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KUKA Deutschland GmbH Controller KR C4 compact Spezifikation KR C4 com- pact Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10...
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Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Deutschland Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA Deutschland GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä- hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung oder im Servicefall.
Verwendete Begriffe ..................... Personal ........................Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ..............5.3.1 Ermittlung der Anhaltewege .................. Auslöser für Stopp-Reaktionen .................. Sicherheitsfunktionen ....................5.5.1 Übersicht der Sicherheitsfunktionen ..............5.5.2 Sicherheitssteuerung .................... Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 3 / 93...
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Sicherheitsfunktionen über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle ........6.6.1 Zustimmungsschalter Prinzipschaltung ..............6.6.2 SafeOperation über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle (Option) ......6.6.3 X66 KUKA Line Interface ..................Justage-Referenzierung .................... X65 EtherCAT-Schnittstelle ..................X69 KUKA Service Interface ..................Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 4 / 93...
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Robotersteuerung an das Netz anschließen .............. Akku Entladeschutz aufheben ................... Stecker X11 konfigurieren und anstecken ..............Robotersteuerung einschalten ................... KUKA Service ....................Support-Anfrage ......................KUKA Customer Support ................... Index ......................Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 5 / 93...
Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf Hinweise weiterführende Informationen. Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In- formationen Marken Windows ist eine Marke der Microsoft Corporation. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 7 / 93...
Power Management Board Small Robot Resolver Digital Converter. SATA-Anschlüsse Datenbus für den Datenaustausch zwischen Prozessor und Festplatte Universal Serial Bus. Bussystem zur Verbindung eines Computers mit Zusatzgeräten Zusatzachse (Lineareinheit, Posiflex) Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 8 / 93...
Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu- lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder- lassungen zu finden. Bestimmungsgemäße Verwendung Die Robotersteuerung KR C4 compact ist ausschließlich zum Betreiben fol- Verwendung gender Komponenten bestimmt: KUKA Industrieroboter ...
KUKA Kleinroboter Die Robotersteuerung besteht aus folgenden Komponenten: Steuerungs-PC Leistungsteil Sicherheitslogik Programmierhandgerät smardPAD Anschlussfeld Die Robotersteuerung kann in ein 19" Rack eingebaut werden. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 11 / 93...
6 schnelle Messeingänge für Kundenapplikationen Überwachung Netzteil Lüfter Temperaturerfassung: Innentemperatur der Steuerbox Über den KUKA Controller Bus werden folgende Komponenten mit dem KPC verbunden: Antriebsbox Resolver Digital Converter Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10...
KR C4 compact Über den KUKA System Bus werden folgende Bedien- und Servicegeräte mit dem Steuerungs-PC verbunden: KUKA Operator Panel Interface Diagnose LEDs Schnittstelle zur Electronic Date Storage Stromversorgung gepuffert Antriebsbox KUKA smartPAD Steuerungs-PC Multicore ...
Es kann jeweils nur eine von den Sicherheitsschnittstellen verwendet wer- den. Je nach Option und Kundenanforderung ist das Anschlussfeld verschieden bestückt. In dieser Dokumentation wird die Robotersteuerung mit maximaler Bestückung beschrieben. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 15 / 93...
Verbindung stehen, müssen mit geeigneten Lösch- dioden bestückt sein. RC-Glieder und VCR-Widerstände sind nicht geeignet. Die KUKA Deutschland GmbH hat das Mainboard optimal bestückt, getestet und ausgeliefert. Für eine nicht von der KUKA Deutschland GmbH vorgenommene Änderung der Bestückung wird keine Garan- tie übernommen. 3.5.1 Steuerungs-PC Schnittstellen Es können folgende Mainboard Varianten im Steuerungs-PC verbaut sein:...
4 USB 2.0 Ports LAN Onboard KUKA Option Network Interface Die KUKA Deutschland GmbH hat das Mainboard optimal bestückt, getestet und ausgeliefert. Für eine nicht von der KUKA Deutschland GmbH vorgenommene Änderung der Bestückung wird keine Garan- tie übernommen. Steckplatzzu- ordnung Abb.
