Azyklische Servicedaten - SIEB & MEYER SD2 Originalbetriebsanleitung

Telegrammaufbau
Der Drehzahlistwert entspricht dem Objekt VCTRL_VELOCITY_ACTUAL_VALUE und
ist ein 16-Bit-Wert. Der Wert 0x3FFF entspricht der Geschwindigkeit, die in der Soft‐
ware
skalierung" eingetragen ist.
Ein Antriebsfehler entspricht dem Objekt DEV_CTRL_ERROR_CODE_LATCHED und
ist ein 16-Bit-Wert. Eine Liste der Antriebsfehlermeldungen finden sie in der Hardware‐
dokumentation zu Ihrer verwendeten Hardware.
Der normierte Iststrom entspricht dem Objekt ICTRL_IQ_REFERENCE und ist ein 16-
Bit-Wert. Der Wert 0x3FFF entspricht dem Spitzenstrom des Antriebs.
7.4

Azyklische Servicedaten

Zusätzlich zum Prozessdatenkanal (PDO 0) kann über den azyklischen Kanal ein Ser‐
vicedatenkanal für den Zugriff auf alle Objekte im Antrieb realisiert werden. Dieser Ser‐
vicekanal steht nur im „DNC 16 Byte-Telegramm" zur Verfügung.
Folgende Zugriffe sind möglich:
<
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<
<
Beschreiben von Arrays
Im Servicedatenkanal stehen maximal 32 Bit Nutzdaten zur Verfügung. Daher können
auch nur Objekte mit einer maximalen Größe von 32 Bit geschrieben werden.
Sollen größere Objekte wie z. B. Arrays geschrieben werden, ist ein zusätzlicher Me‐
chanismus notwendig. Zum Schreiben von Arrays muss zuerst der Array Index, in den
geschrieben werden soll, adressiert werden. Dies geschieht im Servicedatenkanal über
‚ServiceFunction = 1' (Set Array Index). Der Antrieb quittiert das Telegramm, indem er
den empfangenen Array Index im Istwerttelegramm zurücksendet. In einem folgenden
Sollwerttelegramm können dann 1 bis 4 Bytes über das Kommando ‚ServiceFunction =
2' (Write Object) in das Array geschrieben werden. Der im Gerät gespeicherte Array
Index wird automatisch um die geschriebene Anzahl an Bytes erhöht. Damit ist es
möglich, in einem der folgenden Telegramme das Array mit einem erneuten Komman‐
do ‚ServiceFunction = 2' (Write Object) fortlaufend zu beschreiben. Da im Antrieb nur
eine Variable zur Verfügung steht, um den aktuellen Array Index zu speichern, ist es
nicht möglich, verschachtelt auf zwei Arrays zuzugreifen z. B. Schreibe Array A,
Schreibe Array B, Schreibe Array A usw.
Lesen von Arrays
Beim Lesen von Array-Objekten wird in jedem Sollwerttelegramm der Array Index
übertragen. Das Setzen eines Array Index ist daher nicht nötig. Die im Antrieb gespei‐
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drivemaster2 unter „Konfiguration ÿ Motormesssystem ÿ Geschwindigkeits‐
Lesen eines Objektes:
Ein Lesezugriff wird im Servicedatenkanal über ‚ServiceFunction = 0' (Byte 17)ge‐
steuert. Dabei wird über Index low/high das entsprechende Objekt ausgewählt.
Das Ergebnis des Lesezugriffs wird dann im Antwort-Servicedatenkanal zurückge‐
liefert. Über Array Index 0...3 kann ein Subindex übertragen werden.
Setzen eines Array Index:
Das Setzen eines Array Index wird im Servicedatenkanal über ‚ServiceFuncti‐
on = 1' (Byte 17) gesteuert. Dabei wird über Index low/high das entsprechende
Objekt ausgewählt. Über Array Index 0...3 wird der Array Index übertragen.
Schreiben eines Objektes:
Ein Schreibzugriff wird im Servicedatenkanal über ‚ServiceFunction = 2' gesteuert.
Dabei wird über Index low/high das entsprechende Objekt ausgewählt und
Byte 20...Byte 23 enthalten den entsprechenden Wert. Mittels ServiceLastValid‐
ByteIndex muss die Anzahl der gültigen Bytes (minus 1) in diesem Telegramm
festgelegt werden.
Antriebssystem SD2 - DNC 8 Byte Telegramm
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