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AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
6.11.2.6 Funktionsbeschreibung
In diesem Profil werden zwei Wege der Positionssollwertübergabe an den Antrieb unter-
stützt.
Sollwertgruppe:
Nach Erreichen der Zielposition berechnet der Antrieb sofort die Bewegung zur neuen Ziel-
position. Dies führt zu einer kontinuierlichen Bewegung, ohne dass der Antrieb nach Errei-
chen eines Sollwerts auf Geschwindigkeit 0 abbremst. Beim AKD ist dies nur bei
Verwendung von Trapezrampen möglich.
Einzelne Sollwerte:
Nach Erreichen der Zielposition signalisiert der Antrieb dem Master, dass er das Ziel erreicht
hat, und erhält dann einen neuen Sollwert. Nach Erreichen der Zielposition wird die Geschwin-
digkeit normalerweise auf 0 reduziert, bevor die Fahrt zur nächsten Zielposition eingeleitet
wird.
Die zwei Modi werden über das Timing der Bits „new_setpoint" und „change_set_immedia-
tely" des Steuerworts sowie das Bit „setpoint_acknowledge" des Statusworts gesteuert.
Diese Bits erlauben einen Request-Response-Mechanismus, der es ermöglicht, einen Satz
Sollwerte vorzubereiten, während ein anderer Satz noch im Antrieb verarbeitet wird. Dies
minimiert die Reaktionszeiten innerhalb eines Steuerungsprogramms in einem Host-Com-
puter.
Die Abbildungen zeigen den Unterschied zwischen einer Folge von Sollwerten und einzelnen
Sollwerten. Der Anfangsstatus des Bits „change_set_immediately" im Steuerwort ent-
scheidet über die verwendete Betriebsart. Zur Vereinfachung wurden nur Trapezbewegungen
für die Beispiele verwendet.
Wenn das Bit „change_set_immediately" = 0 ist, wird ein einzelner Sollwert vom Antrieb
erwartet (1). Nachdem Daten an den Antrieb übergeben wurden, signalisiert der Master durch
Setzen von Bit „new_setpoint" im Steuerwort auf „1", dass die Daten gültig sind (2). Der
Antrieb antwortet mit dem Bit „setpoint_acknowledge" = 1 im Zustandswort, nachdem er
neue gültige Daten erkannt und gespeichert hat (3). Nun kann der Master das Bit „new_set-
point" auf 0 setzen (4), woraufhin der Antrieb durch Rücksetzen des Bits „setpoint_ack-
nowledge" signalisiert, dass er wieder neue Sollwerte empfangen kann (5).
KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018
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