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gefran GSF series Handbuch
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Canopen digitalausgang
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8 Wiederherstellen der Werkseinstellungen
11 SDO-Kommunikation
12 PDO-Kommunikation und Winkelberechnung
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
CANopen GSF
Digitalausgang
SUMMARY
Code 85204B Ausgabe 03-2019
1

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Inhaltsverzeichnis
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Verwandte Anleitungen für gefran GSF series

Inhaltszusammenfassung für gefran GSF series

  • Seite 1: Inhaltsverzeichnis

    CANopen GSF Digitalausgang Code 85204B Ausgabe 03-2019 SUMMARY 1 Sicherheitshinweise 2 Einführung 3 Elektrische Anschlüsse 4 Network Management (NMT) 5 Baudrate 6 Knoten-ID 7 Einstellung der Parameter 8 Wiederherstellen der Werkseinstellungen 9 Heartbeat 10 Fehlerbehandlung 11 SDO-Kommunikation 12 PDO-Kommunikation und Winkelberechnung 13 Überblick über die Eigenschaften von CANopen 14 Status-LED 15 Kommunikationsbeispiele...

  • Seite 2: Sicherheitshinweise

    1.SICHERHEITSHINWEISE In das System sind zusätzliche Sicherheitsmaßnahmen zu integrieren, die gewährleisten, dass bei Ausfall oder Fehlfunktion des Sensors nicht die Gefahr besteht, dass das Bedienungspersonal Verletzungen erleidet oder die Maschinen und Aus- rüstungen Schaden nehmen. Jedwede Änderung, Umgestaltung und Erweiterung des Sensors ist verboten. Der Sensor darf nur innerhalb der im Daten- blatt angegebenen Werte arbeiten.

  • Seite 3: Einführung

    Die Details der vom Kommunikationsprotokoll CANopen definierten Aspekte sind nicht Gegenstand des vorliegenden Dokuments. Um weitere Einzelheiten zum Protokoll zu erfahren, können Sie sich über unsere Homepage www.gefran.com mit uns in Verbindung setzen oder an die nächste Geschäftsstelle von Gefran wenden.

  • Seite 4: Elektrische Anschlüsse

    3. ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE Für die Anschlüsse siehe die nachstehenden Abbildungen: EINFACHE VERSION Steckverbinder CONEC M12x1 4 polig 43-01088 ANSCHLÜSSE ANSCHLÜSSE +VERSORGUNG +VERSORGUNG AUSGANG CANH n.c. CANL REDUNDANTE VERSION Steckverbinder CONEC M12x1 8 polig 43-01100 ANSCHLÜSSE ANSCHLÜSSE +VERSORGUNG +VERSORGUNG AUSGANG 1 CANH1 n.c.

  • Seite 5: Network Management (Nmt)

    4. NETWORK MANAGEMENT (NMT) Das Gerät unterstützt die CANopen-Funktion für das Netzwerk-Management NMT Slave (Minimum Boot Up). Pre- Operational Boot Operational Reset Control Stopped State Machine Jedes CANopen-Gerät enthält einen internen Server für das Netzwerkmanagement, der mit einem externen NMT-Master kommuniziert.

  • Seite 6: Baudrate

    5. BAUD RATE Die Baudrate kann mit einem SDO 0x20F2 und 0x20F3 konfiguriert werden (siehe die Kommunikationsbeispiele am Ende des Dokuments). Die Baudrate ist werkseitig auf 250 kbit/s eingestellt. Wichtiger Hinweis: Wird dieser Parameterwert geändert, kann es zu Störungen im Netzwerk kommen! Diesen Dienst nur verwenden, wenn ein Gerät an das Netzwerk angeschlossen ist!! 6.

  • Seite 7: Fehlerbehandlung

    10. FEHLERBEHANDLUNG Prinzip Die Fehler-Nachrichten (EMCY) werden von internen Fehlern des Geräts getriggert und erhalten die höchstmögliche Priorität, um sicherzustellen, dass sie ohne Verzögerung auf den Bus zugreifen können (EMCY Producer). Standardmäßig enthält die Fehler-Nachricht das Fehlerfeld mit vorgegebenen Fehlernummern und weiteren Informationen. Fehlerverhalten (Objekt 0x4000) Wenn ein schwerwiegender Defekt des Geräts festgestellt wird, gibt das Objekt 0x4000 an, auf welchen Zustand das Modul festgelegt werden muss:...

