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Beispiel 9) Ändern der Auflösung von 0,05° nach 0.01°
Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge
Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen
von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID
DLC
600+Node-ID
8
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (die Bytes 5...5 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (die Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert)
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Struktur der SDO-Antwort vom Slave
COB-ID
DLC
580+Node-ID
8
RES Antwort des Slave:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler,
Um die Auflösung von ± 0,05° (0x32) nach ±0,01° (0x0A) zu ändern, schreiben Sie (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Object:
6000h
0
Auflösung
44
Byte 1
Byte 2
Byte 3
CMD
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
RES
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
2Bh
00h
60h
Unsigned 16
Rw
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Data
Data
Sub-Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
00h
0Ah
00h
Anzeigeauflösung der Neigung für beide
Achsen (1)
10d = Neigung wird als signed int in 0,01°
angegeben
50d = Neigung wird als signed int in 0,05°
angegeben
100d = Neigung wird als signed int in 0,1°
angegeben
500d = Neigung wird als signed int in 0,5°
angegeben
0x32 (50d)
1000d = Neigung wird als signed int in 1,0°
angegeben
Hinweis:
Wenn die Anzeigeauflösung
geändert wird, werden alle ggf. eingegebenen
Offsetwerte bzw. Nullpunktwerte gelöscht.
Daher muss der Sensor vor dem Abgleich
eingestellt werden!
(1) Eine Änderung der Anzeigeauflösung in
Idx 6000 wird nur dann übernommen, wenn
in Idx 6011 und Idx 6021 die Skalierung
aktiviert ist.
85202B_GIG-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
00h
00h
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