 INC_ENCODER bietet eine Vorwärts-/Rückwärts-Zählerfunktion zur Auswertung von Drehgebern.
  • Seite 149 ClassicController CR0033 / CR0133 > Für die Extended-Seite des Geräts gilt: An den Eingängen des FB INC_ENCODER_E dürfen KEINE weiteren Funktionsbausteine genutzt werden. > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein wird initialisiert...

  • Seite 150: Inc_Encoder_Hr

    ClassicController CR0033 / CR0133 INC_ENCODER_HR 19225 = Incremental Encoder high resolution Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19231 INC_ENCODER_HR bietet eine Vorwärts-/Rückwärts-Zählerfunktion zur hochauflösenden Auswertung von Drehgebern.
  • Seite 151 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanal-Paares 0 = Kanalpaar 0 = Eingänge I00 + I01 3 = Kanalpaar 3 = Eingänge I06 + I07 Für den FB xxx_E (falls vorhanden) gilt:...

  • Seite 152: Period

    ClassicController CR0033 / CR0133 PERIOD 15930 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20662 20677 PERIOD misst die Frequenz und die Periodendauer (Zykluszeit) in [µs] am angegebenen Kanal (für alle Eingänge zugelassen).
  • Seite 153 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 19874 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0...11 für die Eingänge I00...I11 Für den FB xxx_E (falls vorhanden) gilt: 0...15 für die Eingänge I00_E...I15_E...

  • Seite 154: Period_Ratio

    ClassicController CR0033 / CR0133 PERIOD_RATIO 15932 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20665 20678 PERIOD_RATIO misst die Frequenz und die Periodendauer (Zykluszeit) in [µs] über die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal (für alle Eingänge zugelassen).
  • Seite 155 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 19873 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0...11 für die Eingänge I00...I11 Für den FB xxx_E (falls vorhanden) gilt: 0...15 für die Eingänge I00_E...I15_E...

  • Seite 156: Phase

    ClassicController CR0033 / CR0133 PHASE 15934 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20668 20679 PHASE liest ein Kanalpaar mit schnellen Eingängen ein und vergleicht die Phasenlage der Signale.
  • Seite 157 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 19875 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein und Schnittstelle werden initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanal-Paares 0 = Kanalpaar 0 = Eingänge I00 + I01 5 = Kanalpaar 5 = Eingänge I10 + I11...

  • Seite 158: Bausteine: Ausgangsfunktionen Allgemein

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.11 Bausteine: Ausgangsfunktionen allgemein Inhalt SET_OUTPUT_MODE .........................159 10462 Für dieses Gerät können Sie die Funktionsweise von einigen oder von allen Ausgängen einstellen. Hier zeigen wir Ihnen geeignete Bausteine dazu.
  • Seite 159 ClassicController CR0033 / CR0133 SET_OUTPUT_MODE 15937 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12094 SET_OUTPUT_MODE setzt die Betriebsart des gewählten Ausgangskanals. Zugelassene Betriebsarten (→ Datenblatt): Konfig.-Wert Konfig.-Wert MODE CURRENT_RANGE keine Strommessung OUT_DIGITAL_H (plus)
  • Seite 160 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 12096 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein initialisieren (nur 1 Zyklus) > Baustein-Eingänge lesen TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...

  • Seite 161: Mögliche Ergebnisse Für Error (N=Beliebiger Wert)

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Ausgänge 12102 Parameter Datentyp Beschreibung ERROR DWORD Fehler-Code aus diesem FB-Aufruf → Fehler-Codes (→ S. 312) (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) Mögliche Ergebnisse für ERROR (n=beliebiger Wert): Der 32-Bit-Fehler-Code besteht aus vier 8-Bit-Werten (DWORD).

  • Seite 162: Bausteine: Pwm-Funktionen

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.12 Bausteine: PWM-Funktionen Inhalt OUTPUT_BRIDGE ..........................163 OUTPUT_CURRENT ...........................167 OUTPUT_CURRENT_CONTROL .......................168 PWM1000 .............................171 13758 Hier finden Sie ifm-Bausteine, um die Ausgänge mit Pulsweitenmodulation (PWM) betreiben zu können.
  • Seite 163 ClassicController CR0033 / CR0133 OUTPUT_BRIDGE 2198 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19298 OUTPUT_BRIDGE organisiert das Ansteuern der H-Brücken an den PWM-Kanälen.
  • Seite 164 Prinzip der H-Brücke 9990 16411 Hier sehen Sie, wie eine H-Brücke am ifm-Controller via PWM-Ausgängen betrieben werden kann. Prinzipschaltung einer H-Brücke mit PWM-Ansteuerung: T1 und T2 bilden zusammen z.B. den Ausgang Qx. Genauso bilden T3 und T4 z.B. den Ausgang Qy.

  • Seite 165: Programm-Beispiel

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Programm-Beispiel:...
  • Seite 166 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 2204 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Name des Ausgangspaares: 1 = Brücke 1 an Q01 + Q03 2 = Brücke 2 an Q09 + Q11 Für den FB xxx_E (falls vorhanden) gilt:...
  • Seite 167 ClassicController CR0033 / CR0133 OUTPUT_CURRENT Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E".. (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung OUTPUT_CURRENT dient dem Messen des Stroms (optional: Mittelung über Dither-Periode) an einem Ausgangskanal.
  • Seite 168 ClassicController CR0033 / CR0133 OUTPUT_CURRENT_CONTROL 2196 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2200 OUTPUT_CURRENT_CONTROL arbeitet als Stromregler für die PWM-Ausgänge.
  • Seite 169 ClassicController CR0033 / CR0133 > HINWEIS ► Bei der Definition des Parameters DITHER_VALUE darauf achten, dass das resultierende PWM-Ratio im Arbeitsbereich der Regelung zwischen 0...1000 ‰ bleibt: • PWM-Ratio + DITHER_VALUE < 1000 ‰ und • PWM-Ratio - DITHER_VALUE > 0 ‰.
  • Seite 170 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 2201 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Regelung läuft weiter mit den zuletzt gültigen Parametern INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein wird initialisiert...
  • Seite 171 ClassicController CR0033 / CR0133 PWM1000 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2311 PWM1000 initialisiert und parametriert einen PWM-fähigen Ausgang.
  • Seite 172 ClassicController CR0033 / CR0133 > Änderungen während der Laufzeit: Immer, wenn Eingang CHANGE auf TRUE gesetzt ist, übernimmt der FB den Wert ... • FREQUENCY nach der aktuellen PWM-Periode • VALUE nach der aktuellen PWM-Periode • DITHER_VALUE nach der aktuellen Dither-Periode •...

  • Seite 173: Bausteine: Hydraulikregelung

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.13 Bausteine: Hydraulikregelung Inhalt CONTROL_OCC ..........................174 JOYSTICK_0 ............................176 JOYSTICK_1 ............................179 JOYSTICK_2 ............................183 NORM_HYDRAULIC ..........................186 13760 Die Bibliothek ifm_HYDRAULIC_32bit_Vxxyyzz.Lib enthält folgende Bausteine: CONTROL_OCC (→ S. 174) OCC = Output Current Control (= stromgeregelter Ausgang) skaliert den Eingangswert [WORD] auf einen angegebenen Strombereich JOYSTICK_0 (→...
  • Seite 174 ClassicController CR0033 / CR0133 CONTROL_OCC 2735 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_HYDRAULIC_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2737 CONTROL_OCC skaliert den Eingangswert X auf einen angegebenen Strombereich. Jede Instanz des FBs wird in jedem SPS-Zyklus einmalig aufgerufen.
  • Seite 175 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 2739 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert...
  • Seite 176 ClassicController CR0033 / CR0133 JOYSTICK_0 6250 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung JOYSTICK_0 skaliert Signale aus einem Joystick auf fest definierte Kennlinien, normiert auf 0…1000. Bei diesem FB sind die Kennlinien-Werte fest vorgegeben (→ Grafiken): ...
  • Seite 177 ClassicController CR0033 / CR0133 Modus 1: Kennlinie linear mit Totbereich Werte fest eingestellt auf: Totbereich: 0…10% von 1000 Inkrementen Modus 2: Kennlinie 2-stufig linear mit Totbereich Werte fest eingestellt auf: Totbereich: 0…10% von 1000 Inkrementen Stufe: X = 50 % von 1000 Inkrementen...

