Kollmorgen AKD-N Betriebsanleitung
Near servo drive
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- Betriebsanleitung (72 Seiten) ,
- Betriebsanleitung (20 Seiten)
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AKD
Near Servo Drive
Betriebsanleitung
Ausgabe: F, September 2016
Gültig für AKD-N, Hardware Revision B
Bestellnummer 903-200018-01
Übersetzung des Originaldokumentes
Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Pro-
duktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts
aus.
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Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD-N
- Seite 1 ® Near Servo Drive Betriebsanleitung Ausgabe: F, September 2016 Gültig für AKD-N, Hardware Revision B Bestellnummer 903-200018-01 Übersetzung des Originaldokumentes Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Pro- duktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts...
- Seite 2 Gedruckt in Deutschland Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder ver- breitet werden.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
5.6 Konformität mit REACH 6 Produktidentifizierung 6.1 Lieferumfang 6.2 Typenschild 6.3 Typenschlüssel 7 Technische Beschreibung und Daten 7.1 Die digitalen Servoverstärker der AKD-N Reihe 7.2 Mechanische Daten 7.3 Elektrische Daten 7.4 Leistungsdaten 7.5 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 7.6 Ein-/Ausgänge 7.7 Stecker 7.8 Kabelanforderungen... - Seite 4 7.13.2.3 Ausschaltverhalten bei Verwenden des HW Enable Eingangs am AKD-C (ungesteuerter Stopp). 7.13.2.4 Ausschaltverhalten bei Auftreten eines Fehlers 7.14 Safe Torque Off (STO) 7.14.1 Globaler STO, gesteuert über den AKD-C 7.14.2 Lokaler STO, gesteuert über lokalen digitalen Eingang am AKD-N-DS/DT 7.14.3 Sicherheitstechnische Kennzahlen 7.14.4 Reaktionszeit 7.14.5 Bestimmungsgemäße Verwendung 7.14.6 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung...
- Seite 5 10.3 Basis Systemtest 10.3.1 Auspacken, Montieren und Verdrahten 10.3.2 IP-Adresse einstellen 10.3.3 Verbindungen überprüfen 10.3.4 WorkBench Installieren und starten 10.3.5 Servoverstärker mit dem Setup-Assistenten freigeben 10.4 Fehler und Warnmeldungen 11 Index 12 Bisher erschienene Ausgaben Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016...
- Seite 6 AKD-N Betriebsanleitung | --- / --- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016...
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Seite 7: Allgemeines
AKD-N Betriebsanleitung | 2 Allgemeines 2 Allgemeines 2.1 Über diese Betriebsanleitung 2.2 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) 2.3 Hinweise für die gedruckte Ausgabe (Papierversion) 2.4 Verwendete Symbole 2.5 Verwendete Abkürzungen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 8: Über Diese Betriebsanleitung
2.1 Über diese Betriebsanleitung Die vorliegende AKD-N Betriebsanleitung beschreibt die digitalen Servoverstärker AKD-N und enthält Informationen zur sicheren Installation eines AKD-N. Eine digitale Version dieser Betriebsanleitung (PDF Format) finden Sie auf der DVD, die mit dem Produkt geliefert wird. Aktualisierungen der Betriebsanleitung können Sie von der Kollmorgen Website (www.- kollmorgen.com) herunterladen. -
Seite 9: Verwendete Symbole
AKD-N Betriebsanleitung | 2 Allgemeines 2.4 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver- GEFAHR mieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Ver- letzungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver-... -
Seite 10: Sicherheit
AKD-N Betriebsanleitung | 3 Sicherheit 3 Sicherheit 3.1 Das sollten Sie beachten 3.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 3.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 3.4 Warnhinweise auf dem Produkt Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 11: Das Sollten Sie Beachten
Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Falsches Handhaben des Servoverstärkers kann zu Personen- oder Sachschäden führen. Der Betrei- ber muss daher sicherstellen, dass alle mit Arbeiten am AKD-N betrauten Personen das Handbuch gelesen und verstanden haben und dass die Sicherheitshinweise in diesem Hand- buch beachtet werden. - Seite 12 Im Motor eingebaute Temperaturfühler, Motorhaltebremsen und Rückführsysteme müssen mit einer verstärkten Isolierung (gem. EN 61800-5-1) gegenüber Systemkomponenten mit Leistungsspannung versehen sein, entsprechend der geforderten Prüfspannung der Appli- kation. Alle Kollmorgen Komponenten entsprechen diesen Anforderungen. Funktionale Sicherheit Die Sicherheitsfunktion STO im AKD ist zertifiziert. Das Schaltungskonzept zur Rea- lisierung der Sicherheitsfunktion "Safe Torque OFF"...