  • Seite 8: Sdo-Kommunikation Und Befehle Zum Lesen/Schreiben

    11. SDO-KOMMUNIKATION UND BEFEHLE ZUM LESEN/SCHREIBEN Das Gerät unterstützt die SDO-Server-Funktionalität. Mittels Service Data Object (S.D.O.) kann auf die Einträge des Objektverzeichnisses eines Geräts zugegriffen werden. Da diese Einträge Daten beliebiger Größe und beliebigen Datentyps enthalten können, können SDOs dazu verwendet werden, mehrere Datensätze von einem Client an einen Server und umgekehrt zu übertragen.
  • Seite 9 12. PDO-KOMMUNIKATION und Längenberechnung Transmit PDO #0 – Längenberechnung GSF-xxx Dieses PDO überträgt den Längenwert des Seilzugsensors. Das Tx PDO # 0 wird zyklisch gesendet, wenn der zyklische Timer (Objekt 0x1800.5) auf einen Wert > 0 programmiert ist. Die Werte zwischen 4 ms und 65535 ms müssen durch die Parametereinstellungen gewählt werden.
  • Seite 10 BEISPIEL 2: TPDO #0 Länge 2000.0 mm 12.2 Die nachstehenden Abbildungen zeigen ein Beispiel eines PDO-Mappings für den folgenden Fall: ● Knoten-ID = 7Fh ● Baude-rate = 250 kBaud ● Linearer Geber CiA 406 mit folgenden Einstellungen: Ⅰ. Gesamtmessbereich (Objekt 0x6002.0) = 8000 mm (800 Schritte x 10 mm) Ⅱ.
  • Seite 11 BEISPIEL 3: TPDO #0 Länge 4800.0 mm 12.3 Die nachstehenden Abbildungen zeigen ein Beispiel eines PDO-Mappings für den folgenden Fall:: ● Knoten-ID = 7Fh ● Baude-rate = 250 kBaud ● Linearer Geber CiA 406 mit folgenden Einstellungen: Ⅰ. Gesamtmessbereich (Objekt 0x6002.0) = 8000 mm (800 Schritte x 10 mm) Ⅱ.

  • Seite 12: Überblick Über Die Eigenschaften Von Canopen

    Profil DS-406: Device Profile for encoder. 1000h Fehlerregister Unsigned 8 0x00 Immer NULL 1001h COB-ID SYNC Unsigned 32 0x00000080 Immer NULL 1005h Name des Siehe den Produktkatalog von GEFRAN: String Const “GSF” 1008h Geräteherstellers GSF- mit Potentiometer Hardware-Version String Const “1.00” 1009h Hersteller...
  • Seite 13 Index Name Zugriff Defaultwert Bemerkungen Index Tx PDO #2 Unsigned 8 Parameter 380h + Knoten- 0x01...0xF0 = synch cyclic; Ausgänge COB-ID Trans PDO Unsigned 32 werden erst nach „n“ Sync-Objekten aktualisiert. Übertragungsart Unsigned 8 254 (0xFE) n = 0x01 (1)...0xF0 (240) Trans PDO 1802h 0xFC nicht implementiert...
  • Seite 14 Herstellerspezifisches Objektprofil Dieser Abschnitt enthält die Indizes des herstellerspezifischen Profils für den Messaufnehmer. Sotto Valore di Indice Nome Tipo Accesso Commenti Indice default 0: Preoperational, Fehlerverhalten - PARA 1: kein Zustandswechsel, 4000h Unsigned 8 2: stopped Min.=0 und =255 Fehlercode 0: kein Fehler Min.=0 und =255 4001h Unsigned 8...
  • Seite 15 Index Name Zugriff Defaultwert Bemerkungen Index Jeder CAM-Enable-Kanal enthält den Stand der Berechnung für maximal 8 CAM für einen Positionskanal. Wenn das Freigabe-Bit auf 1 6301h CAM Enable Register Unsigned 8 0x00 (0d) gesetzt ist, wird der CAM-Status vom Gerät berechnet.
  • Seite 16 Index Name Zugriff Defaultwert Bemerkungen Index Jeder CAM-Hysteresis-Kanal enthält die eingestellte Verzögerung der Umschaltpunkt 6330h CAM 1 – HYSTERESE Unsigned 32 0x00 (0d) für maximal 8 CAM für einen Positionskanal. Für die Erläuterung der Hysteresefunktion siehe weiter unten. Jeder CAM-Hysteresis-Kanal enthält die eingestellte Verzögerung der Umschaltpunkt 6331h CAM 2 –...
  • Seite 17 CAM aktiv CAM inaktiv Untergrenze Obergrenze Position CAM aktiv CAM Inaktiv Untergrenze Obergrenze Position CAM aktiv CAM inaktiv Untergrenze Obergrenze Position CAM aktiv CAM inaktivo Untergrenze Position CAM aktiv CAM inaktiv Position Untergrenze Histerese Histerese CAM aktiv CAM inaktiv Obergrenze Obergrenze Position 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU...

