Pdo Data - SIEB & MEYER SD2 Originalbetriebsanleitung

Telegrammaufbau
Togglebit
Das Bit muss innerhalb der parametrierten Überwachungszeit (Watchdog Timeout) ge‐
toggelt (umgeschaltet/ invertiert) werden, sonst wird ein Fehler ausgegeben. Die Achse
gleicht dann das getoggelte Bit wieder an, sodass ein erneutes Toggeln durchgeführt
werden kann.
PDO Anwahl
Die PDO-Anwahl legt fest, wie die Nutzdaten interpretiert werden. Über die 3 Bits las‐
sen sich PDO 0 bis PDO 7 anwählen. Da zurzeit nur PDO 0 ausgewertet wird, müssen
die Bits 3, 4 und 5 im PDO-Header 0 sein.
7
7.3.2

PDO Data

PDO Data enthält die Nutzdaten entsprechend dem angewählten PDO (zurzeit nur
PDO 0).
PDO 0: zyklischer Austausch der Prozessdaten
Steuertelegramm:
Steuerwort (Byte 8 und 9):
24
PDO Bedeutung
0 zyklische Prozessdaten
1 ungenutzt
2 ungenutzt
3 ungenutzt
4 ungenutzt
5 ungenutzt
6 ungenutzt
7 ungenutzt
Byte Name
8 PDO data 0
9 PDO data 1
10 PDO data 2
11 PDO data 3
12 PDO data 4
13 PDO data 5
14 PDO data 6
15 PDO data 7
Bit Name
0 Switch on
1 Enable voltage
2 Quick stop
3 Enable operation
4 Mode 0
5 Mode 1
6 Mode 2
7 Fault reset
Beschreibung
Steuerwort
normierte Sollgeschwindigkeit
0
0
Antriebssystem SD2 - DNC 8 Byte Telegramm
W