Inhaltsverzeichnis
Werbung
AKD CANopen | 7 Anhang
COB
7.2.1.7 Beispiel: Referenzfahrt über SDO
Beim Betrieb des AKD als Linearachse muss ein Referenzpunkt festgelegt werden, bevor
Positionierungen erfolgen können. Dies erfolgt durch Ausführen einer Referenzfahrt im
Homing Mode (Homing Mode) (0x6).
Hier wird beispielhaft das Vorgehen im Referenzfahrt-Modus aufgezeigt.
Einige die Referenzfahrt betreffenden Parameter werden jetzt über den Bus eingestellt.
Wenn Sie absolut sicher sein können, dass niemand die Parameter im Servoverstärker geän-
dert hat, kann dieser Teil entfallen, da die Servoverstärker die Daten im nichtflüchtigen Spei-
cher ablegen können. Die Eingänge müssen als Endschalter konfiguriert sein.
Da in DS402 die Einheiten-Parameter noch nicht abschließend definiert sind, müssen Sie die
folgende Einstellungen wählen:
UNIT.PROTARY = 3
UNIT.VROTARY = 3
UNIT.ACCROTARY = 3
Die Grundeinstellung des Servoverstärkers muss mit Hilfe der Konfigurationssoftware vor
dem Start der Referenzfahrt erfolgen. Die Auflösung wurde in diesem Beispiel auf 10.000
μm/Umdrehung eingestellt.
COB Steuer-
172
KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018
Steuer-
Index
ID
Byte
LSB MSB Index
603
2B
40
60
583
60
40
60
603
2B
40
60
583
60
40
60
603
2B
40
60
583
60
40
60
203
080
183
603
2B
40
60
583
60
40
60
Index
ID
Byte
LSB MSB Index
703
00
603
40
41
60
583
4B
41
60
603
23
99
60
583
60
99
60
603
23
99
60
583
60
99
60
603
23
9A
60
583
60
9A
60
603
23
7C
60
583
60
7C
60
Sub-
Daten
Anmerkung
00h
06 00 00 00 Herunterfahren
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h
07 00 00 00 Einschalten
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h
0F 00 00 00 Betrieb freigeben
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
12 02
Sollwert 530 Promille
SYNC senden
19 02
Istwert 537 Promille
00h
0F 01 00 00 Zwischenstopp
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Sub-
Daten
Anmerkung
Boot-Up-Meldung
00h
00 00 00 00 Lesen des Profilstatus
00h
40 02 00 00 Antwort : 0240h
01h
10 27 00 00 v
=10000 counts/s bis zum Erreichen
ref
des Endschalters
01h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
02h
88 13 00 00 v
=5000 counts/s vom Endschalter
ref
zum Nullpunkt
02h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h
10 27 00 00 Verz.- und Beschl.- Rampe 1000-
counts/s²
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h
A8 61 00 00 Referenz-Offset 25000 counts
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Werbung
Kapitel
Inhaltsverzeichnis
