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gefran GIG M12 Handbuch
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Neigungssensoren
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1. EINFÜHRUNG ........................................................................................................................................................................2
2. ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE .............................................................................................................................................3
3. NETWORK MANAGEMENT (NMT) ......................................................................................................................................5
4. BAUD RATE ...........................................................................................................................................................................6
5. KNOTEN-ID ............................................................................................................................................................................6
6. EINSTELLUNG DER PARAMETER .......................................................................................................................................6
7. WIEDERHERSTELLEN DER WERKSEITIGEN PARAMETEREINSTELLUNGEN .............................................................6
8. HEARTBEAT ........................................................................................................................................................................7
9. FEHLERBEHANDLUNG .......................................................................................................................................................7
10. SDO-KOMMUNIKATION: .....................................................................................................................................................9
11. PDO-KOMMUNIKATION UND WINKELBERECHNUNG ..................................................................................................10
12. ÜBERBLICK ÜBER DIE EIGENSCHAFTEN VON CANOPEN ..........................................................................................21
13. STATUS-LED ....................................................................................................................................................................26
14. EINSTELLUNG DES DIGITALEN FILTERS .......................................................................................................................27
15. KOMMUNIKATIONSBEISPIELE ........................................................................................................................................28
85202B_GIG-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
CANopen GIG
Digitalausgang
SUMMARY
Code 85202B Ausgabe 03-2019
1

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Verwandte Anleitungen für gefran GIG M12

Inhaltszusammenfassung für gefran GIG M12

  • Seite 1: Inhaltsverzeichnis

    CANopen GIG Digitalausgang Code 85202B Ausgabe 03-2019 SUMMARY 1. EINFÜHRUNG ..................................2 2. ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE .............................3 3. NETWORK MANAGEMENT (NMT) ............................5 4. BAUD RATE ...................................6 5. KNOTEN-ID ....................................6 6. EINSTELLUNG DER PARAMETER ............................6 7. WIEDERHERSTELLEN DER WERKSEITIGEN PARAMETEREINSTELLUNGEN .............6 8. HEARTBEAT ..................................7 9.

  • Seite 2: Einführung

    1. EINFÜHRUNG Die Neigungssensoren GIG M12 oder mit Kabelausgang in der zweiachsigen (±15° bis ±90°) oder einachsigen Ausführung (-180°...+180° = 0°...360°) mit CANopen-Schnittstelle erfassen den Winkel und die Position in zahlreichen Anwendungen. Der Sensor basiert auf einer richtungsweisenden kapazitiven MEMS-Technologie, welche die Funktionen eines Slave- Geräts in einem CAN-Bus-Netzwerk implementiert, das mit dem standardisierten CANopen-Protokoll nach CiA (Can in...

  • Seite 3: Elektrische Anschlüsse

    2. ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE Bei den Anschlüssen ist die nachstehende Tabelle zugrundezulegen: CONEC M12 x 1 5 polig 43-01090 Bedeutung N.C. +Vs (+10 … +36 Vdc) GROUND CAN H CAN-L Hinweis: Der CAN-Bus muss terminiert sein. Die zwischen CAN-H und CAN-L gemessene Impedanz muss 60 Ohm betra- gen.
  • Seite 4 Bei den Anschlüssen ist die nachstehende Tabelle zugrundezulegen: Kabelausgang 18 AWG 1.65mm OD Bedeutung WEISS +Vs (+10 … +36 Vdc) GELB GROUND GRAU CAN H BLAU CAN-L ROSA N.C. GRÜN N.C. BRAUN N.C. Hinweis: Der CAN-Bus muss terminiert sein. Die zwischen CAN-H und CAN-L gemessene Impedanz muss 60 Ohm betragen. Daher muss das Kabel an jedem Ende der Busleitung an einen Widerstand von 120 Ohm angeschlossen werden.

  • Seite 5: Network Management (Nmt)

    3. NETWORK MANAGEMENT (NMT) Das Gerät unterstützt die CANopen-Funktion für das Netzwerk-Management NMT Slave (Minimum Boot Up). Pre- AUTOMATISCH Boot Operational Operational AUTOMATISCH Reset Stopped Steuerzustand- smaschine Jedes CANopen-Gerät enthält einen internen Server für das Netzwerkmanagement, der mit einem externen NMT-Master kommuniziert.