  • Seite 178: Mögliche Ergebnisse Für Err1 Und Err2

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung Eingangswert [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max. Sollwert negative Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_NEG Min.
  • Seite 179 ClassicController CR0033 / CR0133 JOYSTICK_1 6255 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung JOYSTICK_1 skaliert Signale aus einem Joystick auf parametrierbare Kennlinien, normiert auf 0…1000. Bei diesem FB sind die Kennlinien-Werte parametrierbar (→ Grafiken):...
  • Seite 180 ClassicController CR0033 / CR0133 Modus 2: Kennlinie 2-stufig linear mit Totbereich Werte parametrierbar auf: Totbereich: 0…DB in % von 1000 Inkrementen Stufe: X = CPX in % von 1000 Inkrementen Y = CPY in % von 1000 Inkrementen 100 % = 1000 Inkremente...
  • Seite 181 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 6256 Parameter Datentyp Beschreibung Eingangswert [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max. Sollwert negative Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig)
  • Seite 182 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Ausgänge 6252 Parameter Datentyp Beschreibung OUT1 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil links OUT2 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil rechts OUT3 normierter Ausgangswert: -1000…0…1000 Inkremente z.B. für Ventil an Ausgangsmodul (z.B. CR2011 oder CR2031)
  • Seite 183 ClassicController CR0033 / CR0133 JOYSTICK_2 6258 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung JOYSTICK_2 skaliert Signale aus einem Joystick auf einen parametrierbaren Kennlinien-Verlauf. Die Normierung ist frei bestimmbar. Bei diesem FB ist der Kennlinien-Verlauf frei parametrierbar (→ Grafik):...
  • Seite 184 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 6261 Parameter Datentyp Beschreibung Eingangswert [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max. Sollwert negative Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig)
  • Seite 185 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Ausgänge Parameter Datentyp Beschreibung OUT1 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil links OUT2 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil rechts OUT3 normierter Ausgangswert: -1000…0…1000 Inkremente z.B. für Ventil an Ausgangsmodul (z.B. CR2011 oder CR2031)
  • Seite 186 ClassicController CR0033 / CR0133 NORM_HYDRAULIC Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung NORM_HYDRAULIC normiert Eingangswerte innerhalb festgesetzter Grenzen auf Werte mit neuen Grenzen. Dieser FB entspricht NORM_DINT aus der CODESYS-Bibliothek UTIL.Lib. Der FB normiert einen Wert vom Typ DINT, der innerhalb der Grenzen zwischen XH und XL liegt, auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen zwischen YH und YL.
  • Seite 187 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung DINT Eingangswert DINT Max. Eingangswert [Inkremente] DINT Min. Eingangswert [Inkremente] DINT Max. Ausgangswert [Inkremente], z.B.: Ventilstrom [mA], Durchfluss [l/min] DINT Min. Ausgangswert [Inkremente], z.B.: Ventilstrom [mA], Durchfluss [l/min] >...

  • Seite 188: Bausteine: Regler

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.14 Bausteine: Regler Inhalt Einstellregel für einen Regler .......................188 DELAY ..............................189 PID1 ..............................190 PID2 ..............................192 PT1 ...............................194 1634 Der nachfolgende Abschnitt beschreibt im Detail die Bausteine, die zum Aufbau von Software-Reglern im ecomatmobile-Gerät bereitgestellt werden. Die Bausteine können auch als Basis für die Entwicklung von eigenen Regelungsfunktionen genutzt werden.

  • Seite 189: Delay

    ClassicController CR0033 / CR0133 DELAY Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung DELAY verzögert die Ausgabe des Eingangswertes um die Zeit T (Totzeit-Glied). Grafik: Zeitlicher Verlauf von DELAY Die Totzeit wird durch die Dauer des SPS-Zyklus beeinflusst.

  • Seite 190: Pid1

    ClassicController CR0033 / CR0133 PID1 19235 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19237 PID1 organisiert einen PID-Regler. Die Änderung der Stellgröße eines PID-Reglers setzt sich aus einem proportionalen, integralen und differentialen Anteil zusammen.

  • Seite 191: Einstellempfehlung

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Ausgänge 19241 Parameter Datentyp Beschreibung REAL Ausgangswert OVERFLOW BOOL TRUE: Überlauf des Datenpuffers  Datenverlust! FALSE: Datenpuffer ist ohne Datenverlust > Einstellempfehlung 19242 ► Startwerte: KP = 0 KD = 0 ► KI dem Prozess anpassen.

  • Seite 192: Pid2

    ClassicController CR0033 / CR0133 PID2 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 6262 PID2 organisiert einen PID-Regler. Die Änderung der Stellgröße eines PID-Reglers setzt sich aus einem proportionalen, integralen und differentialen Anteil zusammen. Die Stellgröße ändert sich zunächst um einen von der Änderungsgeschwindigkeit der Eingangsgröße abhängigen Betrag (Differential-Anteil).
  • Seite 193 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 12963 Parameter Datentyp Beschreibung WORD Eingangswert WORD Sollwert XMAX WORD Maximaler Istwert zur Festlegung des Istwert-Wertebereichs REAL Proportional-Anteil des Ausgangsignals (nur positive Werte zulässig) REAL Integral-Anteil des Ausgangsignals (nur positive Werte zulässig)

  • Seite 194: Pt1

    ClassicController CR0033 / CR0133 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung PT1 organisiert eine Regelstrecke mit Verzögerung 1. Ordnung. Bei der Funktion handelt es sich um eine proportionale Regelstrecke mit Verzögerung. Sie wird z.B.

  • Seite 195: Bausteine: Software-Reset

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.15 Bausteine: Software-Reset Inhalt SOFTRESET ............................196 1594 Hiermit kann die Steuerung per Kommando im Anwendungsprogramm neu gestartet werden.

  • Seite 196: Softreset

    ClassicController CR0033 / CR0133 SOFTRESET Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SOFTRESET führt einen kompletten Neustart des Geräts aus. Die Funktion kann z.B. in Verbindung mit CANopen genutzt werden, wenn ein Node-Reset ausgeführt werden soll.

  • Seite 197: Bausteine: Zeit Messen / Setzen

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.16 Bausteine: Zeit messen / setzen Inhalt TIMER_READ ............................198 TIMER_READ_US ..........................199 1601 Mit folgenden Bausteinen der ifm electronic können Sie... • Zeiten messen und im Anwendungsprogramm auswerten, • bei Bedarf Zeitwerte ändern.
  • Seite 198 ClassicController CR0033 / CR0133 TIMER_READ Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung TIMER_READ liest die aktuelle Systemzeit aus. Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Gerät einen Zeittakt, der in einem Register aufwärts gezählt wird.
  • Seite 199 ClassicController CR0033 / CR0133 TIMER_READ_US Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung TIMER_READ_US liest die aktuelle Systemzeit in [µs] aus. Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Gerät einen Zeittakt, der in einem Register aufwärts gezählt wird.

  • Seite 200: Bausteine: Gerätetemperatur Auslesen

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.17 Bausteine: Gerätetemperatur auslesen Inhalt TEMPERATURE ..........................201 2364 Mit folgendem Baustein zeigt Ihnen das Gerät die Innentemperatur.
  • Seite 201 ClassicController CR0033 / CR0133 TEMPERATURE 2216 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2365 TEMPERATURE liest die aktuelle Temperatur im Gerät aus. Der FB kann zyklisch aufgerufen werden und zeigt am Ausgang die aktuelle Gerätetemperatur an (-40...125 °C).

  • Seite 202: Bausteine: Daten Im Speicher Sichern, Lesen Und Wandeln

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.18 Bausteine: Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln Inhalt Speicherarten zur Datensicherung .......................202 Dateisystem ............................203 Automatische Datensicherung ......................204 Manuelle Datensicherung ........................207 13795 > Speicherarten zur Datensicherung 13805 Das Gerät bietet folgende Speicher: > Flash-Speicher 13803 Eigenschaften: •...
  • Seite 203 ClassicController CR0033 / CR0133 > Dateisystem 2690 Das Dateisystem koordiniert, wo im Speicher welche Informationen liegen. Die Größe des Dateisystems beträgt 128 kByte. Die Dateinamen des Dateisystems sind begrenzt: max. Länge für Controller: CR0n3n, CR7n3n: 15 Zeichen max. Länge für alle anderen Geräte: 11 Zeichen Verhalten des Dateisystems im Controller: CR0n3n, CR7n3n: ...

  • Seite 204: Automatische Datensicherung

    ClassicController CR0033 / CR0133 Automatische Datensicherung Inhalt MEMORY_RETAIN_PARAM .......................205 14168 2347 Die ecomatmobile-Geräte bieten die Möglichkeit, Daten (BOOL, BYTE, WORD, DWORD) remanent (= spannungsausfallsicher) im Speicher zu sichern. Voraussetzung ist, dass die Daten als RETAIN-Variablen angelegt wurden (→ CODESYS). Man unterscheidet zwischen Variablen, die als RETAIN deklariert wurden, und Variablen im...
  • Seite 205 ClassicController CR0033 / CR0133 MEMORY_RETAIN_PARAM 2372 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2374 MEMORY_RETAIN_PARAM legt das remanente Verhalten der Daten für verschiedene Ereignisse fest. In CODESYS als VAR_RETAIN deklarierte Variablen haben von vornherein ein remanentes Verhalten.
  • Seite 206 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 2375 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert WORD Anzahl der Datenbytes ab Merkeradresse %MB0, die remanentes Verhalten haben sollen zulässig = 0...4 096 = 0x0...0x1000...

  • Seite 207: Manuelle Datensicherung

    ClassicController CR0033 / CR0133 Manuelle Datensicherung Inhalt FLASHREAD ............................208 FLASHWRITE ............................209 FRAMREAD ............................211 FRAMWRITE ............................212 MEMCPY ..............................213 MEMSET ..............................214 13801 Neben der Möglichkeit, die Daten automatisch zu sichern, können über FB-Aufrufe Anwenderdaten manuell in integrierte Speicher gesichert und von dort wieder gelesen werden.

  • Seite 208: Flashread

    ClassicController CR0033 / CR0133 FLASHREAD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FLASHREAD ermöglicht das Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Flash-Speicher in den RAM. > Der FB liest den Inhalt ab der Adresse von SRC aus dem Flash-Speicher. Dabei werden genau so viele Bytes übertragen, wie diese unter LEN angegeben sind.