4 USB 2.0 Ports LAN Onboard KUKA Option Network Interface Die KUKA Deutschland GmbH hat das Mainboard optimal bestückt, getestet und ausgeliefert. Für eine nicht von der KUKA Deutschland GmbH vorgenommene Änderung der Bestückung wird keine Garan- tie übernommen. Steckplatzzu- ordnung Abb.
Bediengerät (SmartPAD, VRP) mit der Steuerung verbunden ist. Die KUKA Deutschland GmbH hat das Mainboard optimal bestückt, getestet und ausgeliefert. Für eine nicht von der KUKA Deutschland GmbH vorgenommene Änderung der Bestückung wird keine Garan- tie übernommen.
Bei einer Lagertemperatur von +20 °C bis +30 °C müssen die Akkus alle 6 Monate aufgeladen werden. Bei einer Lagertemperatur von +30 °C bis +40 °C müssen die Akkus alle 3 Monate aufgeladen werden. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 21 / 93...
50 m darf nicht überschritten werden. Die Differenz der Leitungslängen zwischen den einzelnen Kanälen der RDC-Box darf maximal 10 m betragen. Abmessungen Das Bild (>>> Abb. 4-1 ) zeigt die Abmessungen der Robotersteuerung. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 22 / 93...
< 100 m Drahtlänge (Hin- und Rückleitung) Leitungsquerschnitt ≥ 1 mm (Anschluss von Aktoren) Schaltspiele CIB_SR Gebrauchsdauer 20 Jahre < 100.000 (entspricht 13 Schaltspielen pro Tag) Nach Ablauf der Schaltspiele muss die Baugruppe gewechselt werden. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 23 / 93...
Abmessungen smartPAD Halterung (Option) Das Bild (>>> Abb. 4-2 ) zeigt die Abmessungen und die Bohrungsmaße für die Befestigung am Schutzzaun. Abb. 4-2: Abmessungen und Bohrungsmaße smartPAD Halterung Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 24 / 93...
Beachtung des vorliegenden Dokuments und der dem Industrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störun- gen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigt werden. Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Deutschland GmbH Sicherheitsinfor- ausgelegt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist mation nicht gewährleistet, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schä-...
Person sein, die für die Benutzung des Industrie- roboters verantwortlich ist. Gefahrenbereich Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhalte- wege des Manipulators und der Zusatzachsen (optional). Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 28 / 93...
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Überwachungen zu konfigurieren. Beispiel: SafeOperation smartPAD Programmierhandgerät für die Robotersteuerung Das smartPAD hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 29 / 93...
Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchfüh- ren. Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten so- Personal wie über mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmä- Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 30 / 93...
Schutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sa- chen auszuschließen. 5.3.1 Ermittlung der Anhaltewege Die Risikobeurteilung des Systemintegrators kann ergeben, dass für eine Ap- plikation die Anhaltewege ermittelt werden müssen. Für die Ermittlung der An- Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 31 / 93...
Die Sicherheitssteuerung ist eine Einheit innerhalb des Steuerungs-PCs. Sie verknüpft sicherheitsrelevante Signale sowie sicherheitsrelevante Überwa- chungen. Aufgaben der Sicherheitssteuerung: Antriebe ausschalten, Bremsen einfallen lassen Überwachung der Bremsrampe Überwachung des Stillstands (nach dem Stopp) Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 33 / 93...
Personenkreis ausgeführt werden können. Die Vorrichtung darf selbst keine Bewegungen des Industrieroboters oder andere Gefährdungen auslösen. Wenn die Vorrichtung fehlt, können Tod oder schwere Verletzungen die Folge sein. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 34 / 93...
5.5.7 "Externe NOT-HALT-Einrichtung" Seite 36) 5.5.6 Abmelden von der übergeordneten Sicherheitssteuerung Wenn die Robotersteuerung mit einer übergeordneten Sicherheitssteuerung verbunden ist, wird diese Verbindung in folgenden Fällen zwangsläufig unter- brochen: Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 35 / 93...
Industrieroboters enthalten. 5.5.8 Zustimmeinrichtung Die Zustimmeinrichtung des Industrieroboters sind die Zustimmungsschalter am smartPAD. Am smartPAD sind 3 Zustimmungsschalter angebracht. Die Zustimmungs- schalter haben 3 Stellungen: Nicht gedrückt Mittelstellung Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 36 / 93...
