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Kuka KR C4 compact Spezifikation
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Kuka KR C4 compact Spezifikation

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KUKA Deutschland GmbH
Controller
KR C4 compact
Spezifikation
Stand: 27.03.2018
Version: Spez KR C4 compact V10

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Inhaltszusammenfassung für Kuka KR C4 compact

  • Seite 1 KUKA Deutschland GmbH Controller KR C4 compact Spezifikation KR C4 com- pact Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10...
  • Seite 2 Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Deutschland Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA Deutschland GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä- hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung oder im Servicefall.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Verwendete Begriffe ..................... Personal ........................Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ..............5.3.1 Ermittlung der Anhaltewege .................. Auslöser für Stopp-Reaktionen .................. Sicherheitsfunktionen ....................5.5.1 Übersicht der Sicherheitsfunktionen ..............5.5.2 Sicherheitssteuerung .................... Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 3 / 93...
  • Seite 4 Sicherheitsfunktionen über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle ........6.6.1 Zustimmungsschalter Prinzipschaltung ..............6.6.2 SafeOperation über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle (Option) ......6.6.3 X66 KUKA Line Interface ..................Justage-Referenzierung .................... X65 EtherCAT-Schnittstelle ..................X69 KUKA Service Interface ..................Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 4 / 93...
  • Seite 5 Robotersteuerung an das Netz anschließen .............. Akku Entladeschutz aufheben ................... Stecker X11 konfigurieren und anstecken ..............Robotersteuerung einschalten ................... KUKA Service ....................Support-Anfrage ......................KUKA Customer Support ................... Index ......................Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 5 / 93...
  • Seite 6 KR C4 compact Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 6 / 93...

  • Seite 7: Einleitung

    Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf Hinweise weiterführende Informationen. Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In- formationen Marken Windows ist eine Marke der Microsoft Corporation.  Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 7 / 93...

  • Seite 8: Verwendete Begriffe

    Power Management Board Small Robot Resolver Digital Converter. SATA-Anschlüsse Datenbus für den Datenaustausch zwischen Prozessor und Festplatte Universal Serial Bus. Bussystem zur Verbindung eines Computers mit Zusatzgeräten Zusatzachse (Lineareinheit, Posiflex) Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 8 / 93...

  • Seite 9: Zweckbestimmung

    Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu- lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder- lassungen zu finden. Bestimmungsgemäße Verwendung Die Robotersteuerung KR C4 compact ist ausschließlich zum Betreiben fol- Verwendung gender Komponenten bestimmt: KUKA Industrieroboter ...
  • Seite 10 KR C4 compact Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 10 / 93...

  • Seite 11: Produktbeschreibung

    KUKA Kleinroboter  Die Robotersteuerung besteht aus folgenden Komponenten: Steuerungs-PC  Leistungsteil  Sicherheitslogik  Programmierhandgerät smardPAD  Anschlussfeld  Die Robotersteuerung kann in ein 19" Rack eingebaut werden. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 11 / 93...

  • Seite 12: Steuerbox

    Abb. 3-3: Übersicht Steuerbox Lüfter Hauptschalter Festplatte Schnittstellen Niederspannungs-Netzteil Optionen Speicherkarte (EDS) Mainboard Cabinet Control Unit Small Akkus Robot (CCU_SR) Schnittstellen im Deckel 3.3.1 Steuerungs-PC Zum Steuerungs-PC (KPC) gehören folgende Komponenten: Komponenten Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 12 / 93...

  • Seite 13: Cabinet Control Unit Small Robot

    6 schnelle Messeingänge für Kundenapplikationen  Überwachung Netzteil Lüfter  Temperaturerfassung:  Innentemperatur der Steuerbox  Über den KUKA Controller Bus werden folgende Komponenten mit dem  KPC verbunden: Antriebsbox  Resolver Digital Converter  Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10...

  • Seite 14: Niederspannungs-Netzteil

    KR C4 compact Über den KUKA System Bus werden folgende Bedien- und Servicegeräte  mit dem Steuerungs-PC verbunden: KUKA Operator Panel Interface  Diagnose LEDs  Schnittstelle zur Electronic Date Storage  Stromversorgung gepuffert Antriebsbox  KUKA smartPAD  Steuerungs-PC Multicore ...

