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Kollmorgen AKD CANopen Handbuch

Can-bus
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®
AKD
CAN-Bus Kommunikation
Ausgabe: Revision V, November 2018
Gültig ab Firmware Version 1.18
Teilenummer 903-200004-01
Übersetzung des Originaldokumentes
Befolgen Sie die Anweisungen in diesem Handbuch für eine
sichere und ordnungsgemäße Verwendung des Produktes.
Bewahren Sie das Handbuch während der Produktlebenszeit auf.

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Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD CANopen

  • Seite 1 ® CAN-Bus Kommunikation Ausgabe: Revision V, November 2018 Gültig ab Firmware Version 1.18 Teilenummer 903-200004-01 Übersetzung des Originaldokumentes Befolgen Sie die Anweisungen in diesem Handbuch für eine sichere und ordnungsgemäße Verwendung des Produktes. Bewahren Sie das Handbuch während der Produktlebenszeit auf.
  • Seite 2 Technische Änderungen zur Verbesserung der Leistung der Geräte ohne vorherige Ankündigung vorbehalten. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von KOLLMORGEN. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von KOLLMORGEN reproduziert oder elektronisch verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    5.4.2 Synchronisationsobjekt (SYNC) 5.4.3 Zeitstempelobjekt (TIME) 5.4.4 Emergency-Objekt (EMCY) 5.4.4.1 Verwendung des Emergency-Objekts 5.4.4.2 Zusammensetzung des Emergency-Objekts 5.4.5 Servicedatenobjekt (SDO) 5.4.5.1 Zusammensetzung des Servicedatenobjekts 5.4.5.2 Initiate SDO Download Protocol 5.4.5.3 Download SDO Segment Protocol KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018...
  • Seite 4 6.2.2.10 Objekt 20A0h: Latch Position 1, positive Flanke 6.2.2.11 Objekt 20A1h: Latch Position 1, negative Flanke 6.2.2.12 Objekt 20A2h: Latch Position 2, positive Flanke 6.2.2.13 Objekt 20A3h: Latch Position 2, negative Flanke 6.2.2.14 Objekt 20A4h: Latch Control Register KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018...
  • Seite 5 6.5 Factor Groups (fg) (DS402) 6.5.1 Allgemeine Informationen 6.5.1.1 Faktoren 6.5.1.2 Beziehung zwischen physikalischen und antriebsinternen Einheiten 6.5.2 Objekte für Geschwindigkeits-Skalierung 6.5.2.1 Objekt 204Ch: PV Scaling Factor 6.5.3 Objekte für Positionsberechnungen 6.5.3.1 Objekt 608Fh: Auflösung Positionssensor (DS402) KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018...
  • Seite 6 6.9 Interpolated Position Mode (ip) (DS402) 6.9.1 Allgemeine Informationen 6.9.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden 6.9.2 Objektbeschreibung 6.9.2.1 Objekt 60C0h: Interpolation Submodus Auswahl 6.9.2.2 Objekt 60C1h: Interpolation Datenerfassung 6.9.2.3 Objekt 60C2h: Interpolationszeitraum KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018...
  • Seite 7 7.2.1.6 Beispiel: Drehmomentbetrieb über PDO 7.2.1.7 Beispiel: Referenzfahrt über SDO 7.2.1.8 Beispiel: Verwendung des Profil-Positionsbetriebs 7.2.1.9 Beispiel: ASCII-Kommunikation 7.2.1.10 Test für SYNC-Telegramme 7.2.1.11 Hinweise zur Compare Funktionalität 7.2.2 Beispiele, Spezielle Anwendungen 7.2.2.1 Beispiel: Externe Trajektorie mit interpoliertem Positionsbetrieb KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018...
  • Seite 8 AKD CANopen | Inhaltsverzeichnis 8 Index 9 Bisher erschienene Ausgaben: KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018...

  • Seite 9: Allgemeines

    AKD CANopen | 2   Allgemeines 2 Allgemeines 2.1 Über dieses Handbuch 2.2 Zielgruppe 2.3 Verwendete Symbole 2.4 Verwendete Abkürzungen KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018...

  • Seite 10: Über Dieses Handbuch

    Dieses Handbuch, AKD CAN-BUS Kommunikation, beschreibt die Installation und Inbe- triebnahme, den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll für die CANopen AKD Pro- duktreihe. Alle AKD CANopen-Servoverstärker sind mit integrierter CANopen-Funktionalität ausgestattet; eine zusätzliche Optionskarte ist daher nicht erforderlich. Eine digitale Version dieses Handbuchs (PDF Format) befindet sich auf der mit dem Ser- voverstärker gelieferten DVD.

  • Seite 11: Verwendete Symbole

    AKD CANopen | 2   Allgemeines 2.3 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver- GEFAHR mieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Ver- letzungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver-...

  • Seite 12: Verwendete Abkürzungen

    AKD CANopen | 2   Allgemeines 2.4 Verwendete Abkürzungen Abkürzung Bedeutung BTB/RTO Betriebsbereit (Standby) Kommunikationsobjekt COB-ID Kommunikationsobjekt-Identifier EEPROM Elektrisch löschbarer programmierbarer Spei- cher Elektromagnetische Verträglichkeit EMCY Emergency-Objekte (Notfall-Objekte) International Standardization Organization 1000 m Leuchtdiode Niederwertiges Byte (oder Bit) Megabyte Höchstwertiges Byte (oder Bit)

  • Seite 13: Installation Und Inbetriebnahme

    AKD CANopen | 3   Installation und Inbetriebnahme 3 Installation und Inbetriebnahme 3.1 Wichtige Hinweise 3.2 CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13) 3.3 Leitfaden zur Inbetriebnahme 3.4 Wichtige Konfigurationsparameter KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018...

  • Seite 14: Wichtige Hinweise

    AKD CANopen | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.1 Wichtige Hinweise GEFAHR Hohe Spannung bis 900V! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch elektrischen Schlag oder Lichtbogenbildung. Kondensatoren können bis zu 7 Minuten nach Abschalten der Stromversorgung gefährliche Spannung führen. Steuer- und Leistungsanschlüsse können auch bei nicht aktivem Motor unter Spannung stehen.

  • Seite 15: Can-Bus-Schnittstelle (X12/X13)

    AKD CANopen | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.2 CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13) Für die CAN-Bus-Verbindung werden zwei 6-polige RJ-25-Stecker (X12/X13) verwendet. Stecker Pin Signal Stecker Pin Signal 1 Interner Abschlusswiderstand 1 Interner Abschlusswiderstand 2 CAN-Schirm 2 CAN-Schirm 3 CANH in 3 CANH out...

  • Seite 16: Can-Bus Aktivierung Bei Akd-Cc Modellen

    Die 7-Segmentanzeige zeigt Er (Error), wenn die Umschaltung nicht erfolgreich war. Schal- ten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein. Wiederholen Sie den Vorgang. Falls der Fehler erneut gemeldet wird, wenden Sie sich an den KOLLMORGEN Kun- dendienst.

  • Seite 17: Baudrate Für Can-Bus

    AKD CANopen | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.2.2 Baudrate für CAN-Bus Sie können festlegen, ob der Servoverstärker beim Einschalten eine feste Baudrate wählen oder einen Algorithmus zur automatischen Erkennung der Baudrate ausführen soll. Die Über- tragungsgeschwindigkeit kann über den Parameter FBUS.PARAM01 eingestellt werden.

  • Seite 18: Stationsadresse Für Can-Bus

    Kabellänge für eine zuverlässige Kommunikation nimmt mit zunehmender Über- tragungsgeschwindigkeit ab. Zur Orientierung können Sie die folgenden Werte verwenden, die von KOLLMORGEN gemessen wurden; diese Werte sind keine garantierten Grenzwerte: Charakteristische Impedanz: 100 bis 120 Ohm Max. Kapazität im Kabel: 60 nF/km Schleifenwiderstand: 159,8 Ohm/km Übertragungsgeschwindigkeit (kBaud)

  • Seite 19: Can-Bus Anschlussbild

    AKD CANopen | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.2.5.1 CAN-Bus Anschlussbild KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018...

  • Seite 20: Leitfaden Zur Inbetriebnahme

    AKD CANopen | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.3 Leitfaden zur Inbetriebnahme Nur professionelles Personal mit umfangreichen Kenntnissen der Steuer- und Antriebs- technik darf den Verstärker konfigurieren. WARNUNG Automatischer Wiederanlauf! Es besteht die Gefahr von tödlichen oder schweren Verletzungen für Personen, die in der Maschine arbeiten.

  • Seite 21: Wichtige Konfigurationsparameter

    AKD CANopen | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.4 Wichtige Konfigurationsparameter Der AKD beinhaltet mehrere feldbusspezifische, universelle Parameter. Einige dieser Para- meter enthalten die folgenden Daten: FBUS.PARAM01: Stellt die Baudrate für CANopen ein. Folgende Baudraten werden unterstützt: 125, 250, 500 und 1000 kBaud. Bei AKD-C, speichert FBUS.PARAM01 den EtherCAT Alias Adresse des ESC (EtherCAT Slave Controller) von Strang 2.
  • Seite 22 AKD CANopen | 3   Installation und Inbetriebnahme Bit 4 1 Skalierung erfolgt über spezielle DS402-Objekte (unabhängig von den Ein- heiten) 0 Skalierung für Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsobjekte erfolgt über UNIT-Parameter. Bit 5 1 Sofern ungleich 0, definiert FBUS.PARAM03 die Alias-Stationsadresse.

  • Seite 23: Grundlagen Zu Canopen

    AKD CANopen | 4   Grundlagen zu CANopen 4 Grundlagen zu CANopen 4.1 Über CANopen realisierte Grundfunktionen 4.2 Übertragungsgeschwindigkeit und -verfahren 4.3 Verhalten bei BUSOFF-Kommunikationsstörungen KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018...

  • Seite 24: Über Canopen Realisierte Grundfunktionen

    AKD CANopen | 4   Grundlagen zu CANopen 4.1 Über CANopen realisierte Grundfunktionen Es wird vorausgesetzt, dass das Kommunikationsprofil in seiner grundlegenden Funk- tionsweise bekannt ist und als Referenzdokumentation zur Verfügung steht. Bei der Arbeit mit dem in AKD eingebauten Lageregler stehen folgende Funktionen zur Verfügung:...

