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Der Heartbeat-Mechanismus wird bei diesem Gerät durch die zyklische Übertragung der Heartbeat-Nachricht durch den
Heartbeat-Sender (Producer) festgelegt. Eines oder mehrere Geräte im Netzwerk kennen diese Heartbeat-Nachricht.
Wenn der Heartbeat-Zyklus vom Heartbeat des Senders abweicht, wird die lokale Anwendung hierüber informiert. Es ist
zwingend ein Überwachungsmechanismus oder Heartbeat zu implementieren.
Das Gerät unterstützt die Funktion Heartbeat Producer. Die „Producer Heartbeat Time" kann im Objekt 0x1017 hinterlegt
werden.
Heartbeat-Nachricht
COB-ID
700+Knoten-ID
Prinzip
Die Fehler-Nachrichten (EMCY) werden von internen Fehlern des Geräts getriggert und erhalten die höchstmögliche Priorität,
um sicherzustellen, dass sie ohne Verzögerung auf den Bus zugreifen können (EMCY Producer). Standardmäßig enthält
die Fehler-Nachricht das Fehlerfeld mit vorgegebenen Fehlernummern und weiteren Informationen.
Fehlerverhalten (Objekt 0x4000)
Wenn ein schwerwiegender Defekt des Geräts festgestellt wird, gibt das Objekt 0x4000 an, auf welchen Zustand das Modul
festgelegt werden muss:
0: Preoperational
1: kein Zustandswechsel (Default-Einstellung)
2: stopped
EMCY-Nachricht
Die COB-ID EMCY wird vom Objekt 0x1014 definiert. Die EMCY-Nachricht besteht aus 8 Bytes. Sie enthält einen Fehlercode,
den Inhalt des Objekts 0x1001 und 5 Bytes des herstellerspezifischen Fehlercodes.
Dieses Gerät verwendet nur das 1. Byte als herstellerspezifischen Fehlercode.
Byte1
Byte
Byte2
Fehlerco-
Beschreibung
de ¹⁾
¹⁾
Fehlercode
²⁾
Immer 0
85202B_GIG-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
8. HEARTBEAT
Byte
0
Inhalt
NMT-Zustand
9. FEHLERBEHANDLUNG
Byte3
Byte4
Fehlerregi-
Herstellerspezifi-
ster (Objekt
scher Fehlercode
0x1001²⁾ )
(immer 0x00)
0x0000 Reset Error oder No Error (Fehlerregister = 0
0x1000 Generischer Fehler
Byte5
Herstellerspezifi-
Herstellerspezifischer
scher Fehlercode
Fehlercode NICHT IMPLE-
(Objekt 0x4001)
MENTIERT (immer 0x00)
Byte6
Byte7
Byte8
7
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