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AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
6.4.2.4 Objekt 6060h: Betriebsarten (DS402)
Dieses Objekt dient zur Einstellung der Betriebsart, die mit Objekt 6061h gelesen werden
kann. Es werden zwei Typen von Betriebsarten unterschieden:
l
l
Diese Betriebarten werden im CANopen-Antriebsprofil DS402 definiert. Nach einem Betriebs-
artwechsel muss der entsprechende Sollwert neu gesetzt werden (z. B. die Referenzfahrt-
Geschwindigkeit in der Betriebsart „homing_setpoint"). Bei Speicherung des Positions- oder
Tippmodus ist nach einem RESET des Verstärkers der Referenzfahrtmodus aktiv.
Eine Betriebsart ist erst gültig, wenn sie mit Objekt 6061h gelesen werden kann.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung
Wertebereich
Vorgabewert
Unterstützte Betriebsarten (negative Werte sind herstellerspezifische Betriebsarten):
102
KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018
herstellerspezifische Betriebsarten
Betriebsarten gemäß CANopen-Antriebsprofil DS402
WARNUNG
Automatischer Start!
Es besteht die Gefahr von tödlichen oder schweren Verletzungen für Personen, die in der
Maschine arbeiten. Der Antrieb könnte unkontrollierte Bewegungen ausführen. Das
Umschalten der Betriebsart ist bei freigegebenem Verstärker grundsätzlich nur bei Dreh-
zahl 0 erlaubt.
Niemals die Betriebsart bei laufendem Motor umschalten!
l
Setzen Sie vor dem Umschalten den Sollwert auf 0.
l
6060h
Mode of Operation
VAR
INTEGER8
obligatorisch
R/W
möglich
-3, -2, -1, 1, 3, 4, 6, 7, 8, 9, 10
—
Wert (hex)
Modus
-3
Electronic gearing mode
-2
Analog velocity mode
-1
Analog current mode
1
Profile Position Mode
3
Profile Velocity Mode
4
Profile Torque Mode
6
Homing Mode
7
Interpolated Position Mode
8
Cyclic synchronous position mode
9
Cyclic synchronous velocity mode
10
Cyclic synchronous torque mode
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