  • Seite 15: Beschreibung Schnittstellen

    Es kann jeweils nur eine von den Sicherheitsschnittstellen verwendet wer- den. Je nach Option und Kundenanforderung ist das Anschlussfeld verschieden bestückt. In dieser Dokumentation wird die Robotersteuerung mit maximaler Bestückung beschrieben. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 15 / 93...

  • Seite 16: Steuerungs-Pc Schnittstellen

    Verbindung stehen, müssen mit geeigneten Lösch- dioden bestückt sein. RC-Glieder und VCR-Widerstände sind nicht geeignet. Die KUKA Deutschland GmbH hat das Mainboard optimal bestückt, getestet und ausgeliefert. Für eine nicht von der KUKA Deutschland GmbH vorgenommene Änderung der Bestückung wird keine Garan- tie übernommen. 3.5.1 Steuerungs-PC Schnittstellen Es können folgende Mainboard Varianten im Steuerungs-PC verbaut sein:...

  • Seite 17: Mainboard D3076-K Pc-Schnittstellen

    4 USB 2.0 Ports LAN Onboard KUKA Option Network Interface Die KUKA Deutschland GmbH hat das Mainboard optimal bestückt, getestet und ausgeliefert. Für eine nicht von der KUKA Deutschland GmbH vorgenommene Änderung der Bestückung wird keine Garan- tie übernommen. Steckplatzzu- ordnung Abb.

  • Seite 18: Mainboard D3236-K Pc-Schnittstellen

    4 USB 2.0 Ports LAN Onboard KUKA Option Network Interface Die KUKA Deutschland GmbH hat das Mainboard optimal bestückt, getestet und ausgeliefert. Für eine nicht von der KUKA Deutschland GmbH vorgenommene Änderung der Bestückung wird keine Garan- tie übernommen. Steckplatzzu- ordnung Abb.

  • Seite 19: Mainboard D3445-K Pc-Schnittstellen

    Bediengerät (SmartPAD, VRP) mit der Steuerung verbunden ist. Die KUKA Deutschland GmbH hat das Mainboard optimal bestückt, getestet und ausgeliefert. Für eine nicht von der KUKA Deutschland GmbH vorgenommene Änderung der Bestückung wird keine Garan- tie übernommen.

  • Seite 20: Kühlung

    Erwärmung und damit zu einer Le- bensdauer-Reduzierung der eingebauten Geräte. Kühlkreislauf Steuerbox Abb. 3-12: Kühlkreislauf Steuerbox Lufteintritt Luftaustritt Lüfter Kühlkreislauf Antriebsbox Abb. 3-13: Kühlkreislauf Antriebsbox Lufteintritt Luftaustritt Lüfter Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 20 / 93...

  • Seite 21: Technische Daten

    Bei einer Lagertemperatur von +20 °C bis +30 °C müssen die Akkus alle 6 Monate aufgeladen werden. Bei einer Lagertemperatur von +30 °C bis +40 °C müssen die Akkus alle 3 Monate aufgeladen werden. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 21 / 93...

  • Seite 22: Abmessungen

    50 m darf nicht überschritten werden. Die Differenz der Leitungslängen zwischen den einzelnen Kanälen der RDC-Box darf maximal 10 m betragen. Abmessungen Das Bild (>>> Abb. 4-1 ) zeigt die Abmessungen der Robotersteuerung. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 22 / 93...

  • Seite 23: Cabinet Interface Board Small Robot

    < 100 m Drahtlänge (Hin- und Rückleitung) Leitungsquerschnitt ≥ 1 mm (Anschluss von Aktoren) Schaltspiele CIB_SR Gebrauchsdauer 20 Jahre < 100.000 (entspricht 13 Schaltspielen pro Tag) Nach Ablauf der Schaltspiele muss die Baugruppe gewechselt werden. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 23 / 93...

  • Seite 24: Abmessungen Smartpad Halterung (Option)

    Abmessungen smartPAD Halterung (Option) Das Bild (>>> Abb. 4-2 ) zeigt die Abmessungen und die Bohrungsmaße für die Befestigung am Schutzzaun. Abb. 4-2: Abmessungen und Bohrungsmaße smartPAD Halterung Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 24 / 93...

  • Seite 25: Abmessungen Griffwinkel

    Folgende Schilder sind an der Robotersteuerung angebracht. Sie dürfen nicht Übersicht entfernt oder unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssen er- setzt werden. Bezeichnungen Abb. 4-4: Schilder Pos. Beschreibung Typenschild Robotersteuerung Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 25 / 93...

