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BEISPIEL 1
Ändern der Baudrate-Einstellung von 250 kBaud (aktuelle Einstellung) nach 500 kbaud
Mit dem Service Data Object (SDO) wird auf die Einträge des Objektverzeichnisses des Geräts zugegriffen. Da diese Einträge
Daten beliebiger Länge und beliebigen Typs enthalten können, kann das SDO zum Übertragen von mehreren Datensätzen
von einem Client an einen Server und umgekehrt verwendet werden.
Struktur der SDO-Anfrage vom Master
COB-ID
DLC
600+Node-ID
8
Das CMD bestimmt die Richtung der Datenübertragung und die Größe des Datenobjekts:
23 hex Senden von 4-Byte-Daten (Bytes 5...8 enthalten einen 32-Bit-Wert)
2B hex Senden von 2-Byte-Daten (Bytes 5, 6 enthalten einen 16-Bit-Wert
2F hex Senden von 1-Byte-Daten (Byte 5 enthält einen 8-Bit-Wert)
Struktur der SDO-Antwort vom Slave
COB-ID
DLC
580+Node-ID
8
RES Antwort des Slaves:
60 hex Daten erfolgreich übertragen
80 hex Fehler
Eine Änderung der Baudrate wird nur dann übernommen, wenn die Einträge 0x20F2 und 0x20F3 den gleichen geänderten Wert
enthalten.
Zum Ändern der Baudrate von 250 kBaud (0x03) nach 500 kBaud (0x02) das erste SDO schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F)..
ID
Byte1
67Fh
2Fh
Eine Änderung der Baudrate wird nur dann übernommen, wenn die Einträge 0x20F2 und 0x20F3 den gleichen geänderten Wert enthalten.
Zum Ändern der Baudrate von 250 kBaud (0x03) nach 500 kBaud (0x02) das zweite SDO schreiben (im Beispiel Knoten-ID = 0x7F).
ID
Byte1
67Fh
2Fh
Objekt:
20F2h
0
20F3h
0
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_DEU
15. KOMMUNIKATIONSBEISPIELE
Byte1
Byte2
Byte3
CMD
Index
Byte1
Byte2
Byte3
CMD
Index
Byte2
Byte3
Byte4
F2h
20h
00h
Byte2
Byte3
Byte4
F3h
20h
00h
Einstellung der
Unsigned 8
Baudrate
Einstellung der
Unsigned 8
Baudrate
Byte4
Byte5
Sub index
Data
Byte4
Byte5
Sub index
Data
Byte5
Byte6
Byte7
02h
00h
00h
Byte5
Byte6
Byte7
02h
00h
00h
Baudrate des CAN-Netzwerks
0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
2 = 500 kBaud
0x03
Rw
3 = 250 kBaud (Default-Wert)
(250 kBaud)
4 = 125 kBaud
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
Baudrate des CAN-Netzwerks
0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
2 = 500 kBaud
0x03
Rw
3 = 250 kBaud (Default-Wert)
(250 kBaud)
4 = 125 kBaud
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
Byte6
Byte7
Byte8
Byte6
Byte7
Byte8
Byte8
00h
Byte8
00h
19
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