  • Seite 209: Flashwrite

    ClassicController CR0033 / CR0133 FLASHWRITE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19245 ► Für den Einsatz des FBs den TEST-Eingang aktivieren! Ansonsten tritt ein Watchdog-Fehler auf. Test-Eingang ist aktiv: • Programmiermodus ist freigeben •...
  • Seite 210 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 2603 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert DWORD Relative Ziel-Anfangsadresse im Speicher zulässig = 0...65 535 = 0x0...0x0000 FFFF DWORD Anzahl der Datenbytes (max.

  • Seite 211: Framread

    ClassicController CR0033 / CR0133 FRAMREAD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FRAMREAD ermöglicht das schnelle Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Anwender-Retain-Speicher (FRAM¹). Der FB liest den Inhalt ab der Adresse von SRC aus dem FRAM-Speicher. Dabei werden genau so viele Bytes übertragen, wie diese unter LEN angegeben sind.

  • Seite 212: Framwrite

    ClassicController CR0033 / CR0133 FRAMWRITE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FRAMWRITE ermöglicht das schnelle Schreiben unterschiedlicher Datentypen direkt in den Anwender-Retain-Speicher (FRAM¹). Der FB schreibt den Inhalt ab der Adresse SRC in den spannungsausfallsicheren FRAM-Speicher.

  • Seite 213: Memcpy

    ClassicController CR0033 / CR0133 MEMCPY = Memory Copy Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 15944 MEMCPY ermöglicht das Schreiben und Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt in den Speicher. Der FB schreibt den Inhalt ab der Adresse von SRC an die Adresse DST.

  • Seite 214: Memset

    ClassicController CR0033 / CR0133 MEMSET 2348 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2350 MEMSET ermöglicht das Beschreiben eines bestimmten Datenbereiches. Der FB beschreibt den Speicher ab der Adresse DST mit der Anzahl von LEN Bytes mit dem Inhalt von DATA.

  • Seite 215: Bausteine: Datenzugriff Und Datenprüfung

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.19 Bausteine: Datenzugriff und Datenprüfung Inhalt CHECK_DATA .............................216 GET_IDENTITY ............................218 SET_DEBUG ............................219 SET_IDENTITY ............................220 SET_PASSWORD ..........................221 1598 Die Bausteine in diesem Kapitel steuern den Datenzugriff und ermöglichen ein Prüfen der Daten.
  • Seite 216 ClassicController CR0033 / CR0133 CHECK_DATA Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung CHECK_DATA erzeugt über einen konfigurierbaren Speicherbereich eine Prüfsumme (CRC) und prüft die Daten des Speicherbereichs auf ungewollte Veränderung. ► Für jeden zu überwachenden Speicherbereich eine eigene Instanz des FB erzeugen.
  • Seite 217 ClassicController CR0033 / CR0133 > Beispiel: CHECK_DATA 4168 Im folgenden Beispiel ermittelt das Programm die Prüfsumme und legt sie über den Pointer pt im RAM...

  • Seite 218: Parameter Der Eingänge

    ClassicController CR0033 / CR0133 GET_IDENTITY 14505 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 14507 GET_IDENTITY liest die im Gerät gespeicherten spezifischen Kennungen: • Hardware-Name und Hardware-Version des Geräts • Seriennummer des Geräts •...
  • Seite 219 ClassicController CR0033 / CR0133 SET_DEBUG Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung TEST-Betrieb SET_DEBUG organisiert den DEBUG-Modus ohne aktiven Test-Eingang (→ Kapitel (→ S. 50)). Wird der Eingang DEBUG auf TRUE gesetzt, kann z.B. das Programmiersystem oder der Downloader mit dem Gerät kommunizieren und einige, spezielle Systemkommandos ausführen (z.B.
  • Seite 220 ClassicController CR0033 / CR0133 SET_IDENTITY 11927 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SET_IDENTITY setzt eine anwendungsspezifische Programmkennung. Mit dem FB kann durch das Anwendungsprogramm eine Programmkennung erzeugt werden. Diese Kennung kann zur Identifizierung des geladenen Programms über das Software-Tool DOWNLOADER.EXE als Software-Version ausgelesen werden.
  • Seite 221 ClassicController CR0033 / CR0133 SET_PASSWORD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SET_PASSWORD setzt Benutzerkennung für Programm- und Speicher-Upload mit dem DOWNLOADER. Ist die Benutzerkennung aktiv, kann durch das Software-Tool DOWNLOADER das Anwendungsprogramm oder der Datenspeicher nur ausgelesen werden, wenn das richtige Password eingegeben wurde.

  • Seite 222: Bausteine: Fehlermeldungen Verwalten

    ClassicController CR0033 / CR0133 5.2.20 Bausteine: Fehlermeldungen verwalten Inhalt ERROR_REPORT ..........................223 ERROR_RESET ...........................225 PACK_ERRORCODE ..........................227 SHOW_ERROR_LIST ..........................228 UNPACK_ERRORCODE ........................229 19229 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen, mit denen Sie Folgendes erreichen: • anwendungsspezifische Fehler-Codes generieren • Fehler-Codes auflisten oder löschen...
  • Seite 223 ClassicController CR0033 / CR0133 ERROR_REPORT 12357 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12364 Mit ERROR_REPORT meldet das Anwendungsprogramm dem System einen anwendungsspezifischen Fehler. ► Das Ergebnis der Fehlerbedingung auf den Eingang ENABLE programmieren.

  • Seite 224: Mögliche Ergebnisse Für Error (N=Beliebiger Wert)

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Ausgänge 19255 Parameter Datentyp Beschreibung ERROR DWORD Fehler-Code aus diesem FB-Aufruf → Fehler-Codes (→ S. 312) (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) Mögliche Ergebnisse für ERROR (n=beliebiger Wert): Der 32-Bit-Fehler-Code besteht aus vier 8-Bit-Werten (DWORD).

  • Seite 225: Errorcode

    ClassicController CR0033 / CR0133 ERROR_RESET 12376 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12378 Mit ERROR_RESET kann das Anwendungsprogramm anstehende Fehlermeldungen zurücksetzen:  eine einzelne Fehlermeldung  eine Gruppe gleichartiger Fehlermeldungen (gleiche Quelle oder gleiche Ursache) ...
  • Seite 226 ClassicController CR0033 / CR0133 > Parameter der Eingänge 12379 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert ERRORCODE DWORD Fehler-Code, bei dessen Auftreten das konfigurierte Verhalten angewendet werden soll.
  • Seite 227 ClassicController CR0033 / CR0133 PACK_ERRORCODE 12382 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12384 PACK_ERRORCODE hilft beim Zusammenbauen eines ERRORCODE aus den Bestandteilen: • Fehlerklasse • anwendungsspezifischer Fehler • Fehlerquelle • Fehlerursache Fehler-Codes (Struktur →...
  • Seite 228 ClassicController CR0033 / CR0133 SHOW_ERROR_LIST 12360 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12367 Der FB SHOW_ERROR_LIST dient zum Auslesen der aktuell vorliegenden Fehler-Codes. Mit ENABLE=TRUE erstellt der FB eine Liste von bis zu 64 derzeit aktuellen Fehler-Codes.
  • Seite 229 ClassicController CR0033 / CR0133 UNPACK_ERRORCODE 13650 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0033_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 13653 UNPACK_ERRORCODE trennt einen ERRORCODE in seine Bestandteile: • Fehlerklasse • anwendungsspezifischer Fehler • Fehlerquelle • Fehlerursache (Struktur → Kapitel Fehler-Codes (→...

  • Seite 230: Diagnose Und Fehlerbehandlung

    ClassicController CR0033 / CR0133 Diagnose und Fehlerbehandlung Inhalt Diagnose...............................230 Fehler ..............................230 Reaktion im Fehlerfall ...........................231 Relais: wichtige Hinweise! ........................231 Reaktion auf System-Fehler .........................231 CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung ..................232 19598 Das Laufzeitsystem (LZS) überprüft das Gerät durch interne Fehler-Checks: •...

  • Seite 231: Reaktion Im Fehlerfall

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Reaktion im Fehlerfall 19603 12217 Bei erkannten Fehlern kann im Anwendungsprogramm zusätzlich der Systemmerker ERROR gesetzt werden. Im Fehlerfall reagiert die Steuerung dann wie folgt: > die Betriebs-LED leuchtet rot, > die Ausgangsrelais schalten ab, >...

  • Seite 232: Can / Canopen: Fehler Und Fehlerbehandlung

    ClassicController CR0033 / CR0133 > CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung 19604 → Systemhandbuch "Know-How ecomatmobile" → Kapitel CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung...

  • Seite 233: Anhang

    ClassicController CR0033 / CR0133 Anhang Inhalt Systemmerker ............................233 Adressbelegung und E/A-Betriebsarten ....................241 Integriertes E/A-Modul: Beschreibung ....................249 Fehler-Tabellen ............................312 1664 Hier stellen wir Ihnen – ergänzend zu den Angaben in den Datenblättern – zusammenfassende Tabellen zur Verfügung. Systemmerker Inhalt Systemmerker: CAN ..........................234 Systemmerker: SAE-J1939 ........................235...

