Kuka KR C4 compact Spezifikation Seite 65

Output Byte 1
Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10
Bit Signal Beschreibung
4 PE Das Signal Peri enabled wird auf 1 (aktiv) gesetzt,
wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
Antriebe sind eingeschaltet.

Fahrfreigabe der Sicherheitssteuerung vorhan-

den.
Die Meldung "Bedienerschutz offen" darf nicht an-

liegen.
5 AUT Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart AUT
oder AUT EXT
0 = Betriebsart AUT oder AUT EXT ist nicht aktiv
1 = Betriebsart AUT oder AUT EXT ist aktiv
6 T1 Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart
Manuell Reduzierte Geschwindigkeit
0 = Betriebsart T1 ist nicht aktiv
1 = Betriebsart T1 ist aktiv
7 T2 Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart
Manuell Hohe Geschwindigkeit
0 = Betriebsart T2 ist nicht aktiv
1 = Betriebsart T2 ist aktiv
Bit Signal Beschreibung
0 NHE Externer NOT-HALT wurde ausgelöst
0 = Externer NOT-HALT ist aktiv
1 = Externer NOT-HALT ist nicht aktiv
1 BSQ Bedienerschutz quittiert
0 = Bedienerschutz ist nicht sichergestellt
1 = Bedienerschutz ist sichergestellt (Eingang BS = 1
und, falls konfiguriert, Eingang QBS quittiert)
2 SHS1 Sicherheitshalt Stopp 1 (alle Achsen)
0 = Sicherheitshalt Stopp 1 ist nicht aktiv
1 = Sicherheitshalt Stopp 1 ist aktiv (sicherer Zustand
erreicht)
3 SHS2 Sicherheitshalt Stopp 2 (alle Achsen)
0 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist nicht aktiv
1 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist aktiv (sicherer Zustand
erreicht)
4 RES Reserviert 13
5 RES Reserviert 14
6 Planung
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