Anhang B - Was Ist Der Pid-Regler; Was Ist Der Pid-Regler - Cs Lab Simdrive M4-H075K Bedienungsanleitung

9. Anhang B – Was ist der PID-Regler?

9.1 Was ist der PID-Regler?

Anders als bei den Schrittmotoren, die
sozusagen „blind" gesteuert
arbeiten die Servoantriebe
sogenannten geschlossenen Schleife, d.h.
sie beim Steuern überprüfen, ob die Ist-
Position des Antriebs der Soll-Position
entspricht.
Wenn die Ist-Position des Läufers von jener,
die erwartet wird, abweicht, wird eine
Stromkorrektur vorgenommen,
aufgetretenen Fehler auszugleichen. Der
Motor wird einfach langsamer, wenn die
voreingestellte Position überholt wurde, oder beschleunigt, um einzuholen, falls die Soll-Position den Ist-
Wert überholt hat.
Das ist so, als ob man beim Autofahren versucht, ein anderes Auto einzuholen, das auf der benachbarten
Spur fährt. Wenn es flieht, gibt man Gas, wenn man nach vorne flieht, nimmt man Gas weg. Was passiert
jedoch, wenn das Auto, das man einholen möchte, die Aufgabe nicht erleichtert und selber mal langsamer
fährt, mal beschleunigt, und man dazu äußerst nervös ist und übermäßig abändernd reagiert, indem man
voll Gas gibt oder abrupt bremst? Es wird passieren, dass man am verfolgten Auto stets mit einem
deutlichen Abstand vorbeifährt. Wenn man diese Analogie auf eine numerisch gesteuerte
Werkzeugmaschine übertrüge, würde es sich herausstellen, dass sich die Achsen an das eingestellte
Bewegungspfad nicht halten und es zu erheblichen Bearbeitungsungenauigkeiten kommt.
Die Servoantriebe erfordern, dass ein aufgetretener Positionsfehler möglichst schnell und präzise
korrigiert wird. Beim Vergleich mit Autos geht es darum, dass der Fahrer des verfolgenden Autos
möglichst viel Erfahrung hat, um das Verhalten des verfolgten Autos voraussagen und auf die jeweilige
Situation präzise reagieren zu können. Diesen „Fahrer" macht bei den Servoantrieben eben ein PID-Regler.
Der Regler ist ein mathematischer Algorithmus, der dafür sorgt, dass der Motor auf aufgetretene
Abweichungen von der Soll-Position reagiert. Der Name PID wurde von den einzelnen Regelgliedern
abgeleitet:
P
roportional
•
I
• ntegral
D
erivative
•
simDrive™-Servoantrieb - Bedienungsanleitung
werden,
in der
den
- Proportionalglied
- Integrierglied
- Differenzierglied
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