Siemens SINAMICS S120 Erste Schritte Seite 173

3. Korrigieren Sie bei Bedarf im Feld "Umdrehungen virtuell" (p2721) die Anzahl der
auflösbaren Umdrehungen bei einem rotatorischen Absolutwertgeber.
4. Korrigieren Sie bei Bedarf im Feld "Lageverfolgung Toleranzfenster" (p2722) den Wert für
das Toleranzfenster bei der Lageverfolgung. Der Wert wird in ganzen Geberstrichen
angegeben.
Beispiele für LU-Projektierungen
Die Einheit LU ist ein freies und von SI-Einheiten unabhängiges Maß für die Lageregelung
einer EPOS-Achse.
Die LU pro Lastumdrehung werden nach oben hin durch die Geberauflösung (rXXXX)
begrenzt. Es kann ein Wert darüber gewählt werden, allerdings können dann nicht alle
Sollpositionen angefahren werden, da diese gegebenenfalls zwischen zwei Geberstrichen
liegen. Dies könnte zu einer unruhigen Achse führen.
Die LU pro Lastumdrehungen sollten möglichst hoch gewählt werden. Dadurch kann eine
bessere Dynamik realisiert werden. Zu kleine Werte für p2506 führen gegebenenfalls zu
Sprüngen bei aktivierter Drehzahlvorsteuerung.
Für gute Wiederholgenauigkeiten wählt man die LU pro Lastauflösung im Verhältnis 1:10 zur
Geberauflösung, wenn der Geber diese Auflösung bei der geforderten Dynamik untertsützt.
Beispiel 1: Lineare Achse – Spindel (Geber auf der Motorseite)
Spindelsteigung = 10 mm
Getriebeübersetzung i = 1 (p2505 / p2504)
Zu regelnde Zielgröße: mm
Geberauflösung = 15.000 LU
Pro Lastumdrehung werden 10 mm Weg gefahren. Laut Geberauflösung können maximal
15.000 LU / 10 mm = 1.500 LU / mm definiert werden. Wir wählen 1.000 LU pro mm
(1 LU = 1 µm). Aus 10 mm pro Umdrehung folgt 10.000 pro Umdrehung:
● p2506 = 10.000 LU pro Lastumdrehung
Beispiel 2: Rundachse (Geber auf der Motorseite)
Getriebeübersetzung i = 44,5
● p2504 = 445 Motorumdrehungen
● p2505 = 10 Lastumdrehung
Zu regelnde Zielgröße: ° (Grad)
Geberauflösung = 364.544 LU
Pro Lastumdrehung werden 360° gefahren. Laut Geberauflösung können maximal
364.544 LU / 360° = 1012 LU / ° definiert werden. Wir wählen 100 LU pro ° (1 LU = 0,01°). Aus
360° pro Umdrehung folgt 36.000 LU pro Lastumdrehung.
● p2506 = 36.000 LU pro Lastumdrehung
Getting Started mit Startdrive
Getting Started, 06/2019, 6SL3097-5AG30-0AP1
Grundparametrierung vornehmen
7.3 Antriebsachsen
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