  • Seite 25: Canopen-Kommunikationsprofil

    AKD CANopen | 5   CANopen-Kommunikationsprofil 5 CANopen-Kommunikationsprofil 5.1 Allgemeine Erläuterungen zu CAN 5.2 Aufbau des Kommunikationsobjekt-Identifiers 5.3 Definition der verwendeten Datentypen 5.4 Kommunikationsobjekte KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018...

  • Seite 26: Allgemeine Erläuterungen Zu Can

    AKD CANopen | 5   CANopen-Kommunikationsprofil 5.1 Allgemeine Erläuterungen zu CAN Dieses Kapitel beschreibt die grundlegenden Dienste und Kommunikationsobjekte des CANopen-Kommunikationsprofils DS 301, die vom AKD verwendet werden. Es wird vorausgesetzt, dass das Kommunikationsprofil in seiner grundlegenden Funk- tionsweise bekannt ist und als Referenzdokumentation zur Verfügung steht.

  • Seite 27: Aufbau Des Kommunikationsobjekt-Identifiers

    AKD CANopen | 5   CANopen-Kommunikationsprofil 5.2 Aufbau des Kommunikationsobjekt-Identifiers Die folgende Grafik zeigt den Aufbau des COB-Identifiers (COB - ID). Der Funktionscode legt die Bedeutung und die Priorität des jeweiligen Objekts fest. 6 5 4 3 2 1 0 Funktionscode Modul-ID Bit 0 ..

  • Seite 28: Definition Der Verwendeten Datentypen

    AKD CANopen | 5   CANopen-Kommunikationsprofil 5.3  Definition der verwendeten Datentypen Dieses Kapitel definiert die verwendeten Datentypen. Jeder Datentyp kann mit Hilfe von Bit- Sequenzen beschrieben werden. Diese Bit-Sequenzen werden in „Oktetts“ (Bytes) zusam- mengefasst. Für numerische Datentypen wird das „Little-Endian“-Format (Intel) verwendet (s.auch DS301 Anwendungsschicht „Allgemeine Beschreibung von Datentypen und Codie-...

  • Seite 29: Signed Integer

    AKD CANopen | 5   CANopen-Kommunikationsprofil 5.3.1.2 Signed Integer Daten vom Basisdatentyp signed INTEGERn definieren positive und negative Ganzzahlen. Der Wertebereich ist -2 -1 bis 2 -1. Die Bitsequenz b = b bis b definiert den Wert INTEGERn(b) = b + to + b mit b Negative Zahlen werden im Zweier-Komplement dargestellt, d.h.:...

  • Seite 30: Erweiterte Datentypen

    AKD CANopen | 5   CANopen-Kommunikationsprofil 5.3.3 Erweiterte Datentypen Erweiterte Datentypen werden aus Basisdatentypen und gemischten Datentypen abgeleitet. Im Folgenden werden die unterstützten Datentypen definiert. 5.3.3.1 Octet String Der Datentyp OCTET_STRING definiert sich aus dem Datentyp ARRAY. „Length“ ist die Länge des Oktett-Strings.

  • Seite 31: Netzwerkmanagementobjekte (Nmt)

    AKD CANopen | 5   CANopen-Kommunikationsprofil 5.4.1 Netzwerkmanagementobjekte (NMT) Im nachfolgenden Schaubild ist das NMT-Telegramm dargestellt: Der Antrieb unterstützt folgende Funktionen des Netzwerkmanagements: cs = 129, Reset Knoten: Erzeugt einen Neustart der Kommunikation. Setzt alle all Kommunikation/Mapping Para- meter zurück. cs = 130, reset communication node: Stoppt die PDO-Kommunikation und erzeugt eine neue Bootup-Meldung.

  • Seite 32: Emergency-Objekt (Emcy)

    AKD CANopen | 5   CANopen-Kommunikationsprofil 5.4.4 Emergency-Objekt (EMCY) Das EMCY wird ereignisgetriggert aufgrund einer internen Fehlersituation generiert. Für jeden Fehler wird dieses Objekt erneut übertragen. Da die Fehlercodes geräteabhängig sind, wer- den sie im Kapitel "CANopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes" (➜ p. 41) beschrieben.

  • Seite 33: Servicedatenobjekt (Sdo)

    AKD CANopen | 5   CANopen-Kommunikationsprofil 5.4.5 Servicedatenobjekt (SDO) Mit Hilfe der SDOs erfolgt der Zugriff auf das Objektverzeichnis. Die SDOs werden zur Para- metrierung und zur Statusabfrage (Polling) verwendet. Der Zugriff auf ein einzelnes Objekt erfolgt mit einem Multiplexer über Index und Subindex des Objektverzeichnisses. AKD unter- stützt die folgenden Kommunikationsprotokolle:...
  • Seite 34 AKD CANopen | 5   CANopen-Kommunikationsprofil Um Daten zu schreiben, muss ein Schreibzugriff entsprechend folgender Darstellung auf das Steuerbyte erfolgen: Client Domain Download initiieren Server Byte 1 Anfrage 0 7-0 7-0 7-0 7-0 7-0 7-0 7-0 Anzeige => ccs=1 => => => => => => =>=> => =>=> => =>=> => =>=> => =>=> => =>...

  • Seite 35: Initiate Sdo Download Protocol

    AKD CANopen | 5   CANopen-Kommunikationsprofil 5.4.5.2 Initiate SDO Download Protocol Das Protokoll „SDO-Download starten“ wird für Schreibzugriffe auf Objekte mit bis zu 4 Byte Benutzerdaten („Expedited Transfer“) oder zum Einleiten eines Segmenttransfers („Normal Transfer“) verwendet. 5.4.5.3 Download SDO Segment Protocol Das Protokoll „SDO-Segment herunterladen“ wird für Schreibzugriffe auf Objekte mit mehr als 4 Byte Benutzerdaten („Normal Transfer“) verwendet.

  • Seite 36: Prozessdatenobjekt (Pdo)

    AKD CANopen | 5   CANopen-Kommunikationsprofil 5.4.6 Prozessdatenobjekt (PDO) PDOs werden für die Echtzeit-Datenkommunikation verwendet. Zum Beispiel lassen sich über PDOs ähnliche Steuerungen einrichten wie sie bei analogen Verstärkern verwendet wer- den. Anstelle der dort verwendeten +/-10 VDC Sollwertvorgabe und ROD-Istwertausgabe können hier digitale Drehzahlsollwerte und Ist-Positionsausgaben über PDOs realisiert wer-...

  • Seite 37: Übertragungsmodi

    AKD CANopen | 5   CANopen-Kommunikationsprofil 5.4.6.1 Übertragungsmodi Es werden folgende PDO-Übertragungsmodi unterschieden: Synchrone Übertragung Asynchrone Übertragung Zur Synchronisierung der Antriebe wird periodisch das vordefinierte SYNC-Objekt übertragen (Bustakt). Synchrone PDOs werden innerhalb eines vordefinierten Zeitfensters im Anschluss an das SYNC-Objekt übertragen.

  • Seite 38: Nodeguard

    AKD CANopen | 5   CANopen-Kommunikationsprofil 5.4.7 Nodeguard Das Node Guarding-Protokoll dient zur Funktionsüberwachung des Antriebs. Hierzu muss in regelmäßigen Intervallen durch den CANopen-Master auf den Antrieb zugegriffen werden. Der maximale zeitliche Abstand, der zwischen zwei Nodeguard-Telegrammen liegen darf, wird durch das Produkt der Guard Time (Objekt 100Ch) und des Lifetime Faktors (Objekt 100Dh) bestimmt.

  • Seite 39: Heartbeat

    AKD CANopen | 5   CANopen-Kommunikationsprofil 5.4.8 Heartbeat Das Heartbeat-Protokoll definiert einen Fehlerüberwachungsdienst ohne Remote Frames. Ein Heartbeat-Producer überträgt zyklisch eine Heartbeat-Nachricht. Ein oder mehrere Heart- beat Consumer empfangen die Meldung. Die Beziehung zwischen Producer und Consumer ist mit Hilfe des Objekts 1016h / 1017h konfigurierbar. Der Heartbeat Consumer überwacht den Empfang des Heartbeat während der Heartbeat-Consumer-Zeit.

  • Seite 40: Canopen-Antriebsprofil

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6 CANopen-Antriebsprofil 6.1 CANopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes 6.2 Allgemeine Definitionen 6.3 PDO-Konfiguration 6.4 Device control dc 6.5 Factor Groups (fg) (DS402) 6.6 Profile Velocity Mode (pv) (DS402) 6.7 Profile Torque Mode (tq) (DS402) 6.8 Position Control Function (pc) (DS402) 6.9 Interpolated Position Mode (ip) (DS402)