  • Seite 26: Reach Informationspflicht Nach Art. 33 Der Verordnung (Eg) 1907/2006

    Massenprozent, die in der "Kandidatenliste" aufgeführt sind. Unter normalen und vernünftigerweise vorhersehbaren Verwendungsbedingungen wird keiner dieser Stoffe freigesetzt. Erzeugnis REACH Kandidat/SVHC Stoffname CAS-Nummer CR 2032 Knopfzelle 1,2-Dimethoxyethan; Ethylenglycoldimethyl- 110-71-4 ether (EGDME) Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 26 / 93...

  • Seite 27: Sicherheit

    Beachtung des vorliegenden Dokuments und der dem Industrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störun- gen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigt werden. Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Deutschland GmbH Sicherheitsinfor- ausgelegt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist mation nicht gewährleistet, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schä-...

  • Seite 28: Eg-Konformitätserklärung Und Einbauerklärung

    Person sein, die für die Benutzung des Industrie- roboters verantwortlich ist. Gefahrenbereich Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhalte- wege des Manipulators und der Zusatzachsen (optional). Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 28 / 93...
  • Seite 29 Überwachungen zu konfigurieren. Beispiel: SafeOperation smartPAD Programmierhandgerät für die Robotersteuerung Das smartPAD hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 29 / 93...

  • Seite 30: Personal

    Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchfüh-  ren. Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten so- Personal wie über mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmä- Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 30 / 93...

  • Seite 31: Arbeits-, Schutz- Und Gefahrenbereich

    Schutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sa- chen auszuschließen. 5.3.1 Ermittlung der Anhaltewege Die Risikobeurteilung des Systemintegrators kann ergeben, dass für eine Ap- plikation die Anhaltewege ermittelt werden müssen. Für die Ermittlung der An- Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 31 / 93...

  • Seite 32: Auslöser Für Stopp-Reaktionen

    Schutztür öffnen (Bedie- Sicherheitshalt 1 nerschutz) Zustimmung lösen Sicherheitshalt 2 Zustimmung durchdrü- Sicherheitshalt 1 cken oder Fehler NOT-HALT betätigen Sicherheitshalt 1 Fehler in Sicherheitssteu- Sicherheitshalt 0 erung oder Peripherie der Sicherheitssteuerung Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 32 / 93...

  • Seite 33: Sicherheitsfunktionen

    Die Sicherheitssteuerung ist eine Einheit innerhalb des Steuerungs-PCs. Sie verknüpft sicherheitsrelevante Signale sowie sicherheitsrelevante Überwa- chungen. Aufgaben der Sicherheitssteuerung: Antriebe ausschalten, Bremsen einfallen lassen  Überwachung der Bremsrampe  Überwachung des Stillstands (nach dem Stopp)  Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 33 / 93...

  • Seite 34: Betriebsarten-Wahl

    Personenkreis ausgeführt werden können. Die Vorrichtung darf selbst keine Bewegungen des Industrieroboters oder andere Gefährdungen auslösen. Wenn die Vorrichtung fehlt, können Tod oder schwere Verletzungen die Folge sein. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 34 / 93...

  • Seite 35: Signal "Bedienerschutz

    5.5.7 "Externe NOT-HALT-Einrichtung" Seite 36) 5.5.6 Abmelden von der übergeordneten Sicherheitssteuerung Wenn die Robotersteuerung mit einer übergeordneten Sicherheitssteuerung verbunden ist, wird diese Verbindung in folgenden Fällen zwangsläufig unter- brochen: Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 35 / 93...

  • Seite 36: Externe Not-Halt-Einrichtung

    Industrieroboters enthalten. 5.5.8 Zustimmeinrichtung Die Zustimmeinrichtung des Industrieroboters sind die Zustimmungsschalter am smartPAD. Am smartPAD sind 3 Zustimmungsschalter angebracht. Die Zustimmungs- schalter haben 3 Stellungen: Nicht gedrückt  Mittelstellung  Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 36 / 93...

  • Seite 37: Externe Zustimmeinrichtung

    Signal FALSE ist. Wenn das externe Signal TRUE ist, kann der Manipulator wieder verfahren werden. Es ist keine Quittierung notwendig. Wenn als Kundenschnittstelle X11 gewählt wird, steht nur das Signal Sicher- heitshalt 2 zur Verfügung. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 37 / 93...

  • Seite 38: Geschwindigkeitsüberwachung In T1

    Hindernis oder einen mechanischen Endanschlag oder die mechanische Achsbegrenzung fährt, kann der Manipulator nicht mehr si- cher betrieben werden. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden und vor der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Deutsch- land GmbH erforderlich. 5.6.4 Mechanische Achsbegrenzung (Option) Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit verstellbaren me-...

  • Seite 39: Möglichkeiten Zum Bewegen Des Manipulators Ohne Antriebsenergie

    Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entste- hen. Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informatio- nen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Deutsch- land GmbH erfragt werden. 5.6.5 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie Der Betreiber der Anlage muss dafür Sorge tragen, dass die Ausbil-...

  • Seite 40: Externe Schutzeinrichtungen

    Die folgende Tabelle zeigt, bei welcher Betriebsart die Schutzfunktionen aktiv sind. Schutzfunktionen AUT EXT Bedienerschutz aktiv aktiv NOT-HALT-Einrichtung aktiv aktiv aktiv aktiv Zustimmeinrichtung aktiv aktiv Reduzierte Geschwindigkeit aktiv bei Programmverifikation Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 40 / 93...

  • Seite 41: Sicherheitsmaßnahmen

    Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen. Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart Ma- nuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 41 / 93...

  • Seite 42: Transport

    Robotersteuerung erfolgen. Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine Schäden in der Robotersteuerung entstehen. Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Line- Zusatzachse areinheit, Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transport (optional) muss gemäß...
  • Seite 43 5 Sicherheit Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lie- ferumfang der KUKA Deutschland GmbH gehören, in den Industrie- roboter integriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass diese Komponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktion setzen. Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteue- rung stark von der Umgebungstemperatur abweicht, kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt.

  • Seite 44: Prüfung Maschinendaten Und Sicherheitskonfiguration

    Achsüberwachungen sind in der Bedien- und Programmier- anleitung für Systemintegratoren zu finden. Wenn die Praxistests bei einer Erstinbetriebnahme nicht erfolgreich bestan- den werden, muss Kontakt zur KUKA Deutschland GmbH aufgenommen wer- den. Wenn die Praxistests bei einer anderen Durchführung nicht erfolgreich be- standen werden, müssen die Maschinendaten und die sicherheitsrelevante...
  • Seite 45 B. eine Servozange. Achsen 1. Die koppelbare Achse physikalisch abkoppeln. 2. Alle verbleibenden Achsen einzeln verfahren. Der Praxistest ist bestanden, wenn alle verbleibenden Achsen verfahren werden konnten. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 45 / 93...

  • Seite 46: Inbetriebnahme-Modus

    Warnschild auf die nicht funktionierende NOT-HALT-Ein- richtung hinweisen. Wenn kein Schutzzaun vorhanden ist, muss mit anderen Maßnahmen ver-  hindert werden, dass Personen in den Gefahrenbereich des Manipulators gelangen, z. B. mit einem Sperrband. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 46 / 93...

  • Seite 47: Manueller Betrieb

    Folge sein. Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun- Fehlanwendung gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für Schäden, die aus ei- ner Fehlanwendung resultieren, haftet die KUKA Deutschland GmbH nicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber. 5.8.4 Manueller Betrieb Der manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten.

  • Seite 48: Simulation

    Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen. Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähige Zustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wiederhergestellt wird. Die Instandset- zung umfasst die Störungssuche und die Reparatur. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 48 / 93...
  • Seite 49 Teile unter Spannung. Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein. Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselben Artikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Deutschland GmbH als gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden. Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzu- führen.

  • Seite 50: Außerbetriebnahme, Lagerung Und Entsorgung

    TRUE $SPOC_MOTION_ENABLE TRUE Wenn mit dem Submit-Interpreter oder der SPS über das E/A-System Bewe- Submit-Inter- gungen (z. B. Antriebe oder Greifer) angesteuert werden und diese nicht an- preter, SPS Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 50 / 93...

  • Seite 51: Angewandte Normen Und Vorschriften

    17. Mai 2006 über Maschinen und zur Änderung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung) 2014/30/EU:2014 EMV-Richtlinie: Richtlinie 2014/30/EU des Europäischen Parlaments und des Rates vom 26. Februar 2014 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedsstaaten über die elektromagnetische Verträglichkeit Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 51 / 93...
  • Seite 52 Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für Industriebereich EN 61000-6-4:2007 + Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV): A1:2011 Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für Industriebereich EN 60204- Sicherheit von Maschinen: 1:2006/A1:2009 Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: Allgemeine Anforde- rungen Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 52 / 93...

