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Beispiel 11) Senden des Befehls ZURÜCKSETZEN
Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge
Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen
von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID
DLC
600+Node-ID
8
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (die Bytes 5...5 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (die Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert)
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Struktur der SDO-Antwort vom Slave
COB-ID
DLC
580+Node-ID
8
RES Antwort des Slave:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler,
Um alle Parameter auf ihre Standardwerte zurückzusetzen, schreiben Sie (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F)
ID
67Fh
Objekt:
1011h
1
Alle Parameter laden
Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern ist:
ID
5FFh
Damit die neuen Einträge gültig werden, muss ein Reset durchgeführt werden (das Modul kurz ausschalten)
48
Byte 1
Byte 2
Byte 3
CMD
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
RES
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
23h
11h
10h
Unsigned 8
Byte 1
Byte 2
Byte 3
60h
11h
10h
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Data
Data
Sub-Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Data
Data
Byte 4
Byte 5
Byte 6
01h
6Ch
6Fh
Wo
Byte 4
Byte 5
Byte 6
01h
00h
00h
85202B_GIG-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
Byte 7
Byte 8
Data
Data
Byte 7
Byte 8
Data
Data
Byte 7
Byte 8
61h
64h
„Laden" (0x64616F6C)
zum Zurücksetzen aller
Parameter (Objekte mit der
Kennzeichnung PARA und
LSS-PARA).
Byte 7
Byte 8
00h
00h
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