Objekt 6098H: Referenzfahrt Methode (Ds402) - Kollmorgen AKD CANopen Handbuch

AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil

6.10.2.2 Objekt 6098h: Referenzfahrt Methode (DS402)

Index
Name
Objektcode
Datentyp
Betriebsart
Zugriff
PDO-Zuordnung
Einheit
Wertebereich
Vorgabewert
Beschreibung der Referenzfahrtmethoden
Die Wahl einer Referenzfahrtmethode durch Schreiben eines Werts in das entsprechende
Objekt 6098h legt Folgendes eindeutig fest:
l
l
und, sofern zutreffend,
l
Die Referenzposition wird durch den Referenz-Offset (Objekt 607Ch) festgelegt.
Eine ausführliche Beschreibung der Referenzfahrtarten finden Sie in der Onlinehilfe von
WorkBench.
Die folgenden Referenzfahrtarten werden unterstützt:
128 KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018
6098h
Homing Method, HOME.MODE, HOME.DIR
VAR
INTEGER8
hm
R/W
nicht möglich
Positionseinheiten
-128 bis 127
0
das Referenzfahrtsignal (P-Stopp, N-Stopp, Referenzschalter)
die Wirkrichtung
die Position des Indeximpulses.
Methode Kurzbeschreibung: Referenzfahrt
gemäß
DS402
-128 bis -8 reserviert
-7 Referenzfahrt in negativer Richtung bis Refe-
renzsignal, dann zum nächsten Feedback Nullpunkt.
-6 Referenzfahrt in positiver Richtung bis Refe-
renzsignal, dann zum nächsten Feedback Nullpunkt.
-5 Setze Referenzposition auf aktuelle Position und
speichere den Wert im nicht-flüchtigen Speicher.
-4 suche Referenzschalter mit hoher Geschwindigkeit
(6099h Sub 1) und referenziere auf Referenzschalter
mit niedriger Geschwindigkeit (6099h Sub 2),
Fahrtrichtung positiv
-3 suche Referenzschalter mit hoher Geschwindigkeit
(6099h Sub 1) und referenziere auf Referenzschalter
mit niedriger Geschwindigkeit (6099h Sub 2),
Fahrtrichtung negativ
-2 bis -1 reserviert
0 reserviert
1 Referenzfahrt auf negativen Endschalter, mit Null-
punktsuche, Fahrtrichtung negativ
2 Referenzfahrt auf positiven Endschalter, mit Null-
punktsuche, Fahrtrichtung positiv
Befehl
—
HOME.MODE=18,
HOME.DIR=0
HOME.MODE=18,
HOME.DIR = 1
HOME.MODE=17,
HOME.DIR nicht geän-
dert
HOME.MODE=16,
HOME.DIR=0
HOME.MODE=16,
HOME.DIR=0
—
—
HOME.MODE=2,
HOME.DIR=0
HOME.MODE=2,
HOME.DIR=1