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Beispiel 12) Deaktivieren der asynchronen Übertragung (Asynchrones TPDO deaktiviert)
Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge
Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen
von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID
DLC
600+Node-ID
8
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (die Bytes 5...5 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (die Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert)
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Struktur der SDO-Antwort vom Slave
COB-ID
DLC
580+Node-ID
8
RES Response of the slave:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler,
Um die asynchrone Übertragung zu deaktivieren, schreiben Sie das SDO (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F)
ID
67Fh
Object:
1. Übertragen des
0
PDO-Parameters
1
COB-ID Trans PDO
2
1800h
Trans PDO - PARA
Ereignis-Timer Trans
5
Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern is:
ID
5FFh
85202B_GIG-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
Byte 1
Byte 2
Byte 3
CMD
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
RES
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
2Bh
00h
18h
Unsigned 8
Unsigned 32
Übertragungstyp
Unsigned 8
Unsigned 16
PDO - PARA
Byte 1
Byte 2
Byte 3
60h
00h
18h
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Data
Data
Sub-Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
00h
00h
05h
Ro
Ro
180h + Node-ID
Rw
254 (0xFE)
Rw
100 (0x64)
Byte 4
Byte 5
Byte 6
05h
00h
00h
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
00h
00h
0x01...0xF0 = synchr.
zyklisch, die Ausgänge
werden nach „n" Synch-
Objekten aktualisiert.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC nicht implementiert
0xFD nicht implementiert
0xFE = asynchron
0xFF nicht implementiert
0 = inaktiv
Min. = 4 und Max. = 65535
mit der Einheit = 1ms
Byte 7
Byte 8
00h
00h
49
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