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6.4.2 Objektbeschreibung
6.4.2.1 Objekt 6040h: Control Word (DS402)
Die Steuerbefehle ergeben sich aus der logischen Verknüpfung der Bits im Steuerwort und
externen Signalen (z. B. Freigabe der Endstufe). Die Definitionen der Bits sind nachfolgend
dargestellt:
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Zugriff
PDO-Zuordnung
Einheit
Wertebereich
EEPROM
Vorgabewert
Bitbelegung im Steuerwort
Bit Name
0
Einschalten
1
Spannung sperren
2
Schnellhalt
3
Betrieb freigeben
4
betriebsartspezifisch
5
betriebsartspezifisch
6
betriebsartspezifisch
7
Reset Fault
Befehle im Steuerwort
Befehl
Herunterfahren
Einschalten
Spannung sperren
Schnellhalt
Betrieb sperren
Betrieb freigeben
Fehler-Reset
Mit X gekennzeichnete Bits sind nicht relevant.
6040h
Control Word
VAR
UNSIGNED16
R/W
möglich
—
0 bis 65535
nein
0
Bit Name
10 reserviert
11 reserviert
12 reserviert
13 herstellerspezifisch
14 herstellerspezifisch
15 herstellerspezifisch
Bit 7
Bit 3
Bit 2
Fehler
Betrieb
Schnell-
Reset
freigeben
Stopp
X
X
1
X
X
1
X
X
X
X
X
0
X
0
1
X
1
1
1
X
X
KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
8
Pause/Halt
9
reserviert
Bit 1
Bit 0
Transitions
Spannung
Ein-
sperren
Ein
1
0
2, 6, 8
1
1
3
0
X
7, 9, 10, 12
1
X
7, 10, 11
1
1
5
1
1
4, 16
X
X
15
97
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