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Beispiel 10) Ändern der Filtereinstellung von SCHNELL (Filter = 2) nach LANGSAM (Filter = 0).
Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge
Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen
von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID
DLC
600+Node-ID
8
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (die Bytes 5...5 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (die Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert)
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Struktur der SDO-Antwort vom Slave
COB-ID
DLC
580+Node-ID
8
RES Antwort des Slave:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler,
Um die Reaktionszeit des Filters von SCHNELL nach LANGSAM zu ändern, schreiben Sie (im Beispiel Knoten-ID =
0x7F).
ID
67Fh
Object:
2001h
0
Filtereinstellung
Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern ist:
ID
5FFh
46
Byte 1
Byte 2
Byte 3
CMD
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
RES
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
2Fh
01h
20h
Unsigned 8
Byte 1
Byte 2
Byte 3
60h
01h
20h
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Data
Sub-Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
00h
00h
00h
Rw
2
Byte 4
Byte 5
Byte 6
00h
00h
00h
85202B_GIG-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
00h
00h
Filter = 0 Langsam
Filter = 1 Mittel
Filter = 2 Schnell
Byte 7
Byte 8
00h
00h
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