  • Seite 41: Canopen Notfall-Meldungen Und Fehlercodes

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.1 CANopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes Notfall-Meldungen werden durch interne Gerätefehler ausgelöst. Sie haben eine hohe ID-Prio- rität, um einen schnellen Buszugriff sicherzustellen. Die Notfall-Meldung beinhaltet ein Feh- lerfeld mit vordefinierten Fehlernummern (2 Bytes), einem Fehlerregister (1 Byte), der Fehlerkategorie (1 Byte) und zusätzlichen Informationen.
  • Seite 42 AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil Fehler- Fehler/ Beschreibung code Warnung 0x5181 F506 2V5-Überspannung 0x5182 F508 3V3-Überspannung 0x5183 F510 5V0-Überspannung 0x5184 F513 +12V0-Überspannung 0x5185 F515 -12V0-Überspannung 0x5186 F517 Analog 3V3-Überspannung 0x5530 F105 Stempel des nichtflüchtigen Speichers ungültig 0x5580 F106 Daten des nichtflüchtigen Speichers ungültig...
  • Seite 43 AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil Fehler- Fehler/ Beschreibung code Warnung 0x7184 F307 Bremse im Freigabezustand geschlossen. 0x7185 F436 EnDat überhitzt. 0x7186 n301 Warnung: Motor überhitzt 0x7187 F308 Spannung übersteigt Nennwert für den Motor. 0x7188 F560 Bremschopper an der Kapazitätsgrenze, kann Überspannung nicht verhindern.
  • Seite 44 AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil Fehler- Fehler/ Beschreibung code Warnung 0x73A6 F460 Tamagawa Encoder: Überdrehzahl. 0x73A7 F461 Tamagawa Encoder: Schleppfehler. 0x73A8 F462 Tamagawa Encoder: Zählerüberlauf. 0x73A9 F464 Tamagawa Encoder: Multiturn-Fehler. 0x73AA F451 Tamagawa Encoder Batterie. 0x73B0 F486 Motorgeschwindigkeit überschreitet emulierte Maxi- malgeschwindigkeit.
  • Seite 45 AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil Fehler- Fehler/ Beschreibung code Warnung 0x8611 F439 Schleppfehler (Nutzer). 0x8685 F138 Instabilität während Autotuning 0x8686 n151 Warnung: Keine ausreichende Fahrstrecke; Bewegungsausnahme 0x8687 n152 Warnung: Keine ausreichende Fahrstrecke; Folgefahrsatzsausnahme 0x8688 n153 Warnung: Verletzung der Drehzahlbegrenzung; max. Grenzwert über-...
  • Seite 46 AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil Fehler- Fehler/ Beschreibung code Warnung 0xFF0D F130 Überstrom bei sekundärer Rückführungsversorgung. 0xFF0E F134 Unzulässiger Status der sekundären Rückführung. 0xFF0F F245 Externer Fehler. 0xFF10 F136 Firmware- und FPGA-Version sind nicht kompatibel. 0xFF11 F101 Nicht kompatible Firmware.

  • Seite 47: Allgemeine Definitionen

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2 Allgemeine Definitionen In diesem Kapitel werden allgemeingültige Objekte beschrieben (z. B. Objekt 1000h Device Type). Im Anschluss daran wird die freie Konfiguration von Prozessdatenobjekten („Free Mapping“) erläutert. 6.2.1 Allgemeine Objekte 6.2.1.1 Objekt 1000h: Device Type (DS301) Dieses Objekt beschreibt den Gerätetyp (Servoantrieb) und die Gerätefunktionalität (DS402...

  • Seite 48: Objekt 1001H: Error Register (Ds301)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.2 Objekt 1001h: Error register (DS301) Dieses Objekt ist ein Fehlerregister für das Gerät. Das Gerät kann interne Fehler in dieses Byte eintragen. Es ist Teil eines Emergency-Objekts. Index 1001h Name Error Register Objektcode Datentyp...

  • Seite 49: Objekt 1002H: Manufacturer Status Register (Ds301)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.3 Objekt 1002h: Manufacturer Status Register (DS301) Das herstellerspezifische Statusregister enthält wichtige Angaben zum Verstärker. Index 1002h Name Manufacturer Status Register Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert nein Die folgende Tabelle zeigt die Bitbelegung für das Statusregister:...

  • Seite 50: Objekt 1003H: Predefined Error Field (Ds301)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.4 Objekt 1003h: Predefined Error Field (DS301) Das Objekt 1003h liefert eine Fehlerhistorie mit maximal 10 Einträgen. Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der aufgetretenen Fehler seit dem letzten Reset der Feh- lerhistorie, entweder beim Start des Verstärkers oder durch Schreiben einer 0 in Subindex 0.

  • Seite 51: Objekt 1005H: Cob-Id Of The Sync Message (Ds301)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.5 Objekt 1005h: COB-ID of the SYNC Message (DS301) Dieses Objekt definiert die COB-ID des Synchronisations-Objekts (SYNC). Index 1005h Name COB-ID for the SYNC Message Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie bedingt Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich...

  • Seite 52: Objekt 1008H: Hersteller Gerätename (Ds301)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.7 Objekt 1008h: Hersteller Gerätename (DS301) Der Gerätename besteht aus vier ASCII-Zeichen in Form von Yzzz, wobei Y für die Netz- spannung (L, M, H oder U, z. B. H für Hochspannung) und zzz für die Stromstärke der End- stufe steht.

  • Seite 53: Objekt 100Ch: Guard Time (Ds301) Reaktionsüberwachung

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.10 Objekt 100Ch: Guard Time (DS301) Reaktionsüberwachung Das arithmetische Produkt der Objekte 100Ch Guard Time (Überwachungszeit) und 100Dh Lifetime Factor ergibt die Ansprechüberwachungszeit. Die Überwachungszeit wird in Millisekunden angegeben. Die Ansprechüberwachung wird mit dem ersten Nodeguard- Objekt aktiviert.

  • Seite 54: Objekt 1010H: Store Parameters (Ds301)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.12 Objekt 1010h: Store Parameters (DS301) Dieses Objekt unterstützt die Speicherung von Parametern in einem Flash-EEPROM. Nur Subindex 1 zur Sicherung aller Parameter, die auch über die Benutzeroberfläche in den Para- meterdateien gespeichert werden können, wird unterstützt.

  • Seite 55: Objekt 1011H: Restore Default Parameters (Ds301)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.13 Objekt 1011h: Restore Default Parameters (DS301) Mit diesem Objekt werden die Defaultwerte der Parameter bezogen auf die Kommunikation oder das Geräteprofil wiederhergestellt. Der AKD ermöglicht die Wiederherstellung aller Defaultwerte. Index 1011h Name Restore Default Parameters...

  • Seite 56: Objekt 1012H: Cob-Id Of The Time Stamp (Ds301)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.14 Objekt 1012h: COB-ID of the Time Stamp (DS301) Dieses Objekt definiert die COB-ID des Zeitstempels. Index 1012h Name COB-ID für den Zeitstempel (Time Stamp) Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich...

  • Seite 57: Objekt 1016H: Consumer Heartbeat Time

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.16 Objekt 1016h: Consumer Heartbeat Time Die Consumer-Heartbeat-Zeit definiert die erwartete Heartbeat-Zykluszeit (ms). Sie muss größer sein als die zugehörige Producer-Heartbeat-Zeit, die auf dem diesen Heartbeat erzeu- genden Gerät konfiguriert wurde. Die Überwachung startet nach Empfang des ersten Heart- beat.

  • Seite 58: Objekt 1017H: Producer Heartbeat Time

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.17 Objekt 1017h: Producer Heartbeat Time Die Producer-Heartbeat-Zeit definiert die Zykluszeit des Heartbeat in ms. Bei 0 wird sie nicht verwendet. Index 1017h Name Producer Heartbeat Time Objektcode Datentyp UNSIGNED16 Kategorie bedingt; obligatorisch, wenn Guarding nicht unterstützt wird...
  • Seite 59 AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil Subindex 2 enthält vier ASCII-Zeichen, die den Spannungsbereich und die Stromklasse des Geräts angeben. Der Spannungsbereich wird durch ein Zeichen angegeben: L, M oder H für Nieder-, Mittel- und Hochspannung. Die drei folgenden Zeichen geben den Dauerstrom des Verstärkers an.

  • Seite 60: Objekt 1026H: Os Prompt

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.19 Objekt 1026h: OS Prompt Die Betriebssystem Eingabeaufforderung wird zum Aufbau eines ASCII-Kom- munikationskanals zum Verstärker verwendet. Index 1026h Name OS Prompt Objektcode Array Datentyp UNSIGNED8 Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Datentyp UNSIGNED8 Kategorie...

  • Seite 61: Herstellerspezifische Objekte

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.2 Herstellerspezifische Objekte 6.2.2.1 Objekt 2000h: System Warnings Das Objekt zeigt bis zu drei aktuelle Systemwarnungen mit ihren AKD Nummern. Index 2000h Name System Warnings Objektcode Array Datentyp UNSIGNED32 Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich...

  • Seite 62: Objekt 2002H: Hersteller Status Bytes

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.3 Objekt 2002h: Hersteller Status Bytes Das Objekt liefert mit vier getrennten, PDO zuordbaren Bytes den Hersteller-Status (Objekt 0x1002 Sub 0). Index 2002h Name Hersteller Status Bytes Objektcode Array Datentyp UNSIGNED8 Subindex Beschreibung Anzahl Einträge...

  • Seite 63: Objekt 2012H: Fehlerhistorie: Fehlernummern

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.5 Objekt 2012h: Fehlerhistorie: Fehlernummern Dieses Objekt liefert die letzten 20 Fehlernummern-Einträge aus der Tabelle "Fehlerhistorie". Den letzten Eintrag können Sie über Subindex 1 lesen. Bei neuen Ereignissen wird die Liste zu höheren Subindizes verschoben.

  • Seite 64: Objekt 2013H: Fehlerhistorie: Zeitstempel

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.6 Objekt 2013h: Fehlerhistorie: Zeitstempel Dieses Objekt liefert die letzten 20 Fehler-Zeitstempel aus der Tabelle "Fehlerhistorie" in Sekunden bezogen auf DRV.RUNTIME. Den letzten Eintrag können Sie über Subindex 1 lesen. Bei neuen Ereignissen wird die Liste zu höheren Subindizes verschoben.

  • Seite 65: Objekt 2014-2017H: 1. - 4. Maske Für Transmit-Pdo

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.7 Objekt 2014-2017h: 1. - 4. Maske für Transmit-PDO Um die Buslast bei ereignisgesteuerten PDOs zu senken, kann die Überwachung für ein- zelne Bits im PDO mit Hilfe der Masken abgeschaltet werden. Beispielsweise kann so erreicht werden, dass Ist-Positionswerte nur ein Mal pro Umdrehung gemeldet werden.

  • Seite 66: Objekt 2018H: Firmware Version

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.8 Objekt 2018h: Firmware Version Dieses Objekt beinhaltet alle Angaben zur Firmware-Version. Beispiel: Für die Firmware-Version M_01_00_01_005 würden die Zahlen 1, 0, 1, 5 in den Subindizes 1 bis 4 angezeigt. Index 2018h Name Firmware-Version...

  • Seite 67: Objekt 2026H: Ascii Channel

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.9 Objekt 2026h: ASCII Channel Dieses Objekt dient zum Aufbau eines ASCII-Kommunikationskanals zum Verstärker mit 4- Byte ASCII-Strings. Index 2026h Name ASCII Channel Objektcode Array Datentyp Visible String Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Datentyp...