  • Seite 18: Status-Led

    14. Status LED Die integrierte zweifarbige Status-LED zeigt den aktuellen Zustand des Geräts (grüne Betriebs-LED) und CAN- Kommunikationsfehler an (rote Fehler-LED). Die verschiedenen Zustände des Geräts werden mit Hilfe der Farbe und Blinkfrequenz wie nachstehend angegeben angezeigt. Status-LED Zustand der LED Beschreibung Betriebs-LED Ausgeschaltet...

  • Seite 19: Kommunikationsbeispiele

    15. KOMMUNIKATIONSBEISPIELE BEISPIEL 1 Ändern der Baudrate-Einstellung von 250 kBaud (aktuelle Einstellung) nach 500 kbaud Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
  • Seite 20 In der nachstehenden Tabelle sind die unterstützten Baudraten angegeben: Byte5 Baudrate 20 kBaud 50 kBaud 100 kBaud 125 kBaud 250 kBbaud 500 kBbaud 800 kBbaud 1000 kBbaud Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern ist: Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 5FFh...
  • Seite 21 BEISPIEL 2 Ändern der Knoten-ID von 0x7Fh (127d) (aktuelle Einstellung) nach 0x06h (6d) Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
  • Seite 22 BEISPIEL 3 Ändern der PDO-Rate (Zeitintervall) von 100 ms (aktuelle Einstellung) nach 20 ms Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
  • Seite 23 Hinweis: Der Befehl „Speichern” wird durch Senden des nachstehenden Codes gegeben: Wobei gilt: 73h = ASCII code “s” 61h = ASCII code “a” 76h = ASCII code “v” 65h = ASCII code “e” Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern ist: Byte1 Byte2 Byte3...
  • Seite 24 BEISPIEL 4 Aktivieren eines automatischen NMT-Starts nach dem Einschalten (das PDO wird nach dem Einschalten automatisch gesendet) Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
  • Seite 25 Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern ist: Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 5FFh WICHTIGER HINWEIS: Damit die neuen Einträge gültig werden, muss ein Reset durchgeführt werden (das Modul kurz ausschalten). 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU...
  • Seite 26 BEISPIEL 5 Voreinstellen des Positionswert (mit Objekt 0x6003.0) auf 0,0 mm Der Preset-Wert (Objekt 0x6003.0) beeinflusst die Anzeige des Positionswerts. Der bei „Preset-Wert” eingegebene Wert kor- rigiert unmittelbar den Messwert der Sensorzelle zum festgelegten Zeitpunkt. Eine typische Anwendung ist die Kompensation montagebedingter Anzeigefehler (z.B.
  • Seite 27 Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern ist: Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 5FFh Zum Speichern der Funktionalität den Befehl „Speichern”: Schreiben (im Beispiel Knoten-ID= 0x7F) Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 67Fh Hinweis: Der Befehl „Speichern” wird durch Senden des nachstehenden Codes gegeben: Wobei gilt: 73h = ASCII code “s”...
  • Seite 28 BEISPIEL 6 Befehl RESTORE senden Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses zugegriffen. Da diese Einträge Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Einstelldaten von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden. Struktur der SDO-Anfrage vom Master COB-ID Byte1...
  • Seite 29 BEISPIEL 7 Deaktivieren der asynchronen Übertragung (Asynchronous TPDO inaktiv) Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses zugegriffen. Da diese Einträge Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Einstelldaten von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
  • Seite 30 Zum Speichern der Funktionalität den Befehl „Speichern“ schreiben: Schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F) Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 67Fh Hinweis: Der Befehl „Speichern” wird durch Senden des nachstehenden Codes gegeben:: Wobei gilt: 73h = ASCII code “s” 61h = ASCII code “a”...
  • Seite 31 BEISPIEL 8 Aktivieren der synchronen Übertragung (Synchronous TPDO aktiv nach der ersten SYNC-Nachricht) Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses zugegriffen. Da diese Einträge Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Einstelldaten von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
  • Seite 32 Byte8 5FFh WICHTIGER HINWEIS: Damit die neuen Einträge gültig werden, muss ein Reset durchgeführt werden (das Modul kurz ausschalten). GEFRAN spa via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIA tel. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU...

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