Signal FALSE ist. Wenn das externe Signal TRUE ist, kann der Manipulator wieder verfahren werden. Es ist keine Quittierung notwendig. Wenn als Kundenschnittstelle X11 gewählt wird, steht nur das Signal Sicher- heitshalt 2 zur Verfügung. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 37 / 93...
Hindernis oder einen mechanischen Endanschlag oder die mechanische Achsbegrenzung fährt, kann der Manipulator nicht mehr si- cher betrieben werden. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden und vor der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Deutsch- land GmbH erforderlich. 5.6.4 Mechanische Achsbegrenzung (Option) Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit verstellbaren me-...
Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entste- hen. Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informatio- nen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Deutsch- land GmbH erfragt werden. 5.6.5 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie Der Betreiber der Anlage muss dafür Sorge tragen, dass die Ausbil-...
Die folgende Tabelle zeigt, bei welcher Betriebsart die Schutzfunktionen aktiv sind. Schutzfunktionen AUT EXT Bedienerschutz aktiv aktiv NOT-HALT-Einrichtung aktiv aktiv aktiv aktiv Zustimmeinrichtung aktiv aktiv Reduzierte Geschwindigkeit aktiv bei Programmverifikation Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 40 / 93...
Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen. Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart Ma- nuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 41 / 93...
Robotersteuerung erfolgen. Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine Schäden in der Robotersteuerung entstehen. Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Line- Zusatzachse areinheit, Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transport (optional) muss gemäß...
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5 Sicherheit Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lie- ferumfang der KUKA Deutschland GmbH gehören, in den Industrie- roboter integriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass diese Komponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktion setzen. Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteue- rung stark von der Umgebungstemperatur abweicht, kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt.
Achsüberwachungen sind in der Bedien- und Programmier- anleitung für Systemintegratoren zu finden. Wenn die Praxistests bei einer Erstinbetriebnahme nicht erfolgreich bestan- den werden, muss Kontakt zur KUKA Deutschland GmbH aufgenommen wer- den. Wenn die Praxistests bei einer anderen Durchführung nicht erfolgreich be- standen werden, müssen die Maschinendaten und die sicherheitsrelevante...
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B. eine Servozange. Achsen 1. Die koppelbare Achse physikalisch abkoppeln. 2. Alle verbleibenden Achsen einzeln verfahren. Der Praxistest ist bestanden, wenn alle verbleibenden Achsen verfahren werden konnten. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 45 / 93...
Warnschild auf die nicht funktionierende NOT-HALT-Ein- richtung hinweisen. Wenn kein Schutzzaun vorhanden ist, muss mit anderen Maßnahmen ver- hindert werden, dass Personen in den Gefahrenbereich des Manipulators gelangen, z. B. mit einem Sperrband. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 46 / 93...
Folge sein. Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun- Fehlanwendung gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für Schäden, die aus ei- ner Fehlanwendung resultieren, haftet die KUKA Deutschland GmbH nicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber. 5.8.4 Manueller Betrieb Der manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten.
Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen. Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähige Zustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wiederhergestellt wird. Die Instandset- zung umfasst die Störungssuche und die Reparatur. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 48 / 93...
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Teile unter Spannung. Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein. Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselben Artikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Deutschland GmbH als gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden. Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzu- führen.
TRUE $SPOC_MOTION_ENABLE TRUE Wenn mit dem Submit-Interpreter oder der SPS über das E/A-System Bewe- Submit-Inter- gungen (z. B. Antriebe oder Greifer) angesteuert werden und diese nicht an- preter, SPS Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 50 / 93...
17. Mai 2006 über Maschinen und zur Änderung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung) 2014/30/EU:2014 EMV-Richtlinie: Richtlinie 2014/30/EU des Europäischen Parlaments und des Rates vom 26. Februar 2014 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedsstaaten über die elektromagnetische Verträglichkeit Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 51 / 93...
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Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für Industriebereich EN 61000-6-4:2007 + Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV): A1:2011 Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für Industriebereich EN 60204- Sicherheit von Maschinen: 1:2006/A1:2009 Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: Allgemeine Anforde- rungen Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 52 / 93...
