Über Canopen Realisierte Grundfunktionen; Übertragungsgeschwindigkeit Und -Verfahren; Verhalten Bei Busoff-Kommunikationsstörungen - Kollmorgen AKD CANopen Handbuch

AKD CANopen | 4 Grundlagen zu CANopen
4.1 Über CANopen realisierte Grundfunktionen
Es wird vorausgesetzt, dass das Kommunikationsprofil in seiner grundlegenden Funk-
tionsweise bekannt ist und als Referenzdokumentation zur Verfügung steht. Bei der Arbeit
mit dem in AKD eingebauten Lageregler stehen folgende Funktionen zur Verfügung:
Konfiguration und allgemeine Funktionen:
l
l
l
Positionierungsfunktionen:
l
l
l
Datenübertragungsfunktionen:
l
l
l
l
l
l
4.2 Übertragungsgeschwindigkeit und -verfahren
l
l
l
l
l
4.3 Verhalten bei BUSOFF-Kommunikationsstörungen
Die Kommunikationsstörung BUSOFF wird direkt von der Schicht 2 (CAN-Steuerung) über-
wacht und gemeldet. Diese Meldung kann verschiedene Ursachen haben. Beispiele:
l
l
l
l
Ein BUSOFF wird vom AKD nur gemeldet, wenn ein weiterer CAN-Knoten angeschlossen
ist und mindestens ein Objekt zu Beginn erfolgreich übertragen werden konnte. Der Zustand
BUSOFF wird mit der Fehlermeldung 702 signalisiert. Sollte die Endstufe beim Auftreten die-
ses Fehlers freigegeben sein, wird sie gesperrt.
24 KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018
Referenzfahrt, Referenzpunkt setzen
Vorgabe digitaler Sollwerte für die Drehzahl- und Momentenregelung
Unterstützung folgender Betriebsarten des CANopen-Profils DS402:
Profile position mode, Profile torque mode, Profile velocity mode
o
Homing Mode
o
Interpolated Position Mode
o
Cyclic synchronous position mode
o
Ausführen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverstärkers
Ausführen eines Direktfahrauftrages
Trajektorie absolut, ip-Mode oder csp-Mode
Übertragen eines Fahrauftrages in den Fahrsatzspeicher des Servoverstärkers. Ein Fahr-
auftrag besteht aus folgenden Elementen:
Positionssollwert (Absolutauftrag) oder Wegsollwert (Relativauftrag)
o
Geschwindigkeits-Sollwert
o
Beschleunigungszeit, Bremszeit
o
Art des Fahrauftrags (absolut/relativ)
o
Nummer eines Folgefahrauftrags (mit oder ohne Zwischenstopp)
o
Lesen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverstärkers
Lesen von Istwerten
Lesen der Error Register (Emergency error codes)
Lesen der Statusregister
Lesen / Schreiben von Regelparametern
Busankopplung und Busmedium: CAN-Standard ISO 11898 (High-Speed CAN)
Übertragungsgeschwindigkeit: max. 1MBit/s
Mögliche Einstellungen des Verstärkers: 125 (Vorgabe), 250, 500 und 1000 kBit/s
Einstellung FBUS.PARAM01 = 0 ermöglicht die automatische Baudrate Ermittlung.
Die Einstellung der Baudrate erfolgt über den AKD-Parameter FBUS.PARAM01. Der Ein-
stellwert wird wirksam, sobald dieser Parameter im NVRAM gespeichert und der Ser-
voverstärker neu gestartet wurde.
Telegramme werden gesendet, obwohl kein anderer CAN-Knoten angeschlossen ist.
CAN-Knoten haben unterschiedliche Übertragungsgeschwindigkeiten.
Defekte Busleitung
Reflexionen auf den Leitungen aufgrund fehlerhafter Leitungsabschlüsse