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Seite 13: Bestimmungsgemäße Verwendung
Temperatur des Geräteflansches unter 85 °C zu halten. Beachten Sie auch die Hinweise im Projektierungshandbuch für Dezentrale Antriebe. Verdrahtung Verwenden Sie nur Kollmorgen CCx Hybridkabel für die Verbindung von AKD-N und AKD-C Geräten. Spannungsversorgung AKD-N Servoverstärker müssen von den intelligenten AKD-C Netzteilen mit einer Gleich- spannung von 55 VDC bis 800 VDC. -
Seite 14: Warnhinweise Auf Dem Produkt
AKD-N Betriebsanleitung | 3 Sicherheit 3.4 Warnhinweise auf dem Produkt VORSICHT Gefahr leichter Verbrennungen! Im Betrieb kann der Kühlkörper Temperaturen über 80 °C erreichen. Bevor Sie das Gerät berühren, messen Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40 °C abgekühlt ist. -
Seite 15: Handhabung
AKD-N Betriebsanleitung | 4 Handhabung 4 Handhabung 4.1 Verpackung 4.2 Transport 4.3 Lagerung 4.4 Außer Betrieb nehmen 4.5 Wartung und Reinigung 4.6 Demontage 4.7 System Reparatur 4.8 Entsorgung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 16: Verpackung
AKD-N Betriebsanleitung | 4 Handhabung 4.1 Verpackung Die AKD-N Verpackung besteht aus recyclingfähigem Karton mit Einsätzen und einem Auf- kleber auf der Außenseite der Verpackung. MODELL Verpackungsmaße Gesamtgewicht (kg) (mm) HxBxL (kg) AKD-N00307 120 x 295 x 370 AKD-N00607 120 x 295 x 370... -
Seite 17: Wartung Und Reinigung
AKD-N Betriebsanleitung | 4 Handhabung 4.5 Wartung und Reinigung Das Gerät ist wartungsfrei. Wenn das Gerät geöffnet wird, erlischt die Garantie. Das Innere des Geräts kann nur vom Hersteller gereinigt werden. Das Gerät nicht in Flüssigkeiten tauchen oder besprühen. Vermeiden Sie, dass Flüssigkeit in das Gerät eindringt. -
Seite 18: Entsorgung
AKD-N Betriebsanleitung | 4 Handhabung 4.8 Entsorgung Für die fachgerechte Entsorgung des Gerätes wenden Sie sich an einen zertifizierten Elek- tronikschrottverwerter. Gemäß den WEEE-2002/96/EG-Richtlinien u.ä. nimmt der Hersteller Altgeräte und Zubehör zur fachgerechten Entsorgung zurück. Die Transportkosten muss der Versender tragen. -
Seite 19: Zulassungen
AKD-N Betriebsanleitung | 5 Zulassungen 5 Zulassungen 5.1 Konformität mit UL/cUL 5.2 Konformität mit EG Niederspannungsrichtlinie und EMV Richtlinie 5.3 Konformität mit EG Maschinenrichtlinie, Funktionale Sicherheit 5.4 Konformität mit EAC 5.5 Konformität mit RoHS 5.6 Konformität mit REACH Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 20: Konformität Mit Ul/Cul
Split gage of AKD-N screwed connectors: max. 2.8 mm. Le gage de split des connecteurs vissé d'AKD-N: 2,8 mm max. Cold plate for AKD-N: at 40°C surrounding air temperature and 680 VDC supply voltage: Plaque froide pour AKD-N: à température ambiante 40°C et tension d'alimentation 680 VDC:... -
Seite 21: Konformität Mit Eg Niederspannungsrichtlinie Und Emv Richtlinie
Die Konformität mit der EG Maschinenrichtlinie Richtlinie 2006/42/EG ist für die Lieferung von Sicherheitskomponenten in die Europäische Gemeinschaft vorgeschrieben. Die Sicher- heitsfunktion STO im AKD-N ist zertifiziert. Das Schaltungskonzept zur Realisierung der Sicherheitsfunktion "Safe Torque OFF" in den Servoverstärkern ist demnach geeignet, die Anforderungen an SIL 2 gem. -
Seite 22: Konformität Mit Eac
EAC ist die Abkürzung für Eurasian Conformity = EurAsische Konformität. Das Zeichen wird in den Staaten der eurasischen Zollunion (Russland/Belarus/Kasachstan) verwendet. Kollmorgen bestätigt, dass der AKD allen notwendigen Konformitätsverfahren in einem der Mitgliedsstaaten der Eurasischen Zollunion unterzogen wurde, und dass der AKD allen in... -
Seite 23: Produktidentifizierung
AKD-N Betriebsanleitung | 6 Produktidentifizierung 6 Produktidentifizierung 6.1 Lieferumfang 6.2 Typenschild 6.3 Typenschlüssel Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 24: Lieferumfang
Form. Zwei Steckerabdeckungen M12 (für unbenutzte X3 und X6) Gegenstecker sind nicht im Paket enthalten. Die M23 Steckerabdeckungen zum Schutz von X2 des letzten AKD-N im Strang sind im Lie- ferumfang des AKD-C enthalten. Getrennt erhältliches Zubehör Zubehör muss bei Bedarf separat bestellt werden. Lesen Sie im Zubehörhandbuch für Ihre Region nach: Kühlkörper 40 mm oder 50 mm für AKD-N003/006... -
Seite 25: Typenschlüssel
AKD-N Betriebsanleitung | 6 Produktidentifizierung 6.3 Typenschlüssel Benutzen Sie den Typenschlüssel zur Produktidentifizierung, jedoch nicht für den Bestell- prozess, da nicht immer alle Merkmalkombination technisch möglich sind. Sonderausführung: hier werden nicht sicherheitsrelevante, kundenspezifische Beson- derheiten und die Sprachversion des gedruckten Materials kodiert. -
Seite 26: Technische Beschreibung Und Daten
AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7 Technische Beschreibung und Daten 7.1 Die digitalen Servoverstärker der AKD-N Reihe 7.2 Mechanische Daten 7.3 Elektrische Daten 7.4 Leistungsdaten 7.5 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 7.6 Ein-/Ausgänge 7.7 Stecker 7.8 Kabelanforderungen 7.9 Definition Kabellänge 7.10 Dynamische Bremsung... -
Seite 27: Die Digitalen Servoverstärker Der Akd-N Reihe
AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.1 Die digitalen Servoverstärker der AKD-N Reihe Verfügbare AKD-N Versionen Kurzname Beschreibung Strom Anschluss Hybrid DC Power und Feldbus Anschluss. AKD-N-DB 3 bis 12 A EtherCAT, I/O Hybrid Motor Anschluss. Hybrid DC Power und Feldbus Anschluss. -
Seite 28: Mechanische Daten
AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.2 Mechanