Abstimmung Des Pid-Reglers; Grundeinstellungen Des Pid-Reglers - Cs Lab Simdrive M4-H075K Bedienungsanleitung

5.6 Abstimmung des PID-Reglers

Für angehende Installateure ist das die schwierigste
Konfigurationsstufe, aber der PID-Regler lässt sich gut
und ziemlich schnell abstimmen, vorausgesetzt, dass die
Bedienungsanleitung befolgt wird.
Bevor die Leistungsendstufe (HV) angeschlossen und
der Servoantrieb („Servo ein") eingeschaltet wird, sind
anfängliche, niedrige Reglerwerte einzugeben, so dass
der Motor sonst sofort nach Einschalten nicht in laute
Oszillationen gerät.
Aus dem Menü „KonfigurationPID-Regler abstimmen"
oder durch Anklicken des Symbols
Werkzeugleiste ist das Abstimmungsfenster zu öffnen.
5.6.1

Grundeinstellungen des PID-Reglers

Bei unterschiedlichen Motortypen könne sich die Anfangswerte bedeutend unterscheiden. Dennoch sind in
der untenstehenden Tabelle die Parameter enthalten, die sich in den meisten Fällen als „sicher" erweisen
sollten, d.h. sie sollten keine Oszillationen nach Einschalten des Motors verursachen.
Parameter
Reglertyp
K
p
K
i
K
d
Positionsregler
Maximaler
Verfolgungsfehler
K
p
Drehzahlregler K
i
K
d
K
p
Stromregler
K
i
V
Vorkopplung
ff
(Feedforward)
A
ff
36
auf der
Wert
0,1
0
0
Anzahl der Impulse pro Umdrehung des
Inkrementalgebers (alle Flanken), d.h. wir lassen zuerst
einen Fehler von +/- 1 der Motorumdrehung zu.
0,25
0,02
0
2
0,05
1
0
simDrive™-Servoantrieb - Bedienungsanleitung