Beckhoff AX5103 Systemhandbuch Seite 197

Erweiterte Systemeigenschaften
Priorisierung
In der folgenden Grafik wird die Auswirkung der Priorisierung auf die Synchronisation der Daten
beschrieben.
Annahmen:
Sync1 = 3 ms
NC-Zykluszeit = 2 ms
NC-Priorität = 5
SPS-Zykluszeit = 3 ms
SPS-Priorität = 25
NC-Task bedient nur Geräte der SyncUnit 1, synchrones Mapping
SPS-Task bedient nur Geräte der SyncUnit 2, synchrones Mapping
NC- und SPS-Daten sollen zyklisch übertragen werden.
Auf Grund der höheren Priorität wird die NC-Task immer vor der SPS-Task gerechnet und das Telegramm
wird dementsprechend auch zuerst versendet, diese Tasks beeinflussen sich beim Startzeitpunkt "0 ms" und
dann, wiederkehrend alle "6 ms", also 2x Sync1. Der ESC erwartet aber bei jedem Sync1 (3 ms) ein
Ethercat-Telegramm. In der SyncUnit 1, welche von der NC bedient wird, ist das ohne Probleme möglich, da
die höher priorisierte NC das Telegramm immer im gleichen Zeitraster versendet. Das Telegramm der SPS
kommt allerdings alle 6 ms etwas später und kann dadurch bei den AX5000 der SyncUnit 2 den Fehler F415
verursachen.
Servoverstärker AX5000 Version: 2.5 197