  • Seite 68: Objekt 20A0H: Latch Position 1, Positive Flanke

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.10 Objekt 20A0h: Latch Position 1, positive Flanke Über dieses Objekt wird in Abhängigkeit von CAP0.MODE die Position oder Zeit aus- gelesen, bei der die erste positive Signalflanke aufgetreten ist, die mit dem Befehl CAP0.TRIGGER konfiguriert werden kann. Die Latch-Freigabe muss zu diesem Zweck aktiv sein (siehe Objekt 20A4 und 20A5).

  • Seite 69: Objekt 20A2H: Latch Position 2, Positive Flanke

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.12 Objekt 20A2h: Latch Position 2, positive Flanke Über dieses Objekt wird in Abhängigkeit von CAP1.MODE die Position oder Zeit aus- gelesen, bei der die erste positive Signalflanke aufgetreten ist, die mit dem Befehl CAP1.TRIGGER konfiguriert werden kann. Die Latch-Freigabe muss zu diesem Zweck aktiv sein (siehe Objekt 20A4 und 20A5).

  • Seite 70: Objekt 20A3H: Latch Position 2, Negative Flanke

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.13 Objekt 20A3h: Latch Position 2, negative Flanke Über dieses Objekt wird in Abhängigkeit von CAP1.MODE die Position oder Zeit aus- gelesen, bei der die erste negative Signalflanke aufgetreten ist, die mit dem Befehl CAP1.TRIGGER konfiguriert werden kann. Die Latch-Freigabe muss zu diesem Zweck aktiv sein (siehe Objekt 20A4 und 20A5).

  • Seite 71: Objekt 20A5H: Latch Status Register

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.15 Objekt 20A5h: Latch Status Register Das Latch-Statusregister dient zur Abfrage der Zustände der Erfassungsmaschinen 1 und 2. Index 20A5h Name Latch Status Register Objektcode Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich Vorgabewert Wert...

  • Seite 72: Objekt 20A7H: Latch Position 2, Positive Oder Negative Flanke

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.17 Objekt 20A7h: Latch Position 2, positive oder negative Flanke Über dieses Objekt wird in Abhängigkeit von CAP1.MODE die Position oder Zeit aus- gelesen, bei der die erste positive oder negative Signalflanke aufgetreten ist, die mit dem Befehl CAP1.TRIGGER konfiguriert werden kann.

  • Seite 73: Objekt 345Ah: Bremsensteuerung

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.19 Objekt 345Ah: Bremsensteuerung Mit dem Objekt "Brake Control" kann die Bremse direkt gesteuert werden, die Ser- voverstärkerlogik wird dabei übersteuert. Wenn die Bremse vom Feldbus gesteuert wird, hat der Verstärkerstatus (freigegeben, gesperrt, Fehler) keinen Effekt auf die Bremse - der Feld- bus hat die Kontrolle.
  • Seite 74 AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil Subindex Name Bremsensteuerung Kommando Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Mit Subindex 1 wird die Bremse gesteuert. Bit Definition: Name Beschreibung Feldbus Steuerung 0 - Bremse wird nicht über dieses Objekt gesteuert. freigeben 1 - Feldbus Steuerung über dieses Objekt freigeben.

  • Seite 75: Objekt 3474H: Parameter Für Digitale Eingänge

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.20 Objekt 3474h: Parameter für digitale Eingänge Dieser Objektsatz dient zur Einstellung erweiterter Parameter für einige digitale Ein- gangsfunktionen. Die Parameter können für verschiedene DINx.MODEs verwendet werden, Daher ist die Skalierung möglicherweise unterschiedlich, oder es wird keine Skalierung ver- wendet.

  • Seite 76: Objekt 3475H: Parameter Für Digitale Ausgänge

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.21 Objekt 3475h: Parameter für digitale Ausgänge Dieser Objektsatz dient zur Einstellung erweiterter Parameter für einige digitale Aus- gangsfunktionen. Die Parameter können für verschiedene DOUTx.MODEs verwendet wer- den, daher ist die Skalierung möglicherweise unterschiedlich, oder es wird keine Skalierung verwendet.

  • Seite 77: Objekt 3496H: Feldbus Synchronisation Parameter

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.22 Objekt 3496h: Feldbus Synchronisation Parameter Mit diesem Objektsatz werden Parametern für die Feldbus-Synchronisation eingestellt oder gelesen, die im interpolierten Positionsmodus (7) und in den zyklischen Modi (8) usw. ver- wendet werden. Die Synchronisation zwischen einem Feldbus-Master und dem AKD ist bei allen unterstützten Feldbus-Systemen ähnlich.
  • Seite 78 AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil Subindex Beschreibung FBUS.SYNCACT Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert 320000 ns Sub 2 ist die Istzeitdauer in Nanosekunden zwischen dem Löschen des PLL-Zählers und dem Abrufen der PLL-Funktion. Subindex Beschreibung FBUS.SYNCWND Kategorie...

  • Seite 79: Profilspezifische Objekte

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.3 Profilspezifische Objekte 6.2.3.1 Objekt 60B8h: Touch Probe Funktion Dieses Objekt definiert die Funktion des Touch Probe. Index 60B8h Name Touch probe function Objektcode Variable Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Definition der möglichen Funktionen:...

  • Seite 80: Objekt 60B9H: Touch Probe Status

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.3.2 Objekt 60B9h: Touch Probe Status Dieses Objekt zeigt den Status des Touch Probe an. Index 60B9h Name Touch Probe Status Objektcode Variable Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Definition des Status:...

  • Seite 81: Objekt 60Bbh: Touch Probe 1 Negative Flanke

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.3.4 Objekt 60BBh: Touch Probe 1 negative Flanke Dieses Objekt zeigt den Positionswert von Touch Probe 1 bei negativer Flanke an. Index 60BBh Name Touch probe 1 negative edge Objektcode Variable Datentyp INTEGER32 Kategorie optional...

  • Seite 82: Objekt 60D0H: Touch Probe Quelle

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.3.7 Objekt 60D0h: Touch Probe Quelle Dieses Objekt definiert die Datenquelle der Touch Probe Funktion, wenn die zugehörigen Bits 2/3 oder 10/11 der Touch Probe Funktion (Objekt 60B8h) entsprechend eingestellt sind. Index 60D0h Name Touch probe source...

  • Seite 83: Objekt 60Fdh: Digitale Eingänge (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.3.8 Objekt 60FDh: Digitale Eingänge (DS402) Dieses Objekt definiert einfache digitale Eingänge für Servoverstärker. Die Hersteller Bits 16 bis 22 zeigen den aktuellen Status der digitalen Eingänge 1 bis 7 (DINx.STATE). Die Her- steller-Bits 24 bis 30 speichern einen Statuswechsel der digitalen Eingänge 1 bis 7. Bits 24 bis 30 können mit Objekt "20B8h"...

  • Seite 84: Objekt 60Feh: Digitale Ausgänge (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.3.9 Objekt 60FEh: Digitale Ausgänge (DS402) Dieses Objekt definiert einfache digitale Ausgänge für Servoverstärker. Hersteller-Bits 16 und 17 spiegeln die digitalen Ausgänge 1 und 2. Index 60FEh Name Digital Outputs Objektcode Array Datentyp UNSIGNED32 Kategorie...

  • Seite 85: Objekt 6502H: Unterstützte Verstärker Betriebsarten (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.2.3.10 Objekt 6502h: Unterstützte Verstärker Betriebsarten (DS402) Ein Servoverstärker kann mehrere verschiedene Betriebsarten unterstützen. Dieses Objekt gibt einen Überblick über die im Verstärker implementierten Betriebsarten. Das Objekt ist schreibgeschützt. Index 6502h Name Supported Drive Modes...

  • Seite 86: Pdo-Konfiguration

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.3 PDO-Konfiguration PDOs werden für die Prozessdaten-Kommunikation verwendet. Es gibt zwei unterschiedliche Typen von PDOs: Empfangs-PDOs (RPDOs) und Sende- PDOs (TPDOs). Der Inhalt der PDOs ist vordefiniert (➜ S. 87 und ➜ S. 90). Wenn der Dateninhalt für eine spezielle Anwendung nicht brauchbar ist, können die Datenobjekte in den PDOs neu zuge-...

  • Seite 87: Empfangs-Pdos Rxpdo

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.3.1 Empfangs-PDOs RXPDO Vier Empfangs-PDOs können im Servoverstärker konfiguriert werden: Konfiguration der Kommunikation (Objekte 1400-1403h) Konfiguration des PDO-Inhalts (Zuordnung, Objekte 1600-1603h) 6.3.1.1 Objekte 1400-1403h: 1. - 4. RXPDO Kommunikations Parameter (DS301) 1400h bis 1403h für RXPDO 1 bis 4...

  • Seite 88: Objekte 1600-1603H: 1. - 4. Rxpdo Mapping Parameter (Ds301)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil Subindex Name Übertragungstyp Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED8 Vorgabewert Subindex 2 beinhaltet den Übertragungstyp des PDO. Es gibt zwei Einstellarten: Wert FFh oder 255 für ereignisgesteuertes PDO, das direkt vom Empfänger interpretiert und ausgeführt wird.

  • Seite 89: Standard-Rxpdo-Definition

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.3.1.3 Standard-RXPDO-Definition RXPDO 1: Subindex Wert Bedeutung Ein PDO-Mapping-Eintrag 60 40 00 10 Steuerwort RXPDO 2: Subindex Wert Bedeutung Zwei PDO-Mapping-Einträge 60 40 00 10 Steuerwort 60 60 00 08 Betriebsarten RXPDO 3: Subindex Wert Bedeutung Zwei PDO-Mapping-Einträge...

  • Seite 90: Sende-Pdos Txpdo

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.3.2 Sende-PDOs TXPDO Vier Sende-PDOs können im Servoverstärker konfiguriert werden: Konfiguration der Kommunikation (Objekte 1800-1803h) Konfiguration des PDO-Inhalts (Zuordnung, Objekte 1A00-1A03h) 6.3.2.1 Objekte 1800-1803h: 1. - 4. TXPDO Kommunikations Parameter (DS301) 1800h bis 1803h für TXPDO 1 bis 4...
  • Seite 91 AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil Subindex Name reserviert Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert Subindex Name Ereigniszeitgeber Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED16 (0=nicht verwendet, ms) Vorgabewert Subindex 1 enthält die COB-Id des PDO als Bit-codierte Information: Bit-Nr.

  • Seite 92: Objekte 1A00-1A03H: 1. - 4. Txpdo Mapping Parameter (Ds301)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.3.2.2 Objekte 1A00-1A03h: 1. - 4. TxPDO Mapping Parameter (DS301) 1A00h bis 1A03h für TXPDO 1 bis 4 Index 1A00h 1A01h 1A02h 1A03h Name Transmit PDO Mapping Objektcode RECORD Datentyp PDO-Zuordnung Kategorie obligatorisch Subindex Name...

  • Seite 93: Standard-Txpdo-Definition

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.3.2.3 Standard-TXPDO-Definition TXPDO 1: Subindex Wert Bedeutung Ein PDO-Mapping-Eintrag 60 41 00 10 Statuswort TXPDO 2: Subindex Wert Bedeutung Zwei PDO-Mapping-Einträge 60 41 00 10 Statuswort 60 61 00 08 Anzeige der Betriebsart TXPDO 3:...

  • Seite 94: Device Control Dc

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.4 Device control dc Mit Hilfe der AKD Gerätesteuerung können sämtliche Fahrfunktionen in den entsprechenden Betriebsarten ausgeführt werden. Die Steuerung des AKD ist über eine modusabhängige Sta- tusmaschine implementiert. Das Steuerwort (➜ S. 97) steuert die Statusmaschine.

  • Seite 95: Zustände Der Statusmaschine

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.4.1.1 Zustände der Statusmaschine Zustand Beschreibung Not Ready for Switch AKD ist nicht einschaltbereit, es wird keine Betriebsbereitschaft On (Nicht ein- (BTB/RTO) vom Steuerungsprogramm gemeldet. schaltbereit) Switch On Disable AKD kann eingeschaltet werden, Parameter können übertragen wer- (Einschaltsperre) den, Fahrfunktionen können noch nicht ausgeführt werden.

  • Seite 96: Übergänge Der Statusmaschine

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.4.1.2 Übergänge der Statusmaschine Die Statusübergänge werden durch interne Ereignisse (z. B. Ausschalten der Zwi- schenkreisspannung) und durch die Flags im Steuerwort (Bits 0,1,2,3,7) beeinflusst. Tran- Ereignis Aktion sition Reset Initialisierung Initialisierung erfolgreich beendet. Keine AKD ist betriebsbereit.

  • Seite 97: Objektbeschreibung

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.4.2 Objektbeschreibung 6.4.2.1 Objekt 6040h: Control Word (DS402) Die Steuerbefehle ergeben sich aus der logischen Verknüpfung der Bits im Steuerwort und externen Signalen (z. B. Freigabe der Endstufe). Die Definitionen der Bits sind nachfolgend dargestellt:...
  • Seite 98 AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil Von der Betriebsart abhängige Bits im Steuerwort Die folgende Tabelle beschreibt die von der Betriebsart abhängigen Bits im Steuerwort. Der- zeit werden ausschließlich herstellerspezifische Betriebsarten unterstützt. Die einzelnen Betriebarten werden über das Objekt 6060 „Betriebsarten“ eingestellt.

  • Seite 99: Objekt 6041H: Status Word (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.4.2.2 Objekt 6041h: Status Word (DS402) Der aktuelle Zustand der Statusmaschine kann mit dem Statuswort abgefragt werden. Index 6041h Name Statuswort Objektcode Datentyp UNSIGNED16 Zugriff PDO-Zuordnung möglich Einheit — Wertebereich 0 bis 65535 EEPROM Vorgabewert...
  • Seite 100 AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil Beschreibung der übrigen Bits im Statuswort Bit 4: voltage_enabled. Wenn dieses Bit gesetzt ist, liegt die Zwischenkreisspannung an. Bit 7: warning. Für das Setzen von Bit 7 und diese Warnung kann es mehrere Gründe geben.

  • Seite 101: Objekt 605Ah: Schnellhalt Option (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.4.2.3 Objekt 605Ah: Schnellhalt Option (DS402) Das Objekt "Quick Stop Option Code" definiert die möglichen Aktion für den Schnellhalt. Index 605Ah Name Quick stop option code Objektcode Datentyp INTEGER16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich...

  • Seite 102: Objekt 6060H: Betriebsarten (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.4.2.4 Objekt 6060h: Betriebsarten (DS402) Dieses Objekt dient zur Einstellung der Betriebsart, die mit Objekt 6061h gelesen werden kann. Es werden zwei Typen von Betriebsarten unterschieden: herstellerspezifische Betriebsarten Betriebsarten gemäß CANopen-Antriebsprofil DS402 Diese Betriebarten werden im CANopen-Antriebsprofil DS402 definiert. Nach einem Betriebs- artwechsel muss der entsprechende Sollwert neu gesetzt werden (z.

  • Seite 103: Objekt 6061H: Anzeige Der Betriebsart (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.4.2.5 Objekt 6061h: Anzeige der Betriebsart (DS402) Mit diesem Objekt kann die über das Objekt 6060h eingestellte Betriebsart gelesen werden. Eine Betriebsart ist erst gültig, wenn sie mit Objekt 6061h gelesen werden kann (siehe auch Objekt 6060h).

  • Seite 104: Objekte Für Geschwindigkeits-Skalierung

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.5.2 Objekte für Geschwindigkeits-Skalierung 6.5.2.1 Objekt 204Ch: PV Scaling Factor Das Objekt "PV Scaling Factor" zeigt den konfigurierten Zähler und Nenner des pv-Soll- wertfaktors an. Der pv-Skalierungsfaktor dient zur Änderung der Auflösung bzw. des Rich- tungsbereichs für den spezifizierten Sollwert.

  • Seite 105: Objekte Für Positionsberechnungen

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.5.3 Objekte für Positionsberechnungen 6.5.3.1 Objekt 608Fh: Auflösung Positionssensor (DS402) Die Auflösung des Positions-Encoders definiert das Verhältnis der Encoder-Inkremente pro Umdrehung des Motors auf der CANopen Seite. Encoder Inkremente werden entweder direkt mit Subindex 1 gesetzt (nur Vielfache von 2 sind möglich) oder durch Schreiben in den Para- meter FB1.PSCALE.

  • Seite 106: Objekt 6091H: Getriebeübersetzung (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.5.3.2 Objekt 6091h: Getriebeübersetzung (DS402) Die Getriebeübersetzung (Gear Ratio) definiert das Verhältnis des Vorschubs in Posi- tionseinheiten pro Umdrehung der Antriebswelle. Dies schließt ein vorhandenes Getriebe mit ein. Getriebeübersetzung = Umdrehungen der Motorwelle / Umdrehungen der Antriebswelle...

  • Seite 107: Objekt 6092H: Feed Constant (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.5.3.3 Objekt 6092h: Feed Constant (DS402) Die Vorschubkonstante definiert das Verhältnis des Vorschubs in Positionseinheiten pro Umdrehung der Antriebswelle. Dies schließt ein vorhandenes Getriebe mit ein. Index 6092h Name Feed Constant Objektcode Array Datentyp Unsigned 32...

  • Seite 108: Objekte For Zusätzliche Feedback System

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.5.4 Objekte for zusätzliche Feedback System Der AKD unterstützt zusätzliche Sensoren für Lageregelung / Überwachung. 6.5.4.1 Objekt 60E9h: Zusätzliche Feed Konstante – Feed Dieses Objekt liefert den Feed für die Berechnung der zusätzlichen Feed Konstante. Dieses Objekt soll wie der korrespondierende Subindex des Objekts 60EEh (Umdrehungen der Antriebswelle) benutzt werden.

  • Seite 109: Objekt 60Eeh: Zusätzliche Feed Konstante - Umdrehungen Antriebswelle

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.5.4.2 Objekt 60EEh: Zusätzliche Feed Konstante - Umdrehungen Antriebswelle Dieses Objekt liefert die Anzahl der Antriebswellenumdrehungen für die Berechnung der zusätzlichen Feed Konstante. Dieses Objekt soll wie der korrespondierende Subindex des Objekts 60E9h (Feed) benutzt werden. Der Wert des Objekt 60E4h wird analog zu Ojekt 6064h über Objekt 6092h berechnet.

  • Seite 110: Objekt 60E8H: Zusätzliches Übersetzungsverhältnis - Umdrehungen Motorwelle

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.5.4.3 Objekt 60E8h: Zusätzliches Übersetzungsverhältnis – Umdrehungen Motorwelle Dieses Objekt liefert die Anzahl der Motorwellenumdrehungen für das zusätzliche Über- setzungsverhältnis. Dieses Objekt soll wie der korrespondierende Subindex des Objekts 60EDh (Umdrehungen der Antriebswelle) benutzt werden. Der Wert des Objekt 60E4h wird analog zu Ojekt 6064h über Objekt 6091h berechnet.

  • Seite 111: Objekt 60Edh: Zusätzliches Übersetzungsverhältnis - Umdrehungen Antriebswelle

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.5.4.4 Objekt 60EDh: Zusätzliches Übersetzungsverhältnis – Umdrehungen Antriebswelle Dieses Objekt liefert die Anzahl der Antriebswellenumdrehungen für das zusätzliche Über- setzungsverhältnis. Dieses Objekt soll wie der korrespondierende Subindex des Objekts 60E8h (Umdrehungen der Motorwelle) benutzt werden. Der Wert des Objekt 60E4h wird ana- log zu Ojekt 6064h über Objekt 6091h berechnet.

  • Seite 112: Objekt 60E4H: Zusätzlicher Positionsistwert

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.5.4.5 Objekt 60E4h: Zusätzlicher Positionsistwert Dieses Objekt liefert den zusätzlichen Positionsistwert. Der Wert wird in benut- zerspezifischen Positionseinheiten angegeben. Der Wert wird wie in Objekt 6064h über Objekt 6091h und 6092h berechnet, jedoch mit den Faktoren, die in den Objekten 60E8h, 60E9h, 60EDh und 60EEh definiert sind.

  • Seite 113: Profile Velocity Mode (Pv) (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.6 Profile Velocity Mode (pv) (DS402) 6.6.1 Allgemeine Informationen Der Profile Velocity Mode (Profile Velocity Mode) ermöglicht die Verarbeitung von Geschwin- digkeitssollwerten und den zugehörigen Beschleunigungen. 6.6.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden Index Objekt Name...

  • Seite 114: Objekt 60Ffh: Geschwindigkeit Sollwert (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.6.2.2 Objekt 60FFh: Geschwindigkeit Sollwert (DS402) Die Soll- oder Zieldrehzahl („Target Velocity“) repräsentiert den Sollwert für den Ram- pengenerator. Index 60FFh Name Target Velocity, VL.CMDU Objektcode Datentyp INTEGER32 Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung möglich Einheit Inkremente Wertebereich...

  • Seite 115: Profile Torque Mode (Tq) (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.7 Profile Torque Mode (tq) (DS402) 6.7.1 Allgemeine Informationen Der Profile Torque Mode (Profile Torque Mode) ermöglicht die Verarbeitung von Dreh- momentsollwerten und den zugehörigen Strömen. 6.7.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden Index...

  • Seite 116: Objekt 207Fh: Max. Geschwindigkeit

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.7.2.3 Objekt 207Fh: Max. Geschwindigkeit Dieser Parameter begrenzt die Geschwindigkeit des Motors in den Betriebsarten Profil Dreh- moment und zyklischer, synchroner Lageregler. Skalierung ist dieselbe wie für Objekt 60FFh. Index 207Fh Name Maximale Geschwindigkeit Objektcode...

  • Seite 117: Objekt 6077H: Drehmoment Istwert (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.7.2.6 Objekt 6077h: Drehmoment Istwert (DS402) Der Drehmoment-Istwert entspricht dem augenblicklichen Drehmoment im Antriebsmotor. Der Wert wird in Tausendstel (1 ‰) des Nenndrehmoments angegeben. Dieses Objekt gibt den aktuellen Strom an (DRV.ICONT). Index 6077h Name...

  • Seite 118: Objekt 60E1H: Negativer Drehmomentgrenzwert

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.7.2.9 Objekt 60E1h: Negativer Drehmomentgrenzwert Dieses Objekt liefert das konfigurierte maximale Motor Drehmoment in negativer Dreh- richtung. Der Wert wird in Tausendstel (1 ‰) des Nenndrehmoments angegeben. Index 60E1h Name Negative Torque Limit Value Objektcode...

  • Seite 119: Position Control Function (Pc) (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.8 Position Control Function (pc) (DS402) 6.8.1 Allgemeine Informationen In diesem Kapitel werden die Positions-Istwerte beschrieben, die im Zusammenhang mit dem Lageregler des Antriebs stehen. Sie finden Verwendung im Profile Position Mode. 6.8.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden...

  • Seite 120: Objekt 6064H: Position Istwert (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.8.2.2 Objekt 6064h: Position Istwert (DS402) Das Objekt Positions-Istwert liefert die Istposition (PL.FB). Die gespeicherte erweiterte Mul- titurn Position wird gemeldet, wenn FB1.EXTENDEDMULTITURN konfiguriert ist Die Auf- lösung kann mit den Getriebefaktoren des Lagereglers geändert werden (Objekt 6091/6092).

  • Seite 121: Objekt 60Fch: Interner Position Sollwert (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.8.2.5 Objekt 60FCh: Interner Position Sollwert (DS402) Dieses Objekt liefert den Ausgang des Trajektorien-Generators im Position Mode. Der Wert ist skaliert wie der interne Positionswert (6063h) und der erste Sollwert in Objekt 60C1h. Index 60FCh...

  • Seite 122: Interpolated Position Mode (Ip) (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.9 Interpolated Position Mode (ip) (DS402) 6.9.1 Allgemeine Informationen Der interpolierte Positionsmodus ist auf eine einfache, geradlinige Weise realisiert. Einzelne Positionssollwerte müssen im Interpolationszeitraum übertragen werden und werden bei jedem definierten, gesendeten SYNC-Telegramm übernommen. Zwischen den Sollwerten wird eine lineare Interpolation verwendet.

  • Seite 123: Objekt 60C1H: Interpolation Datenerfassung

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.9.2.2 Objekt 60C1h: Interpolation Datenerfassung Im AKD wird bei der linearen Interpolation ein einzelner Sollwert unterstützt (Zielposition, Subindex 1). Nachdem das letzte Element eines Interpolationsdateneintrags in den Gerä- teeingangspuffer geschrieben wurde, wird der Zeiger des Speichers automatisch auf die nächste Speicherposition gesetzt.

  • Seite 124: Objekt 60C2H: Interpolationszeitraum

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.9.2.3 Objekt 60C2h: Interpolationszeitraum Der Interpolationszeitraum wird für den PLL-synchronisierten Positionierbetrieb (Phase Locked Loop = phasengekoppelter Regelkreis) verwendet. Die Einheit (Subindex 1) der Zeit interpolation time index ist mit 10 s gegeben. Es sind nur Vielfache von 1 ms erlaubt. Die zwei Werte definieren den internen AKD-Para- meter FBUS.SAMPLEPERIOD (Vielfache von 62,5 µs).

  • Seite 125: Objekt 60C4H: Interpolation Datenkonfiguration

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.9.2.4 Objekt 60C4h: Interpolation Datenkonfiguration Im AKD ist für lineare Interpolation nur der Wert 1 in Subindex 5 möglich. Index 60C4h Name Interpolation Data Configuration Objektcode RECORD Datentyp Erfassung Interpolationsdatenkonfiguration (0081h) Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl Einträge...
  • Seite 126 AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil Subindex Beschreibung Puffer-Position Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Subindex Beschreibung Größe des Datensatzes Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich 1 bis 254 Vorgabewert Subindex Beschreibung Puffer gelöscht Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich...

  • Seite 127: Homing Mode (Hm) (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.10 Homing Mode (hm) (DS402) 6.10.1 Allgemeine Informationen Dieses Kapitel beschreibt Parameter, die zur Definition eines Referenzfahrtmodus benötigt werden. 6.10.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden Index Objekt Name Zugriff 607Ch VAR HOME.P: Referenz-Offset...

  • Seite 128: Objekt 6098H: Referenzfahrt Methode (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.10.2.2 Objekt 6098h: Referenzfahrt Methode (DS402) Index 6098h Name Homing Method, HOME.MODE, HOME.DIR Objektcode Datentyp INTEGER8 Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit Positionseinheiten Wertebereich -128 bis 127 Vorgabewert Beschreibung der Referenzfahrtmethoden Die Wahl einer Referenzfahrtmethode durch Schreiben eines Werts in das entsprechende...
  • Seite 129 AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil Methode Kurzbeschreibung: Referenzfahrt Befehl gemäß DS402 3 bis 7 Nicht unterstützt — Referenzfahrt mit Referenzschalter, mit Null- HOME.MODE=5, punktsuche, Fahrtrichtung positiv HOME.DIR=1 9 bis 11 Nicht unterstützt — Referenzfahrt mit Referenzschalter, mit Null- HOME.MODE=5, punktsuche, Fahrtrichtung negativ HOME.DIR=0...

  • Seite 130: Objekt 6099H: Referenzfahrt Geschwindigkeit (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.10.2.3 Objekt 6099h: Referenzfahrt Geschwindigkeit (DS402) Index 6099h Name Homing Speeds Objektcode Array Datentyp UNSIGNED32 Subindex Beschreibung Geschwindigkeit während Schaltersuche, HOME.V Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit Geschwindigkeitseinheiten Wertebereich 0 bis (2 Vorgabewert entspricht 60 Umdr/min...

  • Seite 131: Objekt 609Ah: Referenzfahrt Beschleunigung (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.10.2.4 Objekt 609Ah: Referenzfahrt Beschleunigung (DS402) Index 609Ah Name Homing Acceleration Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit Beschleunigungs-Einheiten Wertebereich 0 bis (2 Vorgabewert 6.10.2.5 Referenzfahrtmodus-Sequenz Die Referenzfahrt wird durch Setzen von Bit 4 (positive Flanke) gestartet. Der erfolgreiche Abschluss wird durch das Bit 12 im Statuswort angezeigt (" Objekt 6041h: Status Word...

  • Seite 132: Profile Position Mode (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.11 Profile Position Mode (DS402) 6.11.1 Allgemeine Informationen Die Gesamtstruktur dieser Betriebsart ist nachfolgend dargestellt: Die spezielle Handshake-Verarbeitung von Steuer- und Statuswort wird unter "Funk- tionsbeschreibung" (➜ p. 135) beschrieben. 6.11.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden...

  • Seite 133: Objekt 607Dh: Software Endschalter (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.11.2.2 Objekt 607Dh: Software Endschalter (DS402) Das Objekt Software-Lagegrenzwert (Software Position Limit) beinhaltet die Subparameter „min position limit“ und „max position limit“. Neue Zielpositionen werden bezogen auf diese Grenzen geprüft. Die Grenzen sind relativ zum Maschinennullpunkt, der sich während der Referenzfahrt einschließlich des Referenz-Offsets (Objekt 607C) ergeben hat.

  • Seite 134: Objekt 6081H: Profil Geschwindigkeit (Ds402)

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.11.2.3 Objekt 6081h: Profil Geschwindigkeit (DS402) Die Profilgeschwindigkeit ist die Endgeschwindigkeit, die nach der Beschleunigungsphase eines Fahrauftrages erreicht werden soll. Index 6081h Name Profile Velocity, MT.V Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung möglich Einheit Geschwindigkeitseinheiten...

  • Seite 135: Funktionsbeschreibung

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.11.2.6 Funktionsbeschreibung In diesem Profil werden zwei Wege der Positionssollwertübergabe an den Antrieb unter- stützt. Sollwertgruppe: Nach Erreichen der Zielposition berechnet der Antrieb sofort die Bewegung zur neuen Ziel- position. Dies führt zu einer kontinuierlichen Bewegung, ohne dass der Antrieb nach Errei- chen eines Sollwerts auf Geschwindigkeit 0 abbremst.
  • Seite 136 AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil In der Abbildung unten führt dies zu einer Geschwindigkeit von 0, nachdem eine Rampe gefahren wurde, um die Zielposition X1 zur Zeit t1 zu erreichen. Nach dem Signal an den Host, dass das Ziel erreicht wurde, wird die neue Zielposition zum Zeitpunkt t2 verarbeitet und zum Zeitpunkt t3 erreicht.

  • Seite 137: Objekt 60B1H: Geschwindigkeit Offset

    AKD CANopen | 6   CANopen-Antriebsprofil 6.11.2.7 Objekt 60B1h: Geschwindigkeit Offset Dieses Objekt liefert den Offset der Geschwindigkeit im Cyclic Synchronous Position Mode. Es wird über das Objekt 204Ch skaliert. Index 60B1h Name Velocity Offset Objektcode Datentyp INTEGER32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich...

  • Seite 138: Anhang

    AKD CANopen | 7   Anhang 7 Anhang 7.1 Objektverzeichnis Die folgende Tabelle beschreibt alle über SDO oder PDO erreichbaren Objekte. (i.V. = in Vor- bereitung). Abkürzungen: = UNSIGNED = Schreibgeschützt = INTEGER = Lese- und Schreib- zugriff VisStr = Visible String (sicht-...
  • Seite 139 AKD CANopen | 7   Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale 1010h nein Speichert die Antriebsparameter vom DRV.NVSAVE RAM im nichtflüchtigen Speicher. 1011h Array Parameter laden — 1011h nein Anzahl Einträge — 1011h nein Lädt die Default Parameter ins RAM.
  • Seite 140 AKD CANopen | 7   Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale 1602h nein Anzahl Einträge — 1602h 1 - 8 nein Zuordnung für n-tes Applikationsobjekt — 1603h RECORD RXPDO4 Zuordnungs-Parameter — 1603h nein Anzahl Einträge — 1603h 1 - 8 nein Zuordnung für n-tes Applikationsobjekt —...

  • Seite 141: Herstellerspezifische Sdos

    AKD CANopen | 7   Anhang 7.1.4 Herstellerspezifische SDOs Objekte 2000h bis 3999h Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 2000h Array System Warnungen — 2000h nein Anzahl Einträge — 2000h nein System Warnung 1 DRV.WARNING1 2000h nein System Warnung 2 DRV.WARNING2...
  • Seite 142 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 2016h nein Maske (Byte 4..7) — 2017h Array Maske TxPDO Kanal 4 — 2017h nein Maske (Byte 0..3) — 2017h nein Maske (Byte 4..7) —...
  • Seite 143 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3405h nein Berechnungsmethode für VL.ARTYPE1 BiQuad-Filter 1 3405h nein Berechnungsmethode für VL.ARTYPE2 BiQuad-Filter 2 3405h nein Berechnungsmethode für VL.ARTYPE3 BiQuad-Filter 3 3405h nein Berechnungsmethode für VL.ARTYPE4...
  • Seite 144 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3407h nein Verstärkung für Beschleu- VL.KBUSFF nigungsvorsteuerung 3407h nein Einstellung des Geschwin- VL.ERR digkeits-Fehlers 3412h INT8 nein Typ des Bremswiderstands REGEN.TYPE 3414h Rückführung und Einstellung REGEN.WATTEXT...
  • Seite 145 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3440h nein Einstellung des Zeitwerts für CS.TO die vorgesehene Antriebs- geschwindigkeit in CS.VTHRESH. 3441h nein Kontrollierter Stoppzustand CS.STATE 3443h nein Meldet den möglichen Grund DRV.DIS für eine Antriebssperre...
  • Seite 146 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3460h nein Steuert die Bedingungslogik. CAP1.EVENT 3460h nein Auswahl der Bedingungslogik CAP0.PREEDGE für Erfassung 3460h nein Auswahl der Bedingungslogik CAP1.PREEDGE für Erfassung 3460h nein Einstellen des Bedingungs- CAP0.PRESELECT...
  • Seite 147 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3474h nein Höherwertige 32 Bits von Ein- DIN2.PARAM gangsparameter 2 3474h nein Höherwertige 32 Bits von Ein- DIN3.PARAM gangsparameter 3 3474h nein Höherwertige 32 Bits von Ein- DIN4.PARAM...
  • Seite 148 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3494h INT32 nein Einstellung der für „Wake“ und WS.DISTMAX „Shake“ erforderlichen Maxi- malbewegung 3494h nein Einstellung der Verzögerung WS.TDELAY3 für „Wake“ und „Shake“ zwi- schen Regelkreisen im Modus 3494h INT32 nein Festlegung der maximal zuläs-...
  • Seite 149 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 34A0h INT32 nein Vergleichswert Endschalter 7 PLS.P7 34A0h INT32 nein Vergleichswert Endschalter 8 PLS.P8 34A1h Array PLS-Breite — 34A1h nein Anzahl Einträge — 34A1h INT32 nein Einstellung der Breite von End- PLS.WIDTH1...
  • Seite 150 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 34A8h INT32 nein Stellt den Komparator 0 CMP0.MODVALUE Modulo Wert ein 34A9h Array Komparator 0 Modulo Grenzen — 34A9h nein Anzahl Einträge — 34A9h nein Komparator 0 Modulo Grenze CMP0.MODBOUND1...
  • Seite 151 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 34ADh nein Komparator 0 Modus 5 CMP0.MODE 5 34ADh nein Komparator 0 Modus 6 CMP0.MODE 6 34ADh nein Komparator 0 Modus 7 CMP0.MODE 7 34B0h Array USER.DWORDS zum...
  • Seite 152 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 34BBh nein Anzahl Einträge — 34BBh INT32 nein Komparator 1 Breite 0 CMP1.WIDTH 0 34BBh INT32 nein Komparator 1 Breite 1 CMP1.WIDTH 1 34BBh INT32 nein Komparator 1 Breite 2 CMP1.WIDTH 2...
  • Seite 153 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3522h INT32 nein Verzögerungsrampe DRV.DEC, siehe auch "6084h" (➜ p. 162) 3524h INT32 nein Verzögerungsrampe für Refe- HOME.DEC renzfahrt-/Tippmodus 352Ah INT32 nein Bewegungsrichtungen DRV.DIR 3533h nein Auflösung des Motor-Enco-...
  • Seite 154 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 359Dh nein Motorpolzahl MOTOR.POLES 35A3h nein Maximalen Motordrehzahl MOTOR.VMAX 35A4h INT32 1000:1 nein Maximaler Motorstrom IL.MIFOLD 35ABh 1000:1 nein Motorträgheitsmoment MOTOR.INERTIA 35AFh nein Modus Digitalausgang 1 DOUT1.MODE...
  • Seite 155 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3656h nein Nullpunkt Feedback 1 FB1.ORIGIN 3659h INT32 nein Typ des Beschleu- UNIT.ACCROTARY nigungssollwerts für das Sys- 365Bh INT32 nein Voreinstellung für später ver- MT.NUM...
  • Seite 156 AKD CANopen | 7   Anhang Objekte 5000h bis 5999h Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 5000h UINT32 nein Grenzfrequenz des Tiefpass- AIN.CUTOFF Filters für die Analogeingänge 5001h UINT32 nein Totband der Analogeingänge AIN.DEADBAND 5002h UINT32 nein Analoger Eingang Stroms- AIN.ISCALE...
  • Seite 157 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 50B1h UINT32 nein Anzahl der erforderlichen, FBUS.PLLTHRESH erfolgreich synchronisierten Zyklen zur Kopplung des PLL. 50BBh UINT32 nein Nenner der elektronischen GEAR.IN Getriebeübersetzung fest; nur aktiv in Betriebsart 2.
  • Seite 158 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 51AEh UINT32 nein Feedbackquelle für Dreh- VL.FBSOURCE zahlregler; aktiv nur in Betriebsarten 1 und 2. 51B0h UINT32 nein Modus der Geschwin- VL.GENMODE digkeitserzeugung (Beo- bachter, d/dt); nur aktiv in den Betriebsarten 1 und 2.
  • Seite 159 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 520Ch UINT32 nein Skalierungsart für Modbus- MODBUS.SCALING Werte. 520Dh UINT32 nein Encoderausgangs-Impuls- DRV.EMUEPULSE- WIDTH breite für die Modi 6 und 7. 520Eh UINT32 nein Aktivierung / Deaktivierung DRV.EMUECHECK- SPEED...
  • Seite 160 AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 5267h UINT32 nein Reaktion auf Fehler 451. FAULT451.ACTION 5268h UINT32 nein Sofort Bremsen wenn die End- MOTOR.BRAKEIMM stufe gesperrt wird. 5352h UINT16 nein Zeit zwischen Auftreten eines WS.CHECKT...

  • Seite 161: Profilspezifische Sdos

    AKD CANopen | 7   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 53D7h INT8 nein Ermöglicht einem Motor mit MOTOR.FIELDWEAKENING Oberflächen-Magneten wie ein Motor mit eingebetteten Magneten zu arbeiten. 5403h UINT32 nein Toggles between HOME.IPEAKACTIVE HOME.IPEAK and current...
  • Seite 162 AKD CANopen | 7   Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale map. 607Ah INT32 Zielposition MT.P 607Ch INT32 nein Referenz-Offset HOME.P 607Dh Array Software-Lage- grenzwert 607Dh nein Anzahl Einträge 607Dh INT32 nein Software-Lage- SWLS.LIMIT0 grenzwert 1 607Dh...
  • Seite 163 AKD CANopen | 7   Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale map. 60BBh INT32 Touch Probe 1 negative — Flanke 60BCh INT32 Touch Probe 2 positive — Flanke 60BDh INT32 Touch Probe 2 negative — Flanke 60C0h...
  • Seite 164 AKD CANopen | 7   Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale map. 60E8h Array Zusätzliches Über- — setzungsverhältnis – Umdrehungen Motor- welle 60E8h nein Anzahl Einträge — 60E8h nein Erstes zusätzliches DS402. Übersetzungsverhältnis 1ADDPOSGEARMOTORREV - Umdrehungen Motor-...
  • Seite 165 AKD CANopen | 7   Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale map. 60EEh nein Erste zusätzliche Feed DS402. Konstante - Umdre- 1ADDPOSFCFSHAFTREV hungen Antriebswelle 60EEh nein Zweite zusätzliche DS402. Feed Konstante - 2ADDPOSFCFSHAFTREV Umdrehungen Antriebs- welle 60EEh nein Dritte zusätzliche Feed...

