Zustimmungsschalter Prinzipschaltung; Safeoperation Über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle (Option) - Kuka Kr C4 Compact Spezifikation

KR C4 compact
6.6.1

Zustimmungsschalter Prinzipschaltung

Beschreibung
Signale
6.6.2 SafeOperation über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle (Option)
Beschreibung
66 / 93
Bit Signal Beschreibung
6 PSA Sicherheitsschnittstelle aktiv
Voraussetzung: Auf der Steuerung muss eine Ether-
net-Schnittstelle installiert sein, z. B. PROFINET oder
Ethernet/IP
0 = Sicherheitsschnittstelle ist nicht aktiv
1 = Sicherheitsschnittstelle ist aktiv
7 SP System Powerdown (Steuerung wird heruntergefah-
ren)
Eine Sekunde nach Setzen des Signals SP wird von
der Robotersteuerung ohne Bestätigung der SPS der
Ausgang PSA zurückgesetzt und die Steuerung fährt
herunter.
0 = Steuerung an Sicherheitsschnittstelle aktiv
1 = Steuerung wird heruntergefahren
An die übergeordnete Sicherheitssteuerung kann ein externer Zustimmungs-
schalter angeschlossen werden. Die Signale (ZSE Schließer-Kontakt und Pa-
nik Extern Öffner-Kontakt) müssen richtig mit den Ethernet-
Sicherheitsschnittstellen -Signalen in der Sicherheitssteuerung verknüpft wer-
den. Die resultierenden Ethernet-Sicherheitsschnittstellen-Signale müssen
dann auf den PROFIsafe des KR C4 gelegt werden. Das Verhalten für den ex-
ternen Zustimmungsschalter ist dann mit einem diskret angeschlossenen X11
identisch.
Abb. 6-8: Prinzipschaltung externer Zustimmungsschalter
Zustimmungsschalter Mittelstellung (Schließer geschlossen (1) = Zustim-

mung erteilt) ODER AUT an SHS2
Panik (Öffner geöffnet (0) = Panikstellung) = UND nicht AUT an SHS1

Die Komponenten des Industrieroboters bewegen sich innerhalb der konfigu-
rierten und aktivierten Grenzen. Die Istpositionen werden ständig berechnet
und gemäß der eingestellten sicheren Parameter überwacht. Die Sicherheits-
steuerung überwacht den Industrieroboter mit den eingestellten sicheren Pa-
rametern. Wenn eine Komponente des Industrieroboters eine
Überwachungsgrenze oder einen sicheren Parameter verletzt, stoppen Mani-
pulator und Zusatzachsen (optional). Über die Ethernet-Sicherheitsschnittstel-
le kann z. B. eine Verletzung von Sicherheitsüberwachungen gemeldet
werden.
Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10