gefran GIG M12 Handbuch Seite 51

Beispiel 13) Aktivieren der synchronen Übertragung (synchrones TPDO aktiv nach der ersten Synch-Nachricht)
Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge
Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen
von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID DLC
600+Node-ID
8
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (die Bytes 5...5 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (die Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert)
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Struktur der SDO-Antwort vom Slave
COB-ID DLC
580+Node-ID
8
RES Antwort des Slave:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler,
Um die synchrone Übertragung mit aktivem TPDO nach der ersten Synch-Nachricht zu aktivieren, schreiben Sie das
SDO (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Objekt:
1. Übertragen des
0
PDO-Parameters
1 COB-ID Trans PDO
Übertragungstyp
2
1800h
Trans PDO- PARA
Ereignis-Timer Trans
5
Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern is:
ID
5FFh
85202B_GIG-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
Byte 1 Byte 2 Byte 3
CMD
Index
Byte 1 Byte 2 Byte 3
RES Index
Byte 1 Byte 2 Byte 3
2Fh 00h 18h
Unsigned 8
Unsigned 32
Unsigned 8
Unsigned 16
PDO - PARA
Byte 1 Byte 2 Byte 3
60h 00h 18h
Byte 4 Byte 5 Byte 6
Data
Sub-Index
Byte 4 Byte 5 Byte 6
Sub-Index
Byte 4 Byte 5 Byte 6
02h 01h 00h
Ro
Ro 180h + Node-ID
Rw 254 (0xFE)
Rw 100 (0x64)
Byte 4 Byte 5 Byte 6
02h 00h 00h
Byte 7 Byte 8
Byte 7 Byte 8
Byte 7 Byte 8
00h 00h
0x01...0xF0 = synchr.
zyklisch
Die Ausgänge werden
nach „n" Synch-Objekten
aktualisiert.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC nicht implementiert
0xFD nicht implementiert
0xFE = asynchron
0xFF nicht implementiert
0 = inaktiv
Min. = 4 und Max. = 65535
mit der Einheit = 1ms
Byte 7 Byte 8
00h 00h
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