  • Seite 53: Planung

    Seitenkante im Rack fixiert werden um einen Verzug des Gehäuses zu vermeiden. Beide Seiten der Robotersteuerung müssen immer für die Kühlluft zugänglich sein. Abstand je Seite 70 mm. Abb. 6-1: Abmessungen Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 53 / 93...

  • Seite 54: Anschlussbedingungen

    Bei Verwendung von smartPAD-Kabelverlängerungen dürfen nur zwei Verlängerungen eingesetzt werden. Die Gesamt-Kabellänge von 50 m darf nicht überschritten werden. Die Differenz der Leitungslängen zwischen den einzelnen Kanälen der RDC-Box darf maximal 10 m betragen. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 54 / 93...

  • Seite 55: Netzanschluss

    NOT-HALT, Eingang 2-kanalig max. 24 V. (>>> "CIB_SR Ein- (Sicherer Eingang 1) gänge" Seite 24) Externer NOT-HALT Kanal B Auslösen der Funktion NOT- (Sicherer Eingang 1) HALT in der Robotersteuerung. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 55 / 93...
  • Seite 56 Kontakten. (Sicherer Eingang 6) Wird kein externer Zustim- mungsschalter 1 angeschlos- sen, müssen Kanal A Pin 20/21 und Kanal B 30/31 gebrückt werden. Nur in den TEST- Betriebsarten wirksam. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 56 / 93...
  • Seite 57 Eingang ist geschlossen. Externe Zustimmung 2  Zustimmungsschalter ist nicht in Panikstellung. Eingang ist geschlossen. Wenn ein smartPAD angeschlossen ist, sind dessen Zustimmungsschal-  ter und die externe Zustimmung UND-verknüpft. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 57 / 93...

  • Seite 58: Schaltungsbeispiel Not-Halt-Kreis Und Schutzeinrichtung

    Die NOT-HALT-Einrichtungen an der Robotersteuerung müssen vom Systemintegrator in den NOT-HALT-Kreis der Anlage integriert werden. Wenn dies nicht geschieht, können Tod, schwere Verletzungen oder erheb- licher Sachschaden die Folge sein. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 58 / 93...
  • Seite 59 Schutzeinrichtungs-Kreis der Anla- ge integriert werden. Wenn dies nicht geschieht, können Tod, schwere Verletzungen oder erheb- licher Sachschaden die Folge sein. Abb. 6-4: Schaltungsbeispiel: Bedienerschutz mit Schutztür Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 59 / 93...

  • Seite 60: Beschaltungsbeispiele Für Sichere Ein- Und Ausgänge

    Es dürfen nur Sensoren angeschlossen werden, die den Anschluss von  Testsignalen ermöglichen und potenzialfreie Kontakte zur Verfügung stel- len. Die Signale TA_A und TA_B dürfen durch das Schaltelement nicht nen-  nenswert verzögert werden. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 60 / 93...
  • Seite 61 Abb. 6-7: Anbindungsprinzip sicherer Ausgang CIB_SR Robotersteuerung Schnittstelle X11, sicherer Ausgang Ausgangsbeschaltung Anlagenseite Sicherer Eingang (Fail Safe SPS, Sicherheitsschaltgerät) Testausgang Kanal B Testausgang Kanal A Eingang X Kanal A Eingang X Kanal B Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 61 / 93...

  • Seite 62: Sicherheitsfunktionen Über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle

    Sicherheitskonfiguration unter Hardware-Optionen angegeben werden. Informatio- nen sind in der Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren zu finden. 0 = Bedienerschutz ist nicht quittiert Flanke 0 ->1 = Bedienerschutz ist quittiert Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 62 / 93...
  • Seite 63 Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funk- tion. 0 = Sicherer Betriebshalt ist aktiv 1 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv Reserviert 11 Der Eingang ist mit 1 zu belegen Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 63 / 93...
  • Seite 64 Mittelstellung (Zustimmung ist er- teilt). Betriebsart T1 oder T2  Externe Zustimmung ist erteilt (Signal  ZSE1/ZSE2). Roboter ist verfahrbar (kein NOT-HALT, Sicher-  heitshalt, o. ä.). Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 64 / 93...
  • Seite 65 SHS2 Sicherheitshalt Stopp 2 (alle Achsen) 0 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist nicht aktiv 1 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist aktiv (sicherer Zustand erreicht) Reserviert 13 Reserviert 14 Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 65 / 93...

