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Beispiel 4) Aktivieren eines automatischen NMT-Starts nach dem Einschalten (das PDO wird nach dem Einschalten
automatisch übertragen)
Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge
Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen
von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID
DLC
600+Node-ID
8
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (die Bytes 5...5 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (die Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert)
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Struktur der SDO-Antwort vom Slave
COB-ID
DLC
580+Node-ID
8
RES Antwort des Slave:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler,
Um einen automatischen NMT-Start nach dem Einschalten zu aktivieren, schreiben Sie (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Object:
automatischer NMT-Start
5000h
0
Einschalten - PARA
Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern ist:
ID
5FFh
34
Byte 1
Byte 2
Byte 3
CMD
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
RES
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
2Fh
00h
50h
nach dem
Unsigned 8
Byte 1
Byte 2
Byte 3
60h
00h
50h
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Data
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
01h
00h
Rw
0
Byte 4
Byte 5
Byte 6
00h
00h
00h
85202B_GIG-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
00h
00h
00h
0: nicht aktiviert
1: aktiviert
Min.= 0 und Max.=1
Byte 7
Byte 8
00h
00h
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