  • Seite 234: Systemmerker: Can

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 7.1.1 Systemmerker: CAN 12820 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung CANx_BAUDRATE WORD CAN-Schnittstelle x: eingestellte Baudrate in [kBaud] CANx_BUSOFF BOOL CAN-Schnittstelle x: Fehler "CAN-Bus off" Zurücksetzen des Fehler-Codes setzt auch den Merker zurück CANx_DOWNLOADID BYTE CAN-Schnittstelle x: eingestellter Download-Identifier...

  • Seite 235: Systemmerker: Sae-J1939

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 7.1.2 Systemmerker: SAE-J1939 12815 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung J1939_RECEIVE_OVERWRITE BOOL Einstellung gilt nur für J1939 Daten, die nicht über ein J1939-Transportprotokoll übertragen wurden. TRUE: Alte Daten werden durch die neuen Daten überschrieben, wenn die alten Daten noch nicht aus der Funktionsbaustein-Instanz...

  • Seite 236: Systemmerker: Fehlermerker (Standard-Seite)

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 7.1.3 Systemmerker: Fehlermerker (Standard-Seite) 23784 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung ERROR BOOL TRUE: sicherer Zustand eingenommen alle Ausgänge = AUS Ausgangs-Relais = AUS (z.B. fataler Fehler / Error-Stop) FALSE: kein schwerer Fehler aufgetreten ERROR_BREAK_Ix DWORD Eingangs-Doppelwort x: Leiterbruch-Fehler (x=0...n;...

  • Seite 237: Systemmerker: Status-Led (Standard-Seite)

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 7.1.4 Systemmerker: Status-LED (Standard-Seite) 12817 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung WORD LED-Farbe für "LED eingeschaltet": 0x0000 = LED_GREEN (voreingestellt) 0x0001 = LED_BLUE 0x0002 = LED_RED 0x0003 = LED_WHITE 0x0004 = LED_BLACK 0x0005 = LED_MAGENTA 0x0006 = LED_CYAN...

  • Seite 238: Systemmerker: Spannungen (Standard-Seite)

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 7.1.5 Systemmerker: Spannungen (Standard-Seite) 12135 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung CLAMP_15_VOLTAGE WORD Spannung an Klemme 15 in [mV] REF_VOLTAGE WORD Spannung am Referenzspannungsausgang in [mV] REFERENCE_VOLTAGE_5 BOOL Referenzspannungsausgang mit 5 V aktiviert REFERENCE_VOLTAGE_10 BOOL Referenzspannungsausgang mit 10 V aktiviert...

  • Seite 239: Systemmerker: 16 Eingänge Und 16 Ausgänge (Standard-Seite)

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 7.1.6 Systemmerker: 16 Eingänge und 16 Ausgänge (Standard-Seite) 13121 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung ANALOGxx WORD Analog-Eingang xx: xx = 00...15 gefilterter A/D-Wandler-Rohwert (12 Bit) ohne Kalibrierung und Normierung ANALOG_IRQxx WORD Analogeingang Kanal xx: xx = 00...07...
  • Seite 240 ClassicController CR0033 / CR0133...

  • Seite 241: Adressbelegung Und E/A-Betriebsarten

    ClassicController CR0033 / CR0133 Adressbelegung und E/A-Betriebsarten Inhalt Adressen / Variablen der E/As ......................242 Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge ....................246 1656 → auch Datenblatt...

  • Seite 242: Adressen / Variablen Der E/As

    ClassicController CR0033 / CR0133 7.2.1 Adressen / Variablen der E/As Inhalt Eingänge: Adressen und Variablen (Standard-Seite) (16 Eingänge) ..........242 Ausgänge: Adressen und Variablen (Standard-Seite) (16 Ausgänge) ..........244 2376 > Eingänge: Adressen und Variablen (Standard-Seite) (16 Eingänge) 10432 Hinweise zur Anschlussbelegung Abkürzungen →...
  • Seite 243 ClassicController CR0033 / CR0133 IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %IW17 ANALOG15 Analogeingang Kanal 15 %IW18 CURRENT00 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q00 %IW19 CURRENT01 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q01 %IW20 CURRENT02 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q02 %IW21 CURRENT03 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q03 %IW22 CURRENT04 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q04...

  • Seite 244: Ausgänge: Adressen Und Variablen (Standard-Seite) (16 Ausgänge)

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Ausgänge: Adressen und Variablen (Standard-Seite) (16 Ausgänge) 10433 Hinweise zur Anschlussbelegung Abkürzungen → Kapitel (→ S. 33) Betriebsarten der Ein- und Ausgänge → Kapitel Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge (→ S. 246) IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %QX0.0 Binärausgang / PWM-Ausgang Kanal 0 %QX0.1...
  • Seite 245 ClassicController CR0033 / CR0133 IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %QB87 Q03_FILTER Filter-Byte für %QX0.3 %QB88 Q04_FILTER Filter-Byte für %QX0.4 %QB89 Q05_FILTER Filter-Byte für %QX0.5 %QB90 Q06_FILTER Filter-Byte für %QX0.6 %QB91 Q07_FILTER Filter-Byte für %QX0.7 %QB92 Q08_FILTER Filter-Byte für %QX0.8 %QB93 Q09_FILTER Filter-Byte für %QX0.9...

  • Seite 246: Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge

    ClassicController CR0033 / CR0133 7.2.2 Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge Inhalt Eingänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Eingänge) ..............246 Ausgänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Ausgänge) ..............247 2386 > Eingänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Eingänge) 19368 = diese Konfiguration ist voreingestellt Wert Eingänge mögliche Betriebsart einstellen mit FB...

  • Seite 247: Ausgänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Ausgänge)

    ClassicController CR0033 / CR0133 Eingänge mögliche Betriebsart einstellen mit FB FB-Eingang Wert INPUT_ANALOG 3…680  IN_RESISTANCE MODE 0200 SET_INPUT_MODE Betriebsarten mit folgendem Funktionsbaustein einstellen: FAST_COUNT (→ S. 142) Zählerbaustein für schnelle Eingangsimpulse FREQUENCY (→ S. 144) misst die Frequenz des am gewählten Kanal ankommenden Signals FREQUENCY_PERIOD (→...

  • Seite 248: Ausgänge Q00...Q15: Zulässige Betriebsarten

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Ausgänge Q00...Q15: zulässige Betriebsarten 15525 Betriebsart OUT_DIGITAL_H plus OUT_DIGITAL_L minus bei OUT_DIGITAL_H Diagnose via Strommessung bei OUT_DIGITAL_H Überlastschutz mit Strommessung Strommessbereich PWMi H-Brücke Betriebsart OUT_DIGITAL_H plus OUT_DIGITAL_L minus bei OUT_DIGITAL_H Diagnose via Strommessung bei OUT_DIGITAL_H Überlastschutz...

  • Seite 249: Integriertes E/A-Modul: Beschreibung

    ClassicController CR0033 / CR0133 Integriertes E/A-Modul: Beschreibung Inhalt Systembeschreibung E/A-Modul ExB01 ....................249 Konfiguration des E/A-Moduls ......................262 Objektverzeichnis des integrierten E/A-Moduls..................274 Betrieb des E/A-Moduls ........................307 Systemmerker für das integrierte E/A-Modul ExB01 ................309 Fehlermeldungen für das E/A-Modul ....................309 16418 7.3.1 Systembeschreibung E/A-Modul ExB01 Inhalt Hardware-Beschreibung E/A-Modul .....................250...

  • Seite 250: Hardware-Beschreibung E/A-Modul

    ClassicController CR0033 / CR0133 Hardware-Beschreibung E/A-Modul Inhalt Hardware-Aufbau E/A-Modul .......................250 Status-LED E/A-Modul .........................251 Eingänge des integrierten E/A-Moduls ExB01 ..................252 Ausgänge des integrierten E/A-Moduls ExB01 ..................257 16423 > Hardware-Aufbau E/A-Modul 16425 Grafik: Prinzipaufbau der Versorgung...
  • Seite 251 ClassicController CR0033 / CR0133 > Status-LED E/A-Modul 16414 Die Betriebszustände werden durch die integrierte Status-LED (Voreinstellung) angezeigt. LED-Farbe Anzeige Beschreibung konstant aus keine Betriebsspannung kurzzeitig ein Zustand = INIT Gelb (Zeitraster = 200 ms) konstant ein Zustand = PRE-OPERATIONAL Grün...

  • Seite 252: Analogeingänge

    ClassicController CR0033 / CR0133 Eingänge des integrierten E/A-Moduls ExB01 Inhalt Analogeingänge ............................252 Binäreingänge ............................253 E/A-Modul Eingangsgruppe IN00...IN03 ....................254 E/A-Modul Eingangsgruppe IN04...IN05 ....................254 E/A-Modul Eingangsgruppe IN06...IN11 ....................256 E/A-Modul Eingangsgruppe IN12...IN15 ....................256 16229 > Analogeingänge 15444 Die Analogeingänge können über das Anwendungsprogramm konfiguriert werden. Der Messbereich kann zwischen folgenden Bereichen umgeschaltet werden: •...

  • Seite 253: Binäreingänge

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 8972 Grafik: Prinzipschaltung Widerstandsmess-Eingang In = Anschluss Widerstandsmess-Eingang n (CR) = Gerät (1) = Eingangsfilter (2) = Konstantstromquelle (3) = Innenwiderstand (4) = Spannung > Binäreingänge 1015 7345 Der Binäreingang kann in folgenden Modi betrieben werden: •...

  • Seite 254: E/A-Modul Eingangsgruppe In00

    ClassicController CR0033 / CR0133 > E/A-Modul Eingangsgruppe IN00...IN03 15801 Bei diesen Eingängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Eingänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • analoger Eingang 0...20 mA • analoger Eingang 0...10 V • analoger Eingang 0...32 V •...
  • Seite 255 ClassicController CR0033 / CR0133 > Widerstandsmessung 9773 Typische Sensoren an diesen Eingängen: • Tankpegel • Temperatur (PT1000, NTC) 8972 Grafik: Prinzipschaltung Widerstandsmess-Eingang In = Anschluss Widerstandsmess-Eingang n (CR) = Gerät (1) = Eingangsfilter (2) = Konstantstromquelle (3) = Innenwiderstand (4) = Spannung 8970 Bei diesem Gerät ist die Auflösung nicht linear abhängig vom Widerstandswert, →...

  • Seite 256: E/A-Modul Eingangsgruppe In06

    ClassicController CR0033 / CR0133 > E/A-Modul Eingangsgruppe IN06...IN11 15804 Bei diesen Eingängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Eingänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • binärer Eingang plus-schaltend (BL) für positives Gebersignal (mit/ohne Diagnose) → Kapitel Mögliche Betriebsarten E/A-Modul...
  • Seite 257 ClassicController CR0033 / CR0133 Ausgänge des integrierten E/A-Moduls ExB01 Inhalt E/A-Modul Ausgangsgruppe OUT0, OUT1 ..................257 E/A-Modul Ausgangsgruppe OUT02...OUT07 ..................258 E/A-Modul Ausgangsgruppe OUT08...OUT09 ..................259 E/A-Modul Ausgangsgruppe OUT10...OUT11 ..................259 E/A-Modul Ausgangsgruppe OUT12...OUT15 ..................259 16234 > E/A-Modul Ausgangsgruppe OUT0, OUT1 15806 15806 Bei Fehlen einer Versorgungspannung VBB1 oder VBB2 sind alle Ausgänge abgeschaltet (OFF).
  • Seite 258 ClassicController CR0033 / CR0133 > Diagnose: Leiterbruch (via Spannungsmessung) 19436 19404 Die Diagnose erfolgt über den Rücklese-Kanal des Ausgangs. Voraussetzung zur Diagnose: Ausgang = FALSE der Widerstand R zieht den Rücklesekanal auf HIGH-Potential (Versorgung). Diagnose = Leiterbruch: Ohne den Leiterbruch würde die niederohmige Last (R <...
  • Seite 259 ClassicController CR0033 / CR0133 > Diagnose: Leiterbruch (via Spannungsmessung) 19404 Die Diagnose erfolgt über den Rücklese-Kanal des Ausgangs. Voraussetzung zur Diagnose: Ausgang = FALSE der Widerstand R zieht den Rücklesekanal auf HIGH-Potential (Versorgung). Diagnose = Leiterbruch: Ohne den Leiterbruch würde die niederohmige Last (R <...

  • Seite 260: Schnittstellen-Beschreibung E/A-Modul

    ClassicController CR0033 / CR0133 Schnittstellen-Beschreibung E/A-Modul Inhalt CAN-Schnittstellen E/A-Modul......................260 16426 CAN-Schnittstellen E/A-Modul Inhalt CAN: Schnittstellen und Protokolle: E/A-Modul in CR0133 ..............260 CAN: Schnittstellen und Protokolle: E/A-Modul in CR2532 ..............260 Integriertes E/A-Modul ExB01 als CANopen-Slave anschließen ............261 16608 Anschlüsse und Daten → Datenblatt >...
  • Seite 261 ClassicController CR0033 / CR0133 > Integriertes E/A-Modul ExB01 als CANopen-Slave anschließen 15829 Das integrierte E/A-Modul des Geräts basiert auf dem SmartController CR2530: • diese Seite ist voreingestellt als CANopen-Slave ExB01 • diese Seite als Ein-/Ausgangsmodul behandeln! Wir empfehlen folgende Verbindungsmethode: ...

  • Seite 262: Konfiguration Des E/A-Moduls

    ClassicController CR0033 / CR0133 7.3.2 Konfiguration des E/A-Moduls Inhalt Programmiersystem einrichten (E/A-Modul) ..................262 Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge im E/A-Modul .............265 Mögliche Betriebsarten E/A-Modul .......................271 16427 Programmiersystem einrichten (E/A-Modul) Inhalt Programmiersystem manuell einrichten (E/A-Modul) ................263 Programmiersystem über Templates einrichten (E/A-Modul) ..............264...
  • Seite 263 Das integrierte E/A-Modul des Geräts via CODESYS-Steuerungskonfiguration als CANopen-Slave einbinden! Dies erfolgt mit der gleichen Methode wie beim Einbinden eines externen EA-Moduls: ► In der CODESYS-Steuerungskonfiguration die oberste Zeile (CR0033 Configuration Vxx) mit Links-Klick markieren. ► Mit Rechts-Klick das Kontext-Menü aufrufen.
  • Seite 264 ClassicController CR0033 / CR0133 > Programmiersystem über Templates einrichten (E/A-Modul) 16611 13745 bietet vorgefertigte Templates (Programm-Vorlagen), womit Sie das Programmiersystem schnell, einfach und vollständig einrichten können. Beim Installieren der ecomatmobile-DVD "Software, tools and documentation" wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt: …\ifm electronic\CoDeSys V…\Projects\Template_DVD_V…...
  • Seite 265 ClassicController CR0033 / CR0133 Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge im E/A-Modul Inhalt Eingänge des integrierten E/A-Moduls konfigurieren ................265 Ausgänge des integrierten E/A-Moduls konfigurieren ................267 16430 Eingänge des integrierten E/A-Moduls konfigurieren Inhalt Software-Filter der Eingänge konfigurieren (E/A-Modul) ..............265 Analogeingänge: Konfiguration und Diagnose (E/A-Modul ExB01) .............265 Binäreingänge: Konfiguration und Diagnose (E/A-Modul ExB01) ............266...
  • Seite 266 ClassicController CR0033 / CR0133 > Binäreingänge: Konfiguration und Diagnose (E/A-Modul ExB01) 15896 ► Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt über die Steuerungskonfiguration: • unterhalb von [CANopen Master] auf die Zeile [ExB01 (EDS)] klicken • Reiter [Service Data Objects] klicken • Index / Sub-Index des gewünschten Parameters wählen •...
  • Seite 267 ClassicController CR0033 / CR0133 Ausgänge des integrierten E/A-Moduls konfigurieren Inhalt Software-Filter der Ausgänge konfigurieren (E/A-Modul) ..............267 Binärausgänge: Konfiguration und Diagnose (E/A-Modul ExB01) ............267 PWM-Ausgänge: E/A-Modul ExB01 .....................269 16248 > Software-Filter der Ausgänge konfigurieren (E/A-Modul) 15900 Für das E/A-Modul gilt: Der Software-Filter ist fix eingestellt und nicht änderbar.
  • Seite 268 ClassicController CR0033 / CR0133 > Binärausgänge: Konfiguration (E/A-Modul ExB01) 15887 ► Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt über die Steuerungskonfiguration: • unterhalb von [CANopen Master] auf die Zeile [ExB01 (EDS)] klicken • Reiter [Service Data Objects] klicken • Index / Sub-Index des gewünschten Parameters wählen •...
  • Seite 269 ClassicController CR0033 / CR0133 > PWM-Ausgänge: E/A-Modul ExB01 16415 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): • PWM-Ausgang, plus-schaltend (BH) ohne Diagnosefunktion 15451 Qn = Anschluss Ausgang n (L) = Last Prinzipschaltung Ausgang plus-schaltend (BH) für positives Ausgangssignal...
  • Seite 270 ClassicController CR0033 / CR0133 > Verfügbarkeit von PWM 16364 Anzahl verfügbare davon stromgeregelt PWM-Frequenz Gerät PWM-Ausgänge (PWMi) [Hz] integriertes E/A-Modul ExB01 20...250 > Ausgänge konfigurieren für PWM-Funktionen 15888 Für die PWM-Funktion der Ausgänge stehen folgende Einstellungen zur Verfügung: • Modus = 4 (OUT_PWM) oder •...

  • Seite 271: Mögliche Betriebsarten E/A-Modul

    ClassicController CR0033 / CR0133 Mögliche Betriebsarten E/A-Modul Inhalt Übersicht...............................271 Eingänge: Betriebsarten (E/A-Modul) ....................272 Ausgänge: Betriebsarten (E/A-Modul) ....................273 16440 > Übersicht 15859 Für die Ein- und Ausgänge sind folgende Betriebsarten möglich (konkret: → folgende Seiten): SDO-Wert Eingang Modus Beschreibung dez | hex...
  • Seite 272 ClassicController CR0033 / CR0133 SDO-Wert Eingang Modus Beschreibung dez | hex Ausgang 0x16 --- reserviert 0x17 --- reserviert 0x18 --- reserviert > Eingänge: Betriebsarten (E/A-Modul) 15965 ► Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt über die Steuerungskonfiguration: • unterhalb von [CANopen Master] auf die Zeile [ExB01 (EDS)] klicken •...
  • Seite 273 ClassicController CR0033 / CR0133 > Ausgänge: Betriebsarten (E/A-Modul) 15966 ► Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt über die Steuerungskonfiguration: • unterhalb von [CANopen Master] auf die Zeile [ExB01 (EDS)] klicken • Reiter [Service Data Objects] klicken • Index / Sub-Index des gewünschten Parameters wählen •...

  • Seite 274: Objektverzeichnis Des Integrierten E/A-Moduls

    ClassicController CR0033 / CR0133 7.3.3 Objektverzeichnis des integrierten E/A-Moduls Inhalt Objektverzeichnis-Parametertabellen, Übersicht .................274 Objektverzeichnis-Parametertabellen, Details ..................284 15837 Objektverzeichnis-Parametertabellen, Übersicht Inhalt Allgemein ..............................274 Datentypen in der EDS-Datei .......................275 Objektverzeichnis Pflichtobjekte (Index 0x1000…0x1FFF), Übersicht ..........275 Objektverzeichnis optionale Objekte (Index 0x1000…0x1FFF), Übersicht .........276 Objektverzeichnis herstellerspezifische Objekte (Index 0x2000...0x6FFF), Übersicht ......283...
  • Seite 275 ClassicController CR0033 / CR0133 > Datentypen in der EDS-Datei 16409 EDS-Datentyp IEC-Datentyp min. Wert max. Wert Größe im Speicher BOOL FALSE TRUE 8 Bit = 1 Byte BYTE 8 Bit = 1 Byte WORD 65 535 16 Bit = 2 Bytes...
  • Seite 276 ClassicController CR0033 / CR0133 > Objektverzeichnis optionale Objekte (Index 0x1000…0x1FFF), Übersicht 15980 Änderung Objektverzeichnis Parameter-Wert Änderung wann Parameter-Beschreibung Parameter für automatisch voreingestellt wirksam? Index Sub-Idx gesichert? 0x1003 0x1…0x5 Predefined error field CANopen sofort Basiskonfiguration (via CAN-Stack) 0x1005 COB ID synch message...
  • Seite 277 ClassicController CR0033 / CR0133 Änderung Objektverzeichnis Parameter-Wert Änderung wann Parameter-Beschreibung Parameter für automatisch voreingestellt wirksam? Index Sub-Idx gesichert? transmission type Konfiguration sofort Empfangs-PDO 3 0x1403 Receive PDO communication Konfiguration parameter Empfangs-PDO 4 COB ID used by PDO Konfiguration 0x0500 + Node-ID...
  • Seite 278 ClassicController CR0033 / CR0133 Änderung Objektverzeichnis Parameter-Wert Änderung wann Parameter-Beschreibung Parameter für automatisch voreingestellt wirksam? Index Sub-Idx gesichert? transmission type Konfiguration sofort Sende-PDO 1 inhibit time Konfiguration sofort Sende-PDO 1 reserved Konfiguration nein Sende-PDO 1 event time Konfiguration sofort Sende-PDO 1...
  • Seite 279 ClassicController CR0033 / CR0133 Änderung Objektverzeichnis Parameter-Wert Änderung wann Parameter-Beschreibung Parameter für automatisch voreingestellt wirksam? Index Sub-Idx gesichert? inhibit time Konfiguration sofort Sende-PDO 5 reserved Konfiguration nein Sende-PDO 5 event time Konfiguration sofort Sende-PDO 5 0x1805 Transmit PDO communication Konfiguration...
  • Seite 280 ClassicController CR0033 / CR0133 Änderung Objektverzeichnis Parameter-Wert Änderung wann Parameter-Beschreibung Parameter für automatisch voreingestellt wirksam? Index Sub-Idx gesichert? reserved Konfiguration nein Sende-PDO 9 event time Konfiguration sofort Sende-PDO 9 0x1809 Transmit PDO communication Konfiguration parameter Sende-PDO 10 COB ID used by PDO...
  • Seite 281 ClassicController CR0033 / CR0133 Änderung Objektverzeichnis Parameter-Wert Änderung wann Parameter-Beschreibung Parameter für automatisch voreingestellt wirksam? Index Sub-Idx gesichert? PDO mapping Mapping 0x2002 0210 nach PreOp Sende-PDO 3 PDO mapping Mapping nach PreOp Sende-PDO 3 0x1A03 Transmit PDO mapping Mapping nach PreOp...
  • Seite 282 ClassicController CR0033 / CR0133 Änderung Objektverzeichnis Parameter-Wert Änderung wann Parameter-Beschreibung Parameter für automatisch voreingestellt wirksam? Index Sub-Idx gesichert? PDO mapping Mapping 0x2022 0108 nach PreOp Sende-PDO 9 PDO mapping Mapping 0x2023 0108 nach PreOp Sende-PDO 9 PDO mapping Mapping 0x2024 0108...
  • Seite 283 ClassicController CR0033 / CR0133 > Objektverzeichnis herstellerspezifische Objekte (Index 0x2000...0x6FFF), Übersicht 15978 Änderung Objektverzeichnis Parameter-Wert Änderung wann Parameter-Beschreibung Parameter für automatisch Index voreingestellt wirksam? gesichert? 0x2000 I/O configuration IN00…IN11 nach PreOp IN12…IN15 0x2001 PWM frequency OUT00…OUT11 nach PreOp 0x2002 Current value OUT00…OUT01...
  • Seite 284 ClassicController CR0033 / CR0133 Objektverzeichnis-Parametertabellen, Details Inhalt Objektverzeichnis Pflichtobjekte (Index 0x1000…0x1FFF), Details ............284 Objektverzeichnis optionale Objekte (Index 0x1000…0x10FF), Details ..........285 Objektverzeichnis optionale Objekte (Index 0x1400…0x14FF), Details ..........287 Objektverzeichnis optionale Objekte (Index 0x1600…0x16FF), Details ..........289 Objektverzeichnis optionale Objekte (Index 0x1800…0x18FF), Details ..........291 Objektverzeichnis optionale Objekte (Index 0x1A00…0x1AFF), Details ..........296...
  • Seite 285 ClassicController CR0033 / CR0133 > Objektverzeichnis optionale Objekte (Index 0x1000…0x10FF), Details 16603 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details 0x1003 Predefined error field UDINT Es wird eine Fehlerliste mit 4 Einträgen unterstützt Number of entries Error history UDINT Aufgetretener Fehler; codiert entsprechend EMCY-Liste...
  • Seite 286 ClassicController CR0033 / CR0133 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details Consumer heartbeat time UDINT Heartbeat-Überwachungszeit für den Knoten Format: 0x0nntttt tttt = Überwachungszeit [ms] nn = Knotennummer wenn nn=0 oder tttt=0  keine Überwachung Die Überwachung des Knotens mit „node guarding"...
  • Seite 287 ClassicController CR0033 / CR0133 > Objektverzeichnis optionale Objekte (Index 0x1400…0x14FF), Details 16604 Receive PDO communication parameters Index S-Idx Parameter name Data type Default Details 0x1400 Receive PDO Communication USINT 0x02 Receive PDO 1: Binärausgänge Parameter Anzahl der Einträge = 2...
  • Seite 288 ClassicController CR0033 / CR0133 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details transmission type USINT 0x01 0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; Ausgänge werden erst nach „n" Synch Objekten aktualisiert n = 1…240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD nicht implementiert 0xFE = asynch man.
  • Seite 289 ClassicController CR0033 / CR0133 > Objektverzeichnis optionale Objekte (Index 0x1600…0x16FF), Details 16605 Receive PDO mapping Index S-Idx Parameter name Data type Default Details 0x1600 Receive PDO mapping USINT 0x02 Mapping Lese-PDO 1: Binärausgänge Number of mapped objects in Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte = 2...
  • Seite 290 ClassicController CR0033 / CR0133 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details PDO mapping UDINT 0x6414 0610 PWM-Ausgang OUT05 Im Index 0x6414, SubIndex 0x6 steht der Sollwert des PWM-Ausgangs OUT05, der Wert wird als Tastverhältnis in ‰ oder als Stromsollwert interpretiert (abhängig von Konfiguration Index 0x2000).
  • Seite 291 ClassicController CR0033 / CR0133 > Objektverzeichnis optionale Objekte (Index 0x1800…0x18FF), Details 16606 Transmit PDO communication parameters Index S-Idx Parameter name Data type Default Details 0x1800 Transmit PDO Communication USINT 0x05 Konfiguration Sende-PDO 1 Parameter Anzahl der Einträge = 5 Number of entries...
  • Seite 292 ClassicController CR0033 / CR0133 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details transmission type USINT 0x01 0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; Werte werden erst nach „n" Synch Objekten übertragen n = 1…240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD nicht implementiert 0xFE = asynch man.
  • Seite 293 ClassicController CR0033 / CR0133 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details event time UINT max. Sendepause im Sende-Type „asynch" (0...65535 ms) Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO übertragen, auch wenn das Appl.-Event nicht eingetreten ist. 0x1805 Transmit PDO Communication...
  • Seite 294 ClassicController CR0033 / CR0133 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details transmission type USINT 0x01 0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; Werte werden erst nach „n" Synch Objekten übertragen n = 1…240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD nicht implementiert 0xFE = asynch man.
  • Seite 295 ClassicController CR0033 / CR0133 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details event time UINT max. Sendepause im Sende-Type „asynch" (0...65535 ms) Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO übertragen, auch wenn das Appl.-Event nicht eingetreten ist. Legende: Data type: ro = read only / rw = read and write / wo = write only...
  • Seite 296 ClassicController CR0033 / CR0133 > Objektverzeichnis optionale Objekte (Index 0x1A00…0x1AFF), Details 16607 Transmit PDO mapping Index S-Idx Parameter name Data type Default Details 0x1A00 Transmit PDO mapping USINT 0x07 Mapping Sende-PDO 1 Number of mapped objects in Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte = 7...
  • Seite 297 ClassicController CR0033 / CR0133 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details PDO mapping UDINT 0x2012 0220 Index 0x2012, SubIndex 0x2 Frequenzeingang 13: Periodendauer des Signals PDO mapping UDINT Reserve 0x1A04 Transmit PDO mapping USINT 0x02 Mapping Sende-PDO 5 (Periodendauer IN14...IN15)
  • Seite 298 ClassicController CR0033 / CR0133 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details PDO mapping UDINT 0x2040 0110 Index 0x2040, SubIndex 0x1 System-Versorgungsspannung VBBS PDO mapping UDINT 0x2041 0110 Index 0x2041, SubIndex 0x1 Ausgangs-Versorgungsspannung VBB1 PDO mapping UDINT 0x2041 0210 Index 0x2041, SubIndex 0x2...
  • Seite 299 ClassicController CR0033 / CR0133 > Objektverzeichnis herstellerspezifische Objekte (Index 0x2000...0x6FFF), Details 15983 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details 0x2000 IO configuration USINT Konfiguration Ein- / Ausgänge Largest sub-index supported Größter unterstützter Sub-Index = 32 Configuration IN00 USINT 0 = 0x00...
  • Seite 300 ClassicController CR0033 / CR0133 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details Configuration IN11 USINT 0 = 0x00 Input IN11 10 = 0x0A binary plus switched 11 = 0x0B binary plus switched with diagnosis 0x2000 Configuration IN12 USINT 0 = 0x00...
  • Seite 301 ClassicController CR0033 / CR0133 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details 0x16 Configuration OUT05 USINT 0 = 0x00 Input OUT05 2 = 0x02 binary plus switched 4 = 0x04 PWM output 15 = 0x0F binary plus switched with diagnosis...
  • Seite 302 ClassicController CR0033 / CR0133 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details P-value OUT00 USINT 0…255 OUT00 P-value for current control P-value OUT01 USINT 0…255 OUT01 P-value for current control 0x2005 I-value USINT Largest sub-index supported I-value OUT00 USINT 0…255...
  • Seite 303 ClassicController CR0033 / CR0133 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details 0x2014 Period input – ratio value USINT Largest sub-index supported Period ratio value IN12 UINT 0…1 000 IN12 marc-to-space ratio [‰] Period ratio value IN13 UINT 0…1 000 IN13 marc-to-space ratio [‰]...
  • Seite 304 ClassicController CR0033 / CR0133 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details Short circuit OUT00…OUT07 USINT 0 = normal channels (bit coded) 1 = short circuit 0b---- ---X = OUT00 0b---- --X- = OUT01 0b---- -X-- = OUT02 0b---- X--- = OUT03...
  • Seite 305 ClassicController CR0033 / CR0133 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details Binary inputs IN00 - IN07 USINT Binär-Eingänge IN00…IN07 0b---- ---X = IN00 0b---- --X- = IN01 0b---- -X-- = IN02 0b---- X--- = IN03 0b---X ---- = IN04...
  • Seite 306 ClassicController CR0033 / CR0133 Index S-Idx Parameter name Data type Default Details PWM output OUT09 UINT Wert für PWM-Ausgang OUT09 PWM output OUT10 UINT Wert für PWM-Ausgang OUT10 PWM output OUT11 UINT Wert für PWM-Ausgang OUT11 Legende: Data type: ro = read only / rw = read and write / wo = write only...

  • Seite 307: Betrieb Des E/A-Moduls

    ClassicController CR0033 / CR0133 7.3.4 Betrieb des E/A-Moduls Inhalt Eingänge: PDO-Mapping (E/A-Modul) ....................307 Ausgänge: PDO-Mapping (E/A-Modul) ....................308 16433 > Eingänge: PDO-Mapping (E/A-Modul) 15968 Die folgende Tabelle enthält aus der Steuerungskonfiguration die folgenden Einträge: • CAN-Input • Send PDO-Mapping Bit-Codierung: 0b---- ---X = IN00 (IN08)

  • Seite 308: Ausgänge: Pdo-Mapping (E/A-Modul)

    ClassicController CR0033 / CR0133 COB-ID = TX-PDO Variable Typ Bemerkung NodeID + ... REAL 0x481 Frequenz in [Hz] an IN14 REAL 0x481 Frequenz in [Hz] an IN15 Kurzschluss am Ausgang (OUT00…OUT07) USINT 0x182 Drahtbruch am Ausgang (OUT00…OUT07) USINT 0x182 Überstrom am Ausgang (OUT00…OUT01)

  • Seite 309: Systemmerker Für Das Integrierte E/A-Modul Exb01

    ClassicController CR0033 / CR0133 7.3.5 Systemmerker für das integrierte E/A-Modul ExB01 Inhalt Systemmerker (E/A-Modul ExB01) ......................309 16270 > Systemmerker (E/A-Modul ExB01) 15957 Für das integrierte E/A-Modul des Geräts gibt es keine Systemmerker. Die Rückmeldungen erfolgen über Process-Data-Objects (PDOs) über die EDS-Datei.

  • Seite 310: Folgende Meldungen Werden Im Fehlerfall Erzeugt

    ClassicController CR0033 / CR0133 > SDOs Fehlermeldungen 15951 Folgende Meldungen werden im Fehlerfall erzeugt: Index SubIdx Parameter name Data type Default Details 0x1001 Error register USINT Fehlerregister bitcodiert gemäß Profil 301 zulässige Werte: 0b0000 0000 = kein Fehler 0b0000 0001 = generic error...
  • Seite 311 ClassicController CR0033 / CR0133 Index SubIdx Parameter name Data type Default Details Short circuit OUT00…OUT07 USINT 0 = normal channels (bit coded) 1 = short circuit 0b---- ---X = OUT00 0b---- --X- = OUT01 0b---- -X-- = OUT02 0b---- X--- = OUT03...

  • Seite 312: Fehler-Tabellen

    ClassicController CR0033 / CR0133 Fehler-Tabellen Inhalt Fehler-Codes ............................312 Fehlermerker ............................318 Fehler: CAN / CANopen ........................319 19606 7.4.1 Fehler-Codes Inhalt Fehlerursache (1. Byte) ........................313 Fehlerquelle (2. Byte) ...........................314 Anwendungsspezifischer Fehler-Code (3. Byte) ..................315 Fehlerklasse (4. Byte) ...........................315 Fehler-Codes: Beispiele ........................315 12334 Übersicht der Fehler-Codes, die von einigen Funktionsbausteinen ausgegeben werden.
  • Seite 313 ClassicController CR0033 / CR0133 > Fehlerursache (1. Byte) 19273 Wert Beschreibung keine Fehlerursache oder: anwendungsspezifischer Fehler Bruch Schluss Überlast Unterspannung Überspannung Stromregelung Temperatur Speichertest Adresstest Ganzzahl-Überlauf oder: Division durch Null FPU Underflow FPU Overflow FPU Division durch Null FPU unspezifischer Fehler...
  • Seite 314 ClassicController CR0033 / CR0133 > Fehlerquelle (2. Byte) 18660 Wert Beschreibung keine Fehlerquelle oder: anwendungsspezifischer Fehler Peripherie-Prozessor Co-Prozessor Floating-Point-Unit 16...31 10...1F Eingang 0...15 (Standard-Seite) 32...63 20...3F Eingang 0...31 (Extended-Seite) 64...79 40...4F Ausgang 0...15 (Standard-Seite) 80..111 50...6F Ausgang 0...31 (Extended-Seite) 128...131 80...83...

  • Seite 315: Fehler-Codes: Beispiele

    ClassicController CR0033 / CR0133 Wert Beschreibung Scratch-Pad RAM Systemdaten Systemeinstellungen Systeminformation Kalibrierdaten FRAM / MRAM (Anwenderbereich) > Anwendungsspezifischer Fehler-Code (3. Byte) 12338 Bei einem anwendungsspezifischen Fehler ist vorgeschrieben: ERRORCODE Byte 1 = Fehlerursache = 0x00 ERRORCODE Byte 2 = Fehlerquelle = 0x00 ERROR_REPORT ►...
  • Seite 316 ClassicController CR0033 / CR0133 Byte 2  Byte 1  Fehlerquelle [hex] Fehlerursache [hex] Beschreibung Funktionsbaustein 10...1F Leiterbruch Ixx INPUT_ANALOG 20...3F (Ex) Leiterbruch Ixx_E INPUT_ANALOG_E 40...4F Leiterbruch Qxx 50...6F (Ex) Leiterbruch Qxx_E 10...1F Kurzschluss Ixx INPUT_ANALOG 20...3F (Ex) Kurzschluss Ixx_E INPUT_ANALOG_E 40...4F...
  • Seite 317 ClassicController CR0033 / CR0133 Byte 2  Byte 1  Fehlerquelle [hex] Fehlerursache [hex] Beschreibung Funktionsbaustein Speichertest im FRAM/MRAM fehlgeschlagen 21 (safe) Adresstest im RAM fehlgeschlagen 30 (safe) Falscher / fehlender Interrupt 31 (safe) Fehler Zeitbasis CPU Floating-Point Overflow Floating-Point Division durch 0 unspezifizierter Floating-Point-Fehler Prüfsummenfehler im LZS-Code (ifm-Code)
  • Seite 318 ClassicController CR0033 / CR0133 > 7.4.2 Fehlermerker 19608 → Kapitel Systemmerker (→ S. 233)

  • Seite 319: Fehler: Can / Canopen

    ClassicController CR0033 / CR0133 > 7.4.3 Fehler: CAN / CANopen 19610 19604 → Systemhandbuch "Know-How ecomatmobile" CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung → Kapitel > EMCY-Codes: CANx 13094 Die Angaben für CANx gelten für jede der CAN-Schnittstellen. EMCY-Code Objekt herstellerspezifische Informationen...