  • Seite 66: Zustimmungsschalter Prinzipschaltung

    Wenn eine Komponente des Industrieroboters eine Überwachungsgrenze oder einen sicheren Parameter verletzt, stoppen Mani- pulator und Zusatzachsen (optional). Über die Ethernet-Sicherheitsschnittstel- le kann z. B. eine Verletzung von Sicherheitsüberwachungen gemeldet werden. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 66 / 93...
  • Seite 67 6 Planung Bei der Robotersteuerung KR C4 compact oder KR C4 compact slimline sind Sicherheitsoptionen, z. B. SafeOperation, erst ab einer KSS/VSS 8.3 oder hö- her über die Ethernet-Sicherheitsschnittstelle verfügbar. Reservierte sichere Eingänge können von einer SPS mit 0 oder 1 vorbelegt Reserve-Bits werden.
  • Seite 68 1 = Justagereferenzierung wurde erfolgreich durchgeführt. Justagefehler Die Raumüberwachung ist deaktiviert, wenn mindestens eine Achse nicht justiert ist. 0 = Justagefehler. Die Raumüberwachung wurde deaktiviert. 1 = kein Fehler Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 68 / 93...
  • Seite 69 0 = Überwachungsraum ist verletzt. 1 = Überwachungsraum ist nicht verletzt. Hinweis: Ein nicht aktiver Überwachungsraum gilt standardmäßig als verletzt, d. h. in diesem Fall besitzt der zugehörige sichere Ausgang den Zustand "0". Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 69 / 93...

  • Seite 70: X66 Kuka Line Interface

    Programmierung, Debugging und Diagnose vorgesehen. Stecker RJ45 Benötigtes  Material Abb. 6-9: RJ-45 Pinbelegung Empfohlene Anschlussleitung: Ethernet tauglich min. Kategorie CAT 5E  Maximaler Leitungsquerschnitt: AWG22  Steckerbelegung Beschreibung Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 70 / 93...

  • Seite 71: Justage-Referenzierung

    Empfohlene Anschlussleitung: Ethernet tauglich min. Kategorie CAT 5  Steckerbelegung Beschreibung TFPO_P TFPO_N TFPI_P TFPI_I Die Schnittstelle X65 kann intern entweder direkt auf die CCU_SR oder über einen Buskoppler verdrahtet werden. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 71 / 93...

  • Seite 72: X69 Kuka Service Interface

    KR C4 compact X69 KUKA Service Interface Die Schnittstelle X69 ist für den Anschluss eines Notebooks zur Diagnose, Beschreibung WorkVisual-Konfiguration, Update, etc. über das KSI (KUKA Service Inter- face) vorgesehen. Hierzu muss das Service-Notebook nicht in das Hallennetz eingebunden werden. Stecker RJ45 Benötigtes...

  • Seite 73: Performance Level

    Gruppen der Sicherheitsfunktionen: Standard Sicherheitsfunktionen  Betriebsartenwahl  Bedienerschutz  NOT-HALT-Einrichtung  Zustimmeinrichtung  Externer sicherer Betriebshalt  Externer Sicherheitshalt 1  Externer Sicherheitshalt 2  Geschwindigkeitsüberwachung in T1  Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 73 / 93...
  • Seite 74 Übersicht Steuerungsvariante - PFH-Werte: Robotersteuerungsvariante PFH-Wert KR C4 compact < 6,37 x 10 Für Steuerungsvarianten, die hier nicht aufgeführt sind, wenden Sie sich bitte an die KUKA Deutschland GmbH. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 74 / 93...

  • Seite 75: Transport

    Wenn die Robotersteuerung während des Transports in einem Schaltschrank eingebaut ist, kann es zu Erschütterungen (Auf- schwingen) kommen. Durch diese Erschütterungen kann es zu Kon- taktproblemen der PC-Einsteckkarten kommen. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 75 / 93...
  • Seite 76 KR C4 compact Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 76 / 93...

  • Seite 77: Inbetriebnahme Und Wiederinbetriebnahme

    Wenn diese Maßnahmen nicht beachtet werden, können Tod, Verletzungen oder Sachschaden die Folge sein. Steckerbelegung Beschreibung smartPAD gesteckt (A) 0 V smartPAD gesteckt (B) 24 V 24 V PS2 Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 77 / 93...

  • Seite 78: Potenzialausgleich (Pe) Anschließen

    Der Stecker X11 darf nur ein- oder ausgesteckt werden, wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist. Wenn der Stecker X11 unter Spannung ein- oder ausgesteckt wird, kann es zu Sachschäden kommen. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 78 / 93...

  • Seite 79: Robotersteuerung Einschalten

    Der Steuerungs-PC beginnt mit dem Hochfahren (Laden) des Betriebs- systems und der Steuerungssoftware. Informationen zur Bedienung des Manipulators über das smartPAD sind in der Bedien- und Programmieranleitung KUKA System Soft- ware enthalten. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10...
  • Seite 80 KR C4 compact Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 80 / 93...

  • Seite 81: Kuka Service

    Software (KRCDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.) Vorhandene Applikation  Vorhandene Zusatzachsen  KUKA Customer Support Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste- Verfügbarkeit hen wir gerne zur Verfügung. Ruben Costantini S.A. (Agentur) Argentinien Luis Angel Huergo 13 20...
  • Seite 82 Tel. +86 21 5707 2688 Fax +86 21 5707 2603 info@kuka-robotics.cn www.kuka-robotics.com KUKA Deutschland GmbH Deutschland Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Deutschland Tel. +49 821 797-1926 Fax +49 821 797-41 1926 Hotline.robotics.de@kuka.com www.kuka.com Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 82 / 93...
  • Seite 83 Fax +81 45 744 7541 info@kuka.co.jp KUKA Robotics Canada Ltd. Kanada 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Kanada Tel. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 info@kukarobotics.com www.kuka-robotics.com/canada Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 83 / 93...
  • Seite 84 Fax +47 61 18 62 00 info@kuka.no KUKA Roboter CEE GmbH Österreich Gruberstraße 2-4 4020 Linz Österreich Tel. +43 7 32 78 47 52 Fax +43 7 32 79 38 80 office@kuka-roboter.at www.kuka.at Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 84 / 93...
  • Seite 85 Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 info@kuka-roboter.ch www.kuka-roboter.ch KUKA Roboter CEE GmbH Slowakei organizačná zložka Bojnická 3 831 04 Bratislava Slowakei Tel. +420 226 212 273 support.robotics.cz@kuka.com Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 85 / 93...
  • Seite 86 25066 Zdiby Tschechien Tel. +420 226 212 273 support.robotics.cz@kuka.com KUKA Robotics Hungaria Kft. Ungarn Fö út 140 2335 Taksony Ungarn Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 info@kuka-robotics.hu Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 86 / 93...
  • Seite 87 KUKA Robotics UK Ltd Vereinigtes König- Great Western Street reich Wednesbury West Midlands WS10 7LL Vereinigtes Königreich Tel. +44 121 505 9970 Fax +44 121 505 6589 service@kuka-robotics.co.uk www.kuka-robotics.co.uk Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 87 / 93...
  • Seite 88 KR C4 compact Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 88 / 93...
  • Seite 89 Inbetriebnahme 42, 77 CIB_SR Eingänge 24 Inbetriebnahme-Modus 46 CIB_SR sicherer Ausgang 61 Industrieroboter 11, 27 CIB_SR sicherer Eingang 60 Instandsetzung 48 CIP Safety 8 Justage-Referenzierung 71 DC 14 Dokumentation, Industrieroboter 7 Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 89 / 93...
  • Seite 90 Sicherheitsfunktionen, Übersicht 33 NOT-HALT-Einrichtungen an X11 58 Sicherheitshalt STOP 0 29 NOT-HALT-Gerät 35 Sicherheitshalt STOP 1 29 NOT-HALT, extern 36, 43 Sicherheitshalt STOP 2 29 NOT-HALT, lokal 43 Sicherheitshalt 0 29 Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 90 / 93...
  • Seite 91 Testausgang A 55 Testausgang B 55 Tiefentladung Akku 21 Tippbetrieb 38, 41 Transport 42, 75 Umgebungstemperatur 21 US2 46 USB 8 Ü Überlast 41 Übersicht der Robotersteuerung 11 Überwachung trennender Schutzeinrichtungen Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 91 / 93...
  • Seite 92 KR C4 compact Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 92 / 93...
  • Seite 93 KR C4 compact Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 93 / 93...

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