Position Control Function (Pc) (Ds402); Allgemeine Informationen; Objekte, Die In Diesem Kapitel Definiert Werden; Objekte, Die In Anderen Kapiteln Definiert Werden - Kollmorgen AKD CANopen Handbuch

6.8 Position Control Function (pc) (DS402)

6.8.1 Allgemeine Informationen

In diesem Kapitel werden die Positions-Istwerte beschrieben, die im Zusammenhang mit
dem Lageregler des Antriebs stehen. Sie finden Verwendung im Profile Position Mode.

6.8.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden

Index Objekt
6063h VAR
6064h VAR
6065h VAR
60F4h VAR
60FCh VAR

6.8.1.2 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden

Index Objekt
607Ah VAR
607Ch VAR
607Dh Array
6040h VAR
6041h VAR

6.8.2 Objektbeschreibung

6.8.2.1 Objekt 6063h: Position Istwert* (DS402)

Das Objekt Positions-Istwert liefert die Istposition in Inkrementen. Wenn
FB1.EXTENDEDMULTITURN konfiguriert ist, wird die gespeicherte erweiterte Multiturn
Position gemeldet. Die Auflösung wird über Objekt 608F in Zweierpotenzen definiert.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Modus
Zugriff
PDO-Zuordnung
Einheit
Wertebereich
Vorgabewert
EEPROM
Name
Positions-Istwert*
Positions-Istwert
Schleppfehlerfenster
Aktueller Schleppfehler
Interner Positions-Istwert
Name
Zielposition
Referenz-Offset
Software-Lagegrenzwert
Steuerwort
Statuswort
6063h
Position Actual Value
VAR
INTEGER32
pc, pp
R/W
möglich
Inkremente (1 Umdrehung = 2
31 31
(-2 ) bis (2 -1)
20
2
nein
KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
Typ Zugriff
INTEGER32 R
INTEGER32 R
UNSIGNED32 R/W
INTEGER32 R
INTEGER32 R
Typ Kapitel
INTEGER32 pp (➜ S. 132)
INTEGER32 hm (➜ S. 127)
INTEGER32 pp (➜ S. 133)
INTEGER16 dc (➜ S. 97)
UNSIGNED16 dc (➜ S. 99)
FB1.PSCALE
)
119