Seitenkante im Rack fixiert werden um einen Verzug des Gehäuses zu vermeiden. Beide Seiten der Robotersteuerung müssen immer für die Kühlluft zugänglich sein. Abstand je Seite 70 mm. Abb. 6-1: Abmessungen Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 53 / 93...
Bei Verwendung von smartPAD-Kabelverlängerungen dürfen nur zwei Verlängerungen eingesetzt werden. Die Gesamt-Kabellänge von 50 m darf nicht überschritten werden. Die Differenz der Leitungslängen zwischen den einzelnen Kanälen der RDC-Box darf maximal 10 m betragen. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 54 / 93...
NOT-HALT, Eingang 2-kanalig max. 24 V. (>>> "CIB_SR Ein- (Sicherer Eingang 1) gänge" Seite 24) Externer NOT-HALT Kanal B Auslösen der Funktion NOT- (Sicherer Eingang 1) HALT in der Robotersteuerung. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 55 / 93...
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Kontakten. (Sicherer Eingang 6) Wird kein externer Zustim- mungsschalter 1 angeschlos- sen, müssen Kanal A Pin 20/21 und Kanal B 30/31 gebrückt werden. Nur in den TEST- Betriebsarten wirksam. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 56 / 93...
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Eingang ist geschlossen. Externe Zustimmung 2 Zustimmungsschalter ist nicht in Panikstellung. Eingang ist geschlossen. Wenn ein smartPAD angeschlossen ist, sind dessen Zustimmungsschal- ter und die externe Zustimmung UND-verknüpft. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 57 / 93...
Die NOT-HALT-Einrichtungen an der Robotersteuerung müssen vom Systemintegrator in den NOT-HALT-Kreis der Anlage integriert werden. Wenn dies nicht geschieht, können Tod, schwere Verletzungen oder erheb- licher Sachschaden die Folge sein. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 58 / 93...
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Schutzeinrichtungs-Kreis der Anla- ge integriert werden. Wenn dies nicht geschieht, können Tod, schwere Verletzungen oder erheb- licher Sachschaden die Folge sein. Abb. 6-4: Schaltungsbeispiel: Bedienerschutz mit Schutztür Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 59 / 93...
Es dürfen nur Sensoren angeschlossen werden, die den Anschluss von Testsignalen ermöglichen und potenzialfreie Kontakte zur Verfügung stel- len. Die Signale TA_A und TA_B dürfen durch das Schaltelement nicht nen- nenswert verzögert werden. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 60 / 93...
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Abb. 6-7: Anbindungsprinzip sicherer Ausgang CIB_SR Robotersteuerung Schnittstelle X11, sicherer Ausgang Ausgangsbeschaltung Anlagenseite Sicherer Eingang (Fail Safe SPS, Sicherheitsschaltgerät) Testausgang Kanal B Testausgang Kanal A Eingang X Kanal A Eingang X Kanal B Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 61 / 93...
Sicherheitskonfiguration unter Hardware-Optionen angegeben werden. Informatio- nen sind in der Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren zu finden. 0 = Bedienerschutz ist nicht quittiert Flanke 0 ->1 = Bedienerschutz ist quittiert Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 62 / 93...
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Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funk- tion. 0 = Sicherer Betriebshalt ist aktiv 1 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv Reserviert 11 Der Eingang ist mit 1 zu belegen Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 63 / 93...
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Mittelstellung (Zustimmung ist er- teilt). Betriebsart T1 oder T2 Externe Zustimmung ist erteilt (Signal ZSE1/ZSE2). Roboter ist verfahrbar (kein NOT-HALT, Sicher- heitshalt, o. ä.). Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 64 / 93...
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SHS2 Sicherheitshalt Stopp 2 (alle Achsen) 0 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist nicht aktiv 1 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist aktiv (sicherer Zustand erreicht) Reserviert 13 Reserviert 14 Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 65 / 93...
Wenn eine Komponente des Industrieroboters eine Überwachungsgrenze oder einen sicheren Parameter verletzt, stoppen Mani- pulator und Zusatzachsen (optional). Über die Ethernet-Sicherheitsschnittstel- le kann z. B. eine Verletzung von Sicherheitsüberwachungen gemeldet werden. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 66 / 93...
