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Beispiel 8) Umkehren der Richtung (von CW zu CCW) im Winkel Z (bei einer Einzelachse ±180°).
Die Werte „Preset-Wert" (Idx 60x2) und „Differentialoffset" (Idx 60x4) beeinflussen die Anzeige der Längs- und der Querachse.
Der bei „Preset-Wert" eingegebene Wert korrigiert unmittelbar den zum Zeitpunkt tacc gemessenen Wert der Sensorzelle.
Eine typische Anwendung ist die Kompensation montagebedingter Anzeigefehler (z.B. Sensor-Nullung). Der Sensor muss
zuvor in eine definierte Position gebracht werden. Der Wert „Differentialoffset" verschiebt den Anzeigewert des Sensors um
den eingegebenen Betrag. Die Einstellung des „Preset-Werts" hat auf die Verschiebung keinen Einfluss.
Vor dem Sensorabgleich muss die Auflösung parametriert werden (Auflösung, Idx 6000)!
Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge
Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen
von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID
DLC
600+Node-ID
8
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (die Bytes 5...5 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (die Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert)
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Struktur der SDO-Antwort vom Slave
COB-ID
DLC
580+Node-ID
8
RES Antwort des Slave:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler,
Um die Richtung (von CW zu CCW) im Winkel Z umzukehren, schreiben Sie (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F).
ID
67Fh
Object:
Querneigung
6011h
0
Preset-Wert
Die Antwort nach dem ordnungsgemäßen Speichern ist:
ID
5FFh
42
Byte 1
Byte 2
Byte 3
CMD
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
RES
Index
Byte 1
Byte 2
Byte 3
2Fh
11h
60h
Unsigned 8
Byte 1
Byte 2
Byte 3
60h
11h
60h
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Data
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Sub-Index
Byte 4
Byte 5
Byte 6
00h
03h
00h
Rw
0x02 (2d)
Byte 4
Byte 5
Byte 6
00h
00h
00h
85202B_GIG-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
00h
00h
Invertierung des Vorzeichens
0b 0000 00x0 deaktiviert
0b 0000 00x1 aktiviert
Byte 7
Byte 8
00h
00h
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