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Beispiel 2) Ändern der Knoten-ID von 0x7Fh (127d) nach 0x06h (6d)
Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge
Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen
von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID
DLC
600+Node-ID
8
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (die Bytes 5...5 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (die Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert)
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Struktur der SDO-Antwort vom Slave
COB-ID
DLC
580+Node-ID
8
RES Antwort des Slave:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler,
Eine Änderung der Knoten-ID ist nur zulässig, wenn die Einträge 0x20F0 und 0x20F1 den gleichen geänderten Wert
enthalten. Um die Knoten-ID von 127 (0x7F) nach 6 (0x06) zu ändern, schreiben Sie ein erstes SDO (im Beispiel
Knoten-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Eine Änderung der Knoten-ID ist nur zulässig, wenn die Einträge 0x20F0 und 0x20F1 den gleichen geänderten Wert
enthalten. Um die Knoten-ID von 127 (0x7F) nach 6 (0x06) zu ändern, schreiben Sie ein zweites SDO (im Beispiel
Knoten-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Objekt:
20F0h
0
Einstellung der Knoten-ID
20F1h
0
Einstellung der Knoten-ID
Unterstützt werden die Knoten-IDs von 0x01 bis 0x7F
30
Byte 1
Byte 2
Byte 3
CMD
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
RES
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
2Fh
F0h
20h
Byte 1
Byte 2
Byte 3
2Fh
F1h
20h
Unsigned 8
Unsigned 8
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Data
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
00h
06h
00h
Byte 4
Byte 5
Byte 6
06h
00h
00h
Rw
0x7F ( = 127d)
Rw
0x7F ( = 127d)
85202B_GIG-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
00h
00h
Byte 7
Byte 8
00h
00h
Für den Zugriff auf den
Sensor im CANopen-
Netzwerk verwendete
Knoten-ID.
Für den Zugriff auf den
Sensor im CANopen-
Netzwerk verwendete
Knoten-ID.
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