  • Seite 166: Beispiele

    AKD CANopen | 7   Anhang 7.2 Beispiele 7.2.1 Beispiele, Konfiguration Alle Beispiele gelten für den AKD. Alle Werte sind im Hexadezimal-Format. 7.2.1.1 Grundlegende Prüfung des Anschlusses an die AKD Steuerungen Beim Einschalten des AKD wird eine Boot-Up-Meldung über den Bus gesendet. Solange sich im Bussystem kein geeigneter Empfänger findet, wird dieses Telegramm fortlaufend weiter...

  • Seite 167: Beispiel: Bedienen Der Statusmaschine

    AKD CANopen | 7   Anhang 7.2.1.2 Beispiel: Bedienen der Statusmaschine Die Statusmaschine muss beim Hochfahren sequentiell bedient werden. Das Überspringen eines Zustandes (außer „Eingeschaltet“) ist nicht möglich. Nach dem Einschalten des AKD und dem Erkennen der Boot-Up-Meldung kann die Kom- munikation über SDOs aufgenommen werden.

  • Seite 168: Beispiel: Tippbetrieb Über Sdo

    AKD CANopen | 7   Anhang 7.2.1.3 Beispiel: Tippbetrieb über SDO Der Motor soll mit einer konstanten Drehzahl arbeiten. COB Steuer- Index Sub- Daten Anmerkung Byte LSB MSB Index 03 00 00 00 Betriebsart „Profil-Geschwindigkeit“ 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 00 00 00 00 Sollwert=0...

  • Seite 169: Beispiel: Tippbetrieb Über Pdo

    AKD CANopen | 7   Anhang 7.2.1.5 Beispiel: Tippbetrieb über PDO Generell ist es sinnvoll, nicht benutzte PDOs zu deaktivieren. In der Betriebsart „Digitale Drehzahl“ wird ein digitaler Drehzahlsollwert durch RXPDO übertragen. Ist-Position und Ist- Drehzahl werden über ein SYNC-getriggertes TXPDO gelesen.
  • Seite 170 AKD CANopen | 7   Anhang COB Steuer- Index Sub- Daten Anmerkung Byte LSB MSB Index 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 03 04 00 C0 RPDO 3 deaktivieren 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 03 05 00 C0 RPDO 4 deaktivieren 00 00 00 00 Antwort-Telegramm...

  • Seite 171: Beispiel: Drehmomentbetrieb Über Pdo

    AKD CANopen | 7   Anhang 7.2.1.6 Beispiel: Drehmomentbetrieb über PDO Generell ist es sinnvoll, nicht benutzte PDOs zu deaktivieren. Das erste TX_PDO soll wei- terhin den Stromistwert mit jedem Telegramm übertragen. Steuer- Index Sub- Daten Anmerkung Byte LSB MSB Index 04 00 00 00 Betriebsart „Drehmoment“...

  • Seite 172: Beispiel: Referenzfahrt Über Sdo

    AKD CANopen | 7   Anhang Steuer- Index Sub- Daten Anmerkung Byte LSB MSB Index 06 00 00 00 Herunterfahren 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 07 00 00 00 Einschalten 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 0F 00 00 00 Betrieb freigeben...
  • Seite 173 AKD CANopen | 7   Anhang Art der Referenzfahrt (6098h) COB Steuer- Index Sub- Daten Anmerkung Byte LSB MSB Index 06 00 00 00 Betriebsart = Referenzfahrt 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 00 00 00 00 Lesen des Profilstatus, Antwort: 0250h...

  • Seite 174: Beispiel: Verwendung Des Profil-Positionsbetriebs

    AKD CANopen | 7   Anhang 7.2.1.8 Beispiel: Verwendung des Profil-Positionsbetriebs Dieses Beispiel zeigt die Verwendung des Profil-Positionsbetriebs. Die PDOs sind wie folgt eingestellt: Erstes RPDO Keine spezielle Zuordnung erforderlich, da bei der Standard-Zuordnung das Steuerwort RXPDO1 eingegeben wird. Zweites RPDO.
  • Seite 175 AKD CANopen | 7   Anhang Zweites TPDO COB Steuer- Index Sub- Daten Anmerkung Byte LSB MSB Index 83 03 00 C0 TPDO2 deaktivieren 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 00 00 00 01 TPDO2: Zuordnung löschen 00 00 00 00 Antwort-Telegramm...
  • Seite 176 AKD CANopen | 7   Anhang Nach Festlegung der PDOs können diese mit dem NMT freigegeben werden: COB-ID Daten Anmerkung 01 03 Freigabe NMT 40 02 Profilstatus Die Referenzfahrt kann jetzt eingestellt und gestartet werden. COB Steuer- Index Sub- Daten Anmerkung...

  • Seite 177: Beispiel: Ascii-Kommunikation

    AKD CANopen | 7   Anhang Sollwert COB-ID Daten Anmerkung A0 8C 00 00 Pos 8CA0 =36.000 µm ; V= 20.000 20 4E 00 00 µm/s SYNC senden BB F8 FF FF Antwort-Telegramm Steuerwort mit „new setpoint“über Bit (Bit 4) setzen...

  • Seite 178: Test Für Sync-Telegramme

    AKD CANopen | 7   Anhang 7.2.1.10 Test für SYNC-Telegramme Konfiguration Zielposition und Profil-Geschwindigkeit einem PDO (2.Empfangs-PDO) zuweisen. Aktuelle Position einem PDO (1.Sende-PDO) zuweisen, generiert mit jedem zweiten SYNC. Statuswort und Herstellerstatus einem PDO (2.Sende-PDO) zuweisen, generiert mit jedem dritten SYNC.

  • Seite 179: Hinweise Zur Compare Funktionalität

    AKD CANopen | 7   Anhang 02 00 00 00 TPDO2: Anzahl der zugeordneten Objekte eingeben 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 03 00 00 00 TPDO2: Mit jedem dritten SYNC senden 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 83 03 00 00 TPDO aktivieren...

  • Seite 180: Beispiele, Spezielle Anwendungen

    AKD CANopen | 7   Anhang 7.2.2 Beispiele, Spezielle Anwendungen 7.2.2.1 Beispiel: Externe Trajektorie mit interpoliertem Positionsbetrieb Dieses Beispiel zeigt, wie die Positions-Sollwerte für zwei Achsen mit einem PDO über- tragen werden können. Reglerstruktur der Lageregelung im Servoverstärker: Alle Daten sind im Hexadezimal-Format. Im Beispiel haben die beiden Achsen im System die Stationsadressen 1 und 2.
  • Seite 181 AKD CANopen | 7   Anhang Achse 2: COB Steuer- Index Sub- Daten Anmerkung Byte LSB MSB Index 02 03 00 C0 RPDO2 deaktivieren 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 00 00 00 00 RPDO2: Zuordnung löschen 00 00 00 00 Antwort-Telegramm...
  • Seite 182 AKD CANopen | 7   Anhang Es wird davon ausgegangen, dass beide Verstärker neue Trajektorie-Werte mit jedem SYNC akzeptieren und ihre inkrementellen Positionswerte und Herstellerstati mit jedem SYNC zurückgeben. Die Kommunikationsparameter müssen entsprechend eingestellt werden. Achse 1: COB Steuer- Index Sub-...
  • Seite 183 AKD CANopen | 7   Anhang Um die Achsen zu starten, müssen die Servoverstärker in den Betriebsmodus (Betrieb frei- gegeben) gebracht und die Netzwerkmanagement-Funktionen gestartet werden. Die Netzwerkmanagement-Funktionen geben die Anwendung der Prozessdatenobjekte (PDOs) frei und werden von folgendem Telegramm für beide Achsen initialisiert: Schalten Sie die NMT (Netzwerkmanagement) Statusmaschine auf „Betrieb freigegeben“:...
  • Seite 184 AKD CANopen | 7   Anhang SYNC-Telegramm COB-ID Danach senden beide Achsen ihre inkrementelle Position und den Inhalt ihres Sta- tusregisters zurück, wenn das SYNC-Objekt mit der COB-ID für das 2. TPDO empfangen wird: Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte...
  • Seite 185 AKD CANopen | 8   Index 3474h 3475h 8 Index 3496h 6040h 1000h 6041h 1001h 605Ah 1002h 6060h 1003h 6061h 1005h 6063h 1006h 6064h 1008h 6065h 1009h 606Ch 100Ah 6071h 100Ch 6073h 100Dh 6077h 1010h 607Ah 1011h 607Ch 1012h 607Dh 1014h...
  • Seite 186 AKD CANopen | 8   Index Abkürzungen Netzwerkmanagement-Objekt Allgemeine Definitionen Nodeguard Allgemeine Objekte Notfall-Meldungen Notfall-Objekt Basisdatentypen 28, 103 Beispiele Objektverzeichnis Inbetriebnahme Special Anwendungen Betriebsart PDO-Konfiguration Positionsregler Funktionen Profile Position Mode CAN-Bus Profile Torque Mode Baudrate Profile Velocity Mode Busabschluss Profilspezifische Objekte...

  • Seite 187: Bisher Erschienene Ausgaben

    AKD CANopen | 9   Bisher erschienene Ausgaben: 9 Bisher erschienene Ausgaben: Ausgabe Bemerkungen - ,11/2009 Beta Startversion -, 12/2009 Objekte 2018&60FE neu, Objektverzeichnis, Formatierung aktualisiert A, 04/2010 Terminierungsstecker "optional", diverse neue Objekte, Objektverzeichnis aufgeteilt. B, 07/2010 Bestellnummer, diverse neue Objekte, Objektverzeichnis erweitert.
  • Seite 188 WISSENSWERTES ÜBER KOLLMORGEN KOLLMORGEN ist ein führender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten für den Maschinenbau. Dank großem Know-how im Bereich Antriebssysteme, höchster Qualität und umfassender Fachkenntnisse bei der Verknüpfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert KOLLMORGEN optimale Lösungen, die mit Leistung, Zuverlässigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschi- nenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten.

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