Beispiel: Verwendung Des Profil-Positionsbetriebs - Kollmorgen AKD CANopen Handbuch

AKD CANopen | 7 Anhang

7.2.1.8 Beispiel: Verwendung des Profil-Positionsbetriebs

Dieses Beispiel zeigt die Verwendung des Profil-Positionsbetriebs. Die PDOs sind wie folgt
eingestellt:
Erstes RPDO
Keine spezielle Zuordnung erforderlich, da bei der Standard-Zuordnung das Steuerwort
RXPDO1 eingegeben wird.
Zweites RPDO.
COB Steuer-
Erstes TPDO
COB Steuer-
174 KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | November 2018
Index
ID Byte LSB MSB Index
603 23 01 14
583 60 01 14
603 2F 01 16
583 60 01 16
603 23 01 16
583 60 01 16
603 23 01 16
583 60 01 16
603 2F 01 16
583 60 01 16
603 23 01 14
583 60 01 14
Index
ID Byte LSB MSB Index
603 23 00 18
583 60 00 18
603 2F 00 1A
583 60 00 1A
603 23 00 1A
583 60 00 1A
603 2F 00 1A
583 60 00 1A
603 23 00 18
583 60 00 18
Sub- Daten Anmerkung
01h 03 03 00 C0 RPDO2 deaktivieren
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h 00 00 00 01 RPDO2: Zuordnung löschen
00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h 20 00 7A 60 RPDO2, Eintrag 1:
Zielposition
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
02h 20 00 81 60 RPDO2, Eintrag 2:
Profilgeschwindigkeit
02h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h 02 00 00 00 Anzahl der zugeordneten Objekte ein-
geben
00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h 03 03 00 00 RPDO2 aktivieren
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Sub- Daten Anmerkung
01h 83 01 00 C0 TPDO1 deaktivieren
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h 00 00 00 01 TPDO1: Zuordnung löschen
00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h 10 00 41 60 TPDO1, Eintrag 1:
Profil Statuswort
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h 01 00 00 00 Anzahl der zugeordneten Objekte ein-
geben
00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h 83 01 00 00 TPDO1 aktivieren
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm