Roboter Programmieren; Schweißbrenner Wechseln; Schweißbrenner Aufnehmen - Abicor Binzel Tes Montageanleitung

TES

6.6 Roboter programmieren

Brennerhals
- Spannbacke leer
- Kein Schlauchpaket
vorhanden
- Mitnehmer unten
- Gabelkopf eingefahren
- Spannbacke bestückt
- Schlauchpaket
vorhanden
- Gabelkopf ausgefahren
- Mitnehmer oben
- Gabelkopf eingefahren
- Spannbacke bestückt
- Schlauchpaket
- Mitnehmer oben
- Gabelkopf eingefahren
Abb. 10
6.6.1 Schweißbrenner wechseln
1 Spannbacke horizontal mit ausgerüstetem Roboterarm (mit Schlauchpaket und
Schweißbrenner) anfahren.
6.6.2 Schweißbrenner aufnehmen
1 Spannbacke vertikal mit Roboterarm (mit Schlauchpaket) anfahren.
MON.0015.0 • 2020-05-19
ablegen
Ablaufdiagramm
Warteposition
anfahren
- Spannbacke bestückt
- Kein Schlauchpaket
S1 = 1
S3 = 1 vorhanden
N1 = 0
- Mitnehmer unten
N2 = 0
- Gabelkopf eingefahren
Position in TES
anfahren
- Spannbacke bestückt
N1 = 1
- Schlauchpaket
N2 = 1
vorhanden
Ausgang
Y2 = 14
- Gabelkopf ausgefahren
S4 = 1
Ausgang
Y2 = 14
- Mitnehmer unten
S2 = 1
Ausgang
Y2 = 12
- Gabelkopf eingefahren
S3 = 1
Position aus
TES anfahren
- Spannbacke leer
S2 = 1
- Kein Schlauchpaket
S3 = 1
vorhanden
N1 = 0
- Mitnehmer unten
N2 = 1
- Gabelkopf eingefahren
6 Inbetriebnahme
Brennerhals
Warteposition
aufnehmen
anfahren
S1 = 1
S3 = 1
N1 = 0
N2 = 1
Position in TES
anfahren
N1 = 1
N2 = 1
Ausgang
Y2 = 14
S4 = 1
Ausgang
Y2 = 14
S2 = 1
Ausgang
Y2 = 12
S3 = 1
Position aus
TES anfahren
S1 = 1
S3 = 1
N1 = 0
N2 = 0
DE - 17