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Beispiel 1) Ändern der Baudrate-Einstellung von 250 kBaud nach 500 kBaud
Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge
Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen
von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID
DLC
600+Node-ID
8
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (die Bytes 5...5 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (die Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert)
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Struktur der SDO-Antwort vom Slave
COB-ID
DLC
580+Node-ID
8
RES Antwort des Slave:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler,
Eine Änderung der Baudrate ist nur zulässig, wenn die Einträge 0x20F2 und 0x20F3 den gleichen geänderten Wert
enthalten. Um die Baudrate von 250kBaud (0x03) nach 500 kBaud (0x02) zu ändern, schreiben Sie ein erstes SDO (im
Beispiel Knoten-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Eine Änderung der Baudrate ist nur zulässig, wenn die Einträge 0x20F2 und 0x20F3 den gleichen geänderten Wert
enthalten. Um die Baudrate von 250kBaud (0x03) nach 500 kBaud (0x02) zu ändern, schreiben Sie ein zweites SDO
(im Beispiel Knoten-ID = 0x7F).
ID
67Fh
28
15. KOMMUNIKATIONSBEISPIELE
Byte 1
Byte 2
Byte 3
CMD
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
RES
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
2Fh
F2h
20h
Byte 1
Byte 2
Byte 3
2Fh
F3h
20h
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Data
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
02h
00h
00h
Byte 4
Byte 5
Byte 6
02h
00h
00h
85202B_GIG-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
00h
00h
Byte 7
Byte 8
00h
00h
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