  • Seite 320: Begriffe Und Abkürzungen

    ClassicController CR0033 / CR0133 Begriffe und Abkürzungen Adresse Das ist der „Name“ des Teilnehmers im Bus. Alle Teilnehmer benötigen eine unverwechselbare, eindeutige Adresse, damit der Austausch der Signale fehlerfrei funktioniert. > Anleitung Übergeordnetes Wort für einen der folgenden Begriffe: Montageanleitung, Datenblatt, Benutzerinformation, Bedienungsanleitung, Gerätehandbuch, Installationsanleitung, Onlinehilfe, Systemhandbuch, Programmierhandbuch, usw.
  • Seite 321 ClassicController CR0033 / CR0133 > CAN = Controller Area Network CAN gilt als Feldbussystem für größere Datenmengen, das prioritätengesteuert arbeitet. Es gibt mehrere höhere Protokolle, die auf CAN aufsetzen, z. B. 'CANopen' oder 'J1939'. > CAN-Stack CAN-Stack = Software-Komponente, die sich um die Verarbeitung von CAN-Telegramme kümmert.
  • Seite 322 ClassicController CR0033 / CR0133 > COB-ID COB = Communication Object = Kommunikationsobjekt ID = Identifier = Kennung ID eines CANopen-Kommunikationsobjekts Entspricht dem Identifier der CAN-Nachricht, mit der das Kommunikationsobjekt über den CAN-Bus gesendet wird. > CODESYS ist eingetragene Marke der 3S – Smart Software Solutions GmbH, Deutschland.
  • Seite 323 ClassicController CR0033 / CR0133 > Direct Current = Gleichstrom > Diagnose Bei der Diagnose wird der "Gesundheitszustand" des Gerätes geprüft. Es soll festgestellt werden, ob und gegebenenfalls welche →Fehler im Gerät vorhanden sind. Je nach Gerät können auch die Ein- und Ausgänge auf einwandfreie Funktion überwacht werden:...
  • Seite 324 ClassicController CR0033 / CR0133 > EDS-Datei EDS = Electronic Data Sheet = elektronisch hinterlegtes Datenblatt, z.B. für: • Datei für das Objektverzeichnis im CANopen-Master, • CANopen-Gerätebeschreibungen. Via EDS können vereinfacht Geräte und Programme ihre Spezifikationen austauschen und gegenseitig berücksichtigen. >...
  • Seite 325 ClassicController CR0033 / CR0133 > FiFo FIFO (First In, First Out) = Arbeitsweise des Stapelspeichers: Das Datenpaket, das zuerst in den Stapelspeicher geschrieben wurde, wird auch als erstes gelesen. Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher (als Warteschlange) zur Verfügung. >...
  • Seite 326 ClassicController CR0033 / CR0133 > IEC 61131 Norm: Grundlagen Speicherprogrammierbarer Steuerungen • Teil 1: Allgemeine Informationen • Teil 2: Betriebsmittelanforderungen und Prüfungen • Teil 3: Programmiersprachen • Teil 5: Kommunikation • Teil 7: Fuzzy-Control-Programmierung > IEC-User-Zyklus IEC-User-Zyklus = SPS-Zyklus im CODESYS-Anwendungsprogramm.
  • Seite 327 ClassicController CR0033 / CR0133 > Laufzeitsystem Grundprogramm im Gerät, stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Gerätes und dem Anwendungsprogramm. Software-Module für das Gerät → Kapitel (→ S. 40) > LED = Light Emitting Diode = Licht aussendende Diode.
  • Seite 328 ClassicController CR0033 / CR0133 > NMT = Network Management = Netzwerk-Verwaltung (hier: im CANopen-Protokoll). Der NMT-Master steuert die Betriebszustände der NMT-Slaves. > Node Node (engl.) = Knoten. Damit ist ein Teilnehmer im Netzwerk gemeint. > Node Guarding Node (engl.) = Knoten, hier: Netzwerkteilnehmer Guarding (engl.) = Schutz...
  • Seite 329 ClassicController CR0033 / CR0133 > PCMCIA-Karte PCMCIA = Personal Computer Memory Card International Association, ein Standard für Erweiterungskarten mobiler Computer. Seit der Einführung des Cardbus-Standards 1995 werden PCMCIA-Karten auch als PC-Karte (engl.: PC Card) bezeichnet. > PDM = Process and Dialog Module = Prozess- und Dialog-Monitor.

  • Seite 330: Analogeingang

    ClassicController CR0033 / CR0133 > Pre-Op Pre-Op = PRE-OPERATIONAL mode (engl.) = Zustand vor 'betriebsbereit'. Betriebszustand eines CANopen-Teilnehmers. Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung geht jeder Teilnehmer automatisch in diesem Zustand. Im CANopen-Netz können in diesem Modus nur →SDOs und →NMT-Kommandos übertragen werden, jedoch keine Prozessdaten.
  • Seite 331 ClassicController CR0033 / CR0133 > RTC = Real Time Clock = Echtzeituhr Liefert (batteriegepuffert) aktuell Datum und Uhrzeit. Häufiger Einsatz beim Speichern von Fehlermeldungsprotokollen. > rw = read/write (engl.) = lesen und schreiben Bidirektionale Datenübertragung: Daten können sowohl gelesen als auch verändert werden.
  • Seite 332 ClassicController CR0033 / CR0133 > Slave Passiver Teilnehmer am Bus, antwortet nur auf Anfrage des →Masters. Slaves haben im Bus eine eindeutige →Adresse. > Steuerungskonfiguration Bestandteil der CODESYS-Bedienoberfläche. ► Programmierer teilt dem Programmiersystem mit, welche Hardware programmiert werden soll. >...
  • Seite 333 ClassicController CR0033 / CR0133 > UDP (User Datagram Protocol) ist ein minimales, verbindungsloses Netzprotokoll, das zur Transportschicht der Internetprotokollfamilie gehört. Aufgabe von UDP ist es, Daten, die über das Internet übertragen werden, der richtigen Anwendung zukommen zu lassen. Derzeit sind Netzwerkvariablen auf Basis von →CAN und UDP implementiert. Die Variablenwerte werden dabei auf der Basis von Broadcast-Nachrichten automatisch ausgetauscht.
  • Seite 334 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY............99 Index CHECK_DATA .................... 217 ERROR_RESET ..................226 NORM (1) ....................138 NORM (2) ....................138 Adressbelegung und E/A-Betriebsarten ..........241 NORM_HYDRAULIC................... 187 Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm ..43 Adresse ....................320 Beschreibung ..77, 78, 79, 80, 81, 82, 84, 86, 87, 89, 96, 97, 98, 100, Adressen / Variablen der E/As ............
  • Seite 335 ClassicController CR0033 / CR0133 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY ..........98 Eingänge CANx_SLAVE_SET_PREOP .............. 100 Adressen und Variablen (Standard-Seite) (16 Eingänge) ......242 Betriebsarten (E/A-Modul)................272 CANx_SLAVE_STATUS ..............101 Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Eingänge) ........... 246 CANx_TRANSMIT ................. 84 PDO-Mapping (E/A-Modul) ................. 307 CHECK_DATA ..................216 Eingänge (Technologie) ................
  • Seite 336 Seriennummer ....................13 TEST-Eingänge ..................13, 50 MAC-ID ....................327 Hinweise zur Anschlussbelegung ............33 Manuelle Datensicherung ..............207 Historie der Anleitung (CR0033 + CR0133) .......... 9 Master ....................327 HMI ...................... 325 MEMCPY ..................... 213 MEMORY_RETAIN_PARAM .............. 205 MEMSET....................214 ID –...
  • Seite 337 Status-LED E/A-Modul ................ 251 RAW-CAN .................... 330 Steuerungskonfiguration ..............332 Reaktion abhängig von Betriebsart des Ausgangs ....... 30 Steuerungskonfiguration aktivieren (z.B. CR0033) ....... 55 Reaktion auf System-Fehler ..............231 stopped ....................332 Reaktion bei Ausgängen mit Stromrücklesung ........31 STOP-Zustand ..................49 Reaktion bei Einsatz von PWM1000, OUTPUT_CURRENT_CONTROL, Stromregelung mit PWM (= PWMi) ..........68, 270...
  • Seite 338 TEMPERATURE .................. 201 Template ....................332 TEST-Betrieb ..................50 TIMER_READ ..................198 TIMER_READ_US................199 Übersicht ....................271 Anwender-Dokumentation für CR0033 ............6 Überwachung der Versorgungsspannungen ......... 20 Überwachungs- und Sicherungsmechanismen ........22 Überwachungskonzept ................20 UDP ..................... 333 UNPACK_ERRORCODE ..............229 USB-Schnittstelle ...................

Diese Anleitung auch für:

Cr0133