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Das Gerät unterstützt die SDO-Server-Funktionalität.
Mittels Service Data Object (SDO) kann auf die Einträge des Objektverzeichnises eines Geräts zugegriffen werden. Da diese
Einträge Daten beliebiger Längen und beliebigen Datentyps enthalten können, werden SDOs dazu verwendet, mehrere
Datensätze von einem Client an einen Server und umgekehrt zu übertragen.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID
DLC
600h +
8
Knoten-ID
Struktur der SDO-Antwort vom Slave
COB-ID
DLC
580h +
8
Knoten-ID
Schreibzugriff, Datenübertragung vom Host zum Slave
Jeder Zugriff auf das Objektverzeichnis wird vom Slave auf Gültigkeit geprüft. Jeder Schreibzugriff auf nicht existierende
Objekte, auf Nur-Lese-Objekte oder mit einem nicht entsprechenden Datenformat wird verwehrt und mit einer entsprechen-
den Fehlernachricht beantwortet.
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (die Bytes 5...8 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (die Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert)
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Antworten des Slave:
RES Antwort des Slave:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler,
Lesezugriff, Datenübertragung vom Slave zum Host
Bei jedem Lesezugriff auf nicht existierende Objekte wird eine Fehlernachricht zurückübertragen.
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung:
40 hex Lesezugriff (in jedem Fall)
Antworten des Slave:
RES Antwort des Slave:
42 hex Vom Knoten als Antwort auf einen Lesebefehl mit 4 oder weniger Datenbytes verwendete Bytes
43 hex Bytes 5...8 enthalten einen 32-Bit-Wert
4B hex Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert
4F hex Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert
80 hex Fehler
85202B_GIG-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
10. SDO-KOMMUNIKATION:
Byte1
Byte2
Byte3
CMD
Index
Byte1
Byte2
Byte3
RES
Index
Byte4
Byte5
Byte6
Subindex
Daten
Daten
Byte4
Byte5
Byte6
Subindex
Daten
Daten
Byte7
Byte8
Daten
Daten
Byte7
Byte8
Daten
Daten
9
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