  • Seite 6: Baud Rate

    4. BAUD RATE Die Baudrate kann mit einem SDO 0x20F2 und 0x20F3 konfiguriert werden (siehe die Kommunikationsbeispiele am Ende des Dokuments). Die Baudrate ist werkseitig auf 250 kbit/s eingestellt. Wichtiger Hinweis: Wird dieser Parameterwert geändert, kann es zu Störungen im Netzwerk kommen! Diesen Dienst nur verwenden, wenn ein Gerät an das Netzwerk angeschlossen ist! 5.

  • Seite 7: Heartbeat

    8. HEARTBEAT Der Heartbeat-Mechanismus wird bei diesem Gerät durch die zyklische Übertragung der Heartbeat-Nachricht durch den Heartbeat-Sender (Producer) festgelegt. Eines oder mehrere Geräte im Netzwerk kennen diese Heartbeat-Nachricht. Wenn der Heartbeat-Zyklus vom Heartbeat des Senders abweicht, wird die lokale Anwendung hierüber informiert. Es ist zwingend ein Überwachungsmechanismus oder Heartbeat zu implementieren.

  • Seite 8: Beschreibung

    Unterstützte herstellerspezifische Fehlercodes (Objekt 0x4001) Herstellerspezifischer Beschreibung Fehlercode (Bit-Feld) Fehler Sensor TYP GIG-Z-360 (Beispiel: Winkel unter/über Grenzwert, Eigen- 0bxxxxxxx1 diagnose fehlgeschlagen, MEMS IC Kommunikationsfehler) Fehler Sensor Achse X TYP GIG-XY-0xx (Beispiel: Winkel unter/über 0bxxxxxxx1 Grenzwert, Eigendiagnose fehlgeschlagen, MEMS IC Kommunikationsfehler) Fehler Sensor Achse Y TYP GIG-XY-0xx (Beispiel: Winkel unter/über 0bxxxxxx1x Grenzwert, Eigendiagnose fehlgeschlagen, MEMS IC Kommunikationsfehler)

  • Seite 9: Sdo-Kommunikation

    10. SDO-KOMMUNIKATION: Das Gerät unterstützt die SDO-Server-Funktionalität. Mittels Service Data Object (SDO) kann auf die Einträge des Objektverzeichnises eines Geräts zugegriffen werden. Da diese Einträge Daten beliebiger Längen und beliebigen Datentyps enthalten können, werden SDOs dazu verwendet, mehrere Datensätze von einem Client an einen Server und umgekehrt zu übertragen. Struktur der SDO-Anfrage vom Master COB-ID Byte1...