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6 Planung Bei der Robotersteuerung KR C4 compact oder KR C4 compact slimline sind Sicherheitsoptionen, z. B. SafeOperation, erst ab einer KSS/VSS 8.3 oder hö- her über die Ethernet-Sicherheitsschnittstelle verfügbar. Reservierte sichere Eingänge können von einer SPS mit 0 oder 1 vorbelegt Reserve-Bits werden.
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1 = Justagereferenzierung wurde erfolgreich durchgeführt. Justagefehler Die Raumüberwachung ist deaktiviert, wenn mindestens eine Achse nicht justiert ist. 0 = Justagefehler. Die Raumüberwachung wurde deaktiviert. 1 = kein Fehler Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 68 / 93...
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0 = Überwachungsraum ist verletzt. 1 = Überwachungsraum ist nicht verletzt. Hinweis: Ein nicht aktiver Überwachungsraum gilt standardmäßig als verletzt, d. h. in diesem Fall besitzt der zugehörige sichere Ausgang den Zustand "0". Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 69 / 93...
Empfohlene Anschlussleitung: Ethernet tauglich min. Kategorie CAT 5 Steckerbelegung Beschreibung TFPO_P TFPO_N TFPI_P TFPI_I Die Schnittstelle X65 kann intern entweder direkt auf die CCU_SR oder über einen Buskoppler verdrahtet werden. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 71 / 93...
KR C4 compact X69 KUKA Service Interface Die Schnittstelle X69 ist für den Anschluss eines Notebooks zur Diagnose, Beschreibung WorkVisual-Konfiguration, Update, etc. über das KSI (KUKA Service Inter- face) vorgesehen. Hierzu muss das Service-Notebook nicht in das Hallennetz eingebunden werden. Stecker RJ45 Benötigtes...
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Übersicht Steuerungsvariante - PFH-Werte: Robotersteuerungsvariante PFH-Wert KR C4 compact < 6,37 x 10 Für Steuerungsvarianten, die hier nicht aufgeführt sind, wenden Sie sich bitte an die KUKA Deutschland GmbH. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 74 / 93...
Wenn die Robotersteuerung während des Transports in einem Schaltschrank eingebaut ist, kann es zu Erschütterungen (Auf- schwingen) kommen. Durch diese Erschütterungen kann es zu Kon- taktproblemen der PC-Einsteckkarten kommen. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 75 / 93...
Wenn diese Maßnahmen nicht beachtet werden, können Tod, Verletzungen oder Sachschaden die Folge sein. Steckerbelegung Beschreibung smartPAD gesteckt (A) 0 V smartPAD gesteckt (B) 24 V 24 V PS2 Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 77 / 93...
Der Stecker X11 darf nur ein- oder ausgesteckt werden, wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist. Wenn der Stecker X11 unter Spannung ein- oder ausgesteckt wird, kann es zu Sachschäden kommen. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 78 / 93...
Der Steuerungs-PC beginnt mit dem Hochfahren (Laden) des Betriebs- systems und der Steuerungssoftware. Informationen zur Bedienung des Manipulators über das smartPAD sind in der Bedien- und Programmieranleitung KUKA System Soft- ware enthalten. Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10...
Software (KRCDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.) Vorhandene Applikation Vorhandene Zusatzachsen KUKA Customer Support Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste- Verfügbarkeit hen wir gerne zur Verfügung. Ruben Costantini S.A. (Agentur) Argentinien Luis Angel Huergo 13 20...
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Tel. +86 21 5707 2688 Fax +86 21 5707 2603 info@kuka-robotics.cn www.kuka-robotics.com KUKA Deutschland GmbH Deutschland Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Deutschland Tel. +49 821 797-1926 Fax +49 821 797-41 1926 Hotline.robotics.de@kuka.com www.kuka.com Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 82 / 93...
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Fax +81 45 744 7541 info@kuka.co.jp KUKA Robotics Canada Ltd. Kanada 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Kanada Tel. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 info@kukarobotics.com www.kuka-robotics.com/canada Stand: 27.03.2018 Version: Spez KR C4 compact V10 83 / 93...