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11. SDO-KOMMUNIKATION UND BEFEHLE ZUM LESEN/SCHREIBEN
Das Gerät unterstützt die SDO-Server-Funktionalität.
Mittels Service Data Object (S.D.O.) kann auf die Einträge des Objektverzeichnisses eines Geräts zugegriffen werden.
Da diese Einträge Daten beliebiger Größe und beliebigen Datentyps enthalten können, können SDOs dazu verwendet
werden, mehrere Datensätze von einem Client an einen Server und umgekehrt zu übertragen.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID
DLC
600+Node-ID
8
Struktur der SDO-Antwort vom Slave
COB-ID
DLC
580+Node-ID
8
Schreibzugriff, Datenübertragung vom Host zum Slave
Jeder Zugriff auf das Objektverzeichnis wird vom Slave auf Gültigkeit geprüft.
Jeder Schreibzugriff auf nicht existierende Objekte, auf Nur-Lese-Objekte oder mit einem nicht entsprechenden Datenformat
wird verwehrt und mit einer entsprechenden Fehlernachricht beantwortet.
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (die Bytes 5...8 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B Senden von 2-Byte-Daten (die Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert)
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Antworten des Slaves:
RES Antwort des Slaves:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler
Lesezugriff, Datenübertragung vom Slave zum Host
Bei jedem Lesezugriff auf nicht existierende Objekte wird eine Fehlernachricht zurückübertragen.
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung:
40 hex Lesezugriff (in jedem Fall)
Antworten des Slaves:
RES Antwort des Slaves:
42 hex Vom Knoten als Antwort auf einen Lesebefehl mit 4 oder weniger Datenbytes verwendete Bytes
43 hex Bytes 5...8 enthalten einen 32-Bit-Wert
4B hex Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert
4F hex Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert
80 hex Fehler
8
Byte 1
Byte 2
Byte 3
CMD
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
RES
Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Data
Data
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Data
Data
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
Byte 7
Byte 8
Data
Data
Byte 7
Byte 8
Data
Data
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