  • Seite 10: Pdo-Kommunikation Und Winkelberechnung

    11. PDO-KOMMUNIKATION UND WINKELBERECHNUNG Transmit PDO #0 – Konfiguration zwei Achsen X-Y (von ±10° bis ±90°) Modell GIG-XY-xxx Dieses PDO überträgt synchron den Wert der Position des Neigungsmessers. Das Tx PDO # 0 wird zyklisch gesendet, wenn der zyklische Timer (Objekt 0x1800.5) auf einen Wert > 0 programmiert ist. Die Werte zwischen 4 ms und 65535 ms müs- sen durch die Parametereinstellungen gewählt werden.
  • Seite 11 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 1FFh Winkel X: Byte 2 MSB (00h) = 00h Byte 1 LSB (00h) = 00h Winkel X = 0000h dezimal 0d (Auflösung ± 0.01°) = 0.00° Winkel Y: Byte 4 MSB (00h) = 00h Byte 3 LSB (00h) = 00h Winkel Y = 0000h dezimal 0d (Auflösung ±...
  • Seite 12 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 1FFh Winkel X: Byte 2 MSB (11h) = 11h Byte 1 LSB (94h) = 94h Winkel X = 1194h dezimal 4500d (Auflösung ± 0.01°) = +45.00° Winkel Y: Byte 4 MSB (00h) = 00h Byte 3 LSB (00h) = 00h Winkel Y = 0000h dezimal 4500d (Auflösung ±...
  • Seite 13 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 1FFh Winkel X: Byte 2 MSB (EEh) = EEh Byte 1 LSB (6Bh) = 6Bh Winkel X = EE6Bh dezimal 61035d Wenn der Winkel X im Dezimalformt größer als 32768 ist, ist der Winkel X NEGATIV und muss wie nachstehend angegeben berechnet werden (Auflösung ±...
  • Seite 14 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 1FFh Winkel X: Byte 2 MSB (00h) = 00h Byte 1 LSB (00h) = 00h Winkel X = 0000h dezimal 0d (Auflösung ± 0.01°) = 0.00° Winkel Y: Byte 4 MSB (00h) = 00h Byte 3 LSB (00h) = 00h Winkel Y = 0000h dezimal 0d (Auflösung ±...
  • Seite 15 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 1FFh Winkel X: Byte 2 MSB (00h) = 00h Byte 1 LSB (00h) = 00h Winkel X = 0000h dezimal 0d (Auflösung ± 0.01°) = 0.00° Winkel Y: Byte 4 MSB (11h) = 11h Byte 3 LSB (94h) = 94h Winkel Y = 1194h dezimal 4500d (Auflösung ±...
  • Seite 16 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 1FFh Winkel X: Byte 2 MSB (00h) = 00h Byte 1 LSB (00h) = 00h Winkel X = 0000h dezimal 0d (Auflösung ± 0.01°) = 0.00° Winkel Y: Byte 4 MSB (EEh) = EEh Byte 3 LSB (6Bh) = 6Bh Winkel Y = EE6Bh dezimal 61035d Wenn der Winkel Y im Dezimalformt größer als 32768 ist, ist der Winkel Y NEGATIV und muss wie nachstehend angegeben...
  • Seite 17 Transmit PDO #0 – Konfiguration eine Achse Z (-180°...+180°) Modell GIG-Z-360 Dieses PDO überträgt synchron den Wert der Position des Neigungsmessers. Das Tx PDO # 0 wird zyklisch gesendet, wenn der zyklische Timer (Objekt 0x1800.5) auf einen Wert > 0 programmiert ist. Die Werte zwischen 4 ms und 65535 ms müs- sen durch die Parametereinstellungen gewählt werden.
  • Seite 18 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 1FFh Winkel Z: Byte 2 MSB (B9h) = B9h Byte 1 LSB (AFh) = AFh Winkel Z = B9AFh dezimal 47535d Wenn der Winkel Z im Dezimalformt größer als 32768 ist, ist der Winkel Z NEGATIV und muss wie nachstehend angegeben berechnet werden (Auflösung ±...
  • Seite 19 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 1FFh Winkel Z: Byte 2 MSB (DCh) = DCh Byte 1 LSB (D7h) = D7h Winkel Z = DCD7h dezimal 56535d Wenn der Winkel Z im Dezimalformt größer als 32768 ist, ist der Winkel Z NEGATIV und muss wie nachstehend angegeben berechnet werden (Auflösung ±...
  • Seite 20 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 1FFh Winkel Z: Byte 2 MSB (00h) = 00h Byte 1 LSB (00h) = 00h Winkel Z = 0000h dezimal 0d = 0.00° Die nachstehenden Abbildungen zeigen ein Beispiel eines PDO-Mappings für Winkel Z = +90,00° (bei der Konfiguration 0...360°...

  • Seite 21: Überblick Über Die Eigenschaften Von Canopen

    Profil 410: Geräteprofil für Neigungsmesser 1000h Geräteprofil Unsigned 32 0x0008019A (nicht vollständig implementiert). 1001h Fehlerregister Unsigned 8 0x00 Immer NULL Name des Siehe den Produktkatalog von GEFRAN: GIG - 1008h String Const “GIG” Geräteherstellers ein- oder zweiachsiger Neigungssensor Hardware-Version 1009h String Const “1.00”...
  • Seite 22 Herstellerspezifisches Objektprofil Dieser Abschnitt enthält die Indizes des herstellerspezifischen Profils für den Messaufnehmer. Einstellung der Knoten-ID Sub- Bemerkungen Index Name Zugriff Defaultwert Index Die Knoten-Id wird für den Zugriff auf den 20F0h Einstellung der Knoten-ID Unsigned 8 0x7F (=127d) Sensor im CANopen-Netzwerk verwendet. Die Knoten-Id wird für den Zugriff auf den 20F1h Einstellung der Knoten-ID...
  • Seite 23 Herstellerspezifisches Objektprofil Dieser Abschnitt enthält die Indizes des herstellerspezifischen Profils für den Messaufnehmer. Sub- Index Name Zugriff Defaultwert Bemerkungen Index 0: Preoperational, 1: kein Zustandswe- 4000h Fehlerverhalten - PARA Unsigned 8 chsel, 2: stopped Min.=0 und Max.=2 4001h Fehlercode Unsigned 8 0: kein Fehler Min.=0 und Max.=255 NMT automatischer 0: nicht aktiviert,...
  • Seite 24 Herstellerspezifisches Objektprofil (nach CiA DS-410) Dieser Abschnitt enthält die Indizes des herstellerspezifischen Profils für den Messaufnehmer. Sub- Index Name Zugriff Defaultwert Bemerkungen Index Anzeigeauflösung der Neigung für beide Achsen (1) 10d = Neigung wird als signed int in 0,01° angegeben 50d = Neigung wird als signed int in 0,05°...
  • Seite 25 Sub- Index Name Zugriff Defaultwert Bemerkungen Index Verschiebt den Anzeigewert unabhängig Längsneigung 6014h Signed 16 0x0000 vom „Preset-Wert der Längsneigung” um Differentialoffset- PARA den eingegebenen Wert. Neigung der Querachse Y 6020h Querneigung Signed 16 (quer; X) Invertierung des Vorzeichens 0b 0000 00x0 deaktiviert 0b 0000 00x1 aktiviert Skalierung des Messwerts 0b 0000 000x deaktiviert...

