Prüfung Maschinendaten Und Sicherheitskonfiguration - Kuka Kr C4 Compact Spezifikation

KR C4 compact
5.8.3.1 Prüfung Maschinendaten und Sicherheitskonfiguration
Praxistest
allgemein
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Wenn die falschen Maschinendaten oder eine falsche
Steuerungskonfiguration geladen sind, darf der Indust-
rieroboter nicht verfahren werden! Tod, schwere Verletzungen oder erhebli-
che Sachschäden können sonst die Folge sein. Die richtigen Daten müssen
geladen werden.
Im Anschluss an die Inbetriebnahme müssen die Praxistests für die Ma-

schinendaten durchgeführt werden. Das Werkzeug muss vermessen sein
(entweder über eine tatsächliche Vermessung oder durch numerische
Eingabe der Daten).
Nach Änderungen an den Maschinendaten muss die Sicherheitskonfigu-

ration geprüft werden.
Nach der Aktivierung eines WorkVisual-Projekts auf der Robotersteue-

rung muss die Sicherheitskonfiguration geprüft werden.
Wenn bei der Prüfung der Sicherheitskonfiguration Maschinendaten über-

nommen wurden (gleichgültig, aus welchem Grund die Sicherheitskonfi-
guration geprüft wurde), müssen die Praxistests für die Maschinendaten
durchgeführt werden.
Ab System Software 8.3: Wenn sich die Prüfsumme der Sicherheitskonfi-

guration geändert hat, müssen die sicheren Achsüberwachungen geprüft
werden.
Informationen zum Prüfen der Sicherheitskonfiguration und der si-
cheren Achsüberwachungen sind in der Bedien- und Programmier-
anleitung für Systemintegratoren zu finden.
Wenn die Praxistests bei einer Erstinbetriebnahme nicht erfolgreich bestan-
den werden, muss Kontakt zur KUKA Deutschland GmbH aufgenommen wer-
den.
Wenn die Praxistests bei einer anderen Durchführung nicht erfolgreich be-
standen werden, müssen die Maschinendaten und die sicherheitsrelevante
Steuerungskonfiguration kontrolliert und korrigiert werden.
Wenn Praxistests für die Maschinendaten erforderlich sind, muss dieser Test
immer durchgeführt werden.
Für 6-Achs-Roboter:
Es gibt folgende Möglichkeiten, den allgemeinen Praxistest durchzuführen:
TCP-Vermessung mit der XYZ 4-Punkt-Methode

Der Praxistest ist bestanden, wenn der TCP erfolgreich vermessen wer-
den konnte.
Oder:
1. Den TCP auf einen selbst gewählten Punkt ausrichten. Der Punkt dient als
Referenzpunkt.
Der Punkt muss so liegen, dass umorientiert werden kann.

Der Punkt darf nicht auf der Z-Achse des FLANGE-Koordinatensys-

tems liegen.
2. Den TCP je 1-mal mindestens 45° in A-, B- und C-Richtung manuell ver-
fahren.
Die Bewegungen müssen sich nicht addieren. D. h. wenn in eine Richtung
verfahren wurde, kann man wieder zurückfahren, bevor man in die nächs-
te Richtung verfährt.
Der Praxistest ist bestanden, wenn der TCP insgesamt nicht weiter als
2 cm vom Referenzpunkt abweicht.
Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10