  • Seite 26: Status-Led

    13. STATUS-LED Die eingebaute zweifarbige Status-LED zeigt den aktuellen Gerätestatus (Betriebs-LED, grün) sowie eventuell aufgetretene CAN-Kommunikationsfehler an (Fehler-LED, rot). Die Farbe und Blinkfrequenz der LED zeigt folgende Gerätezustände an: STATUS-LED BETRIEBS-LED LED-Status Beschreibung Keine Netzspannung Blinkt Gerät betriebsbereit Einzelnes Blinksignal Gerät gestoppt Blinksignal Gerät in Betrieb...

  • Seite 27: Einstellung Des Digitalen Filters

    14. EINSTELLUNG DES DIGITALEN FILTERS Mit Hilfe des Neigungssensors können externe Störschwingungen unterdrückt werden. Die internen digitalen Tiefpassfilter (8. Ordnung) sind in 3 Schritten programmierbar (auf Anfrage sind weitere Schritte möglich, die für jede Art von Anwendung konfiguriert werden können). Der Sensor ist mit digitalen Filtern ausgestattet, die gemäß der nachstehenden Tabelle 2 gewählt werden können.

  • Seite 28: Kommunikationsbeispiele

    15. KOMMUNIKATIONSBEISPIELE Beispiel 1) Ändern der Baudrate-Einstellung von 250 kBaud nach 500 kBaud Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
  • Seite 29 Objekt: Baud rate del network CAN 0 = 1000 kBaud 1 = 800 kBaud 2 = 500 kBaud 20F2h Setting of the Baude rate Unsigned 8 0x03 (250 kBaud) 3 = 250 kBaud (default) 4 = 125 kBaud 5 = 100 kBaud 6 = 50 kBaud 7 = 20 kBaud Baud rate del network CAN...
  • Seite 30 Beispiel 2) Ändern der Knoten-ID von 0x7Fh (127d) nach 0x06h (6d) Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
  • Seite 31 Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern ist: Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 5FFh Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 5FFh WICHTIGER HINWEIS: Eine Änderung der Knoten-ID ist nur dann möglich, wenn die Einträge 0x20F0 und 0x20F1 den gleichen geänderten Wert...
  • Seite 32 Beispiel 3) Ändern der PDO-Rate (Zeitintervall) von 100 ms nach 20 ms Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
  • Seite 33 Zum Speichern der Funktionalität den Befehl „Speichern” wie nachstehend angegeben schreiben: Schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 67Fh Hinweis: Der Befehl „Speichern” wird durch Senden des nachstehenden Codes gegeben: Wobei gilt: “s”...
  • Seite 34 Beispiel 4) Aktivieren eines automatischen NMT-Starts nach dem Einschalten (das PDO wird nach dem Einschalten automatisch übertragen) Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
  • Seite 35 Zum Speichern der Funktionalität den Befehl „Speichern” wie nachstehend angegeben schreiben: Schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 67Fh Hinweis: Der Befehl „Speichern” wird durch Senden des nachstehenden Codes gegeben: Wobei gilt: “s”...
  • Seite 36 Beispiel 5) Voreinstellung des Winkels X auf 0.00° (bei einer Doppelachse ±10°… ±90°) Die Werte „Preset-Wert” (Idx 60x2) und „Differentialoffset” (Idx 60x4) beeinflussen die Anzeige der Längs- und der Querachse. Der bei „Preset-Wert” eingegebene Wert korrigiert unmittelbar den zum Zeitpunkt tacc gemessenen Wert der Sensorzelle. Eine typische Anwendung ist die Kompensation montagebedingter Anzeigefehler (z.B.
  • Seite 37 Zum Speichern der Funktionalität den Befehl „Speichern” wie nachstehend angegeben schreiben: Schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 67Fh Hinweis: Der Befehl „Speichern” wird durch Senden des nachstehenden Codes gegeben: Wobei gilt: “s”...
  • Seite 38 Beispiel 6) Voreinstellung des Winkels Y auf 0,00° (bei einer Doppelachse ±10°… ±90°) Die Werte „Preset-Wert” (Idx 60x2) und „Differentialoffset” (Idx 60x4) beeinflussen die Anzeige der Längs- und der Querachse. Der bei „Preset-Wert” eingegebene Wert korrigiert unmittelbar den zum Zeitpunkt tacc gemessenen Wert der Sensorzelle. Eine typische Anwendung ist die Kompensation montagebedingter Anzeigefehler (z.B.
  • Seite 39 Zum Speichern der Funktionalität den Befehl „Speichern” wie nachstehend angegeben schreiben: Schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 67Fh Hinweis: Der Befehl „Speichern” wird durch Senden des nachstehenden Codes gegeben: Wobei gilt: “s”...
  • Seite 40 Beispiel 7) Voreinstellung des Winkels Z auf 0,00° (bei einer Einzelachse ±180°). Die Werte „Preset-Wert” (Idx 60x2) und „Differentialoffset” (Idx 60x4) beeinflussen die Anzeige der Längs- und der Querachse. Der bei „Preset-Wert” eingegebene Wert korrigiert unmittelbar den zum Zeitpunkt tacc gemessenen Wert der Sensorzelle. Eine typische Anwendung ist die Kompensation montagebedingter Anzeigefehler (z.B.
  • Seite 41 Zum Speichern der Funktionalität den Befehl „Speichern” wie nachstehend angegeben schreiben: Schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 67Fh Hinweis: Der Befehl „Speichern” wird durch Senden des nachstehenden Codes gegeben: Wobei gilt: “s”...
  • Seite 42 Beispiel 8) Umkehren der Richtung (von CW zu CCW) im Winkel Z (bei einer Einzelachse ±180°). Die Werte „Preset-Wert” (Idx 60x2) und „Differentialoffset” (Idx 60x4) beeinflussen die Anzeige der Längs- und der Querachse. Der bei „Preset-Wert” eingegebene Wert korrigiert unmittelbar den zum Zeitpunkt tacc gemessenen Wert der Sensorzelle. Eine typische Anwendung ist die Kompensation montagebedingter Anzeigefehler (z.B.
  • Seite 43 Zum Speichern der Funktionalität den Befehl „Speichern” wie nachstehend angegeben schreiben: Schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 67Fh Hinweis: Der Befehl „Speichern” wird durch Senden des nachstehenden Codes gegeben: Wobei gilt: “s”...
  • Seite 44 Beispiel 9) Ändern der Auflösung von 0,05° nach 0.01° Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
  • Seite 45 Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern ist: Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 5FFh Zum Speichern der Funktionalität den Befehl „Speichern” wie nachstehend angegeben schreiben: Schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F) Byte 1 Byte 2 Byte 3...
  • Seite 46 Beispiel 10) Ändern der Filtereinstellung von SCHNELL (Filter = 2) nach LANGSAM (Filter = 0). Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
  • Seite 47 Zum Speichern der Funktionalität den Befehl „Speichern” wie nachstehend angegeben schreiben: Schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 67Fh Hinweis: Der Befehl „Speichern” wird durch Senden des nachstehenden Codes gegeben: Wobei gilt: “s”...
  • Seite 48 Beispiel 11) Senden des Befehls ZURÜCKSETZEN Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
  • Seite 49 Beispiel 12) Deaktivieren der asynchronen Übertragung (Asynchrones TPDO deaktiviert) Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
  • Seite 50 Zum Speichern der Funktionalität den Befehl „Speichern” wie nachstehend angegeben schreiben: Schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 67Fh Hinweis: Der Befehl „Speichern” wird durch Senden des nachstehenden Codes gegeben: Wobei gilt: “s”...
  • Seite 51 Beispiel 13) Aktivieren der synchronen Übertragung (synchrones TPDO aktiv nach der ersten Synch-Nachricht) Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
  • Seite 52 Byte 8 5FFh WICHTIGER HINWEIS: Damit die neuen Einträge gültig werden, muss ein Reset durchgeführt werden (das Modul kurz ausschalten). GEFRAN spa via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIA tel. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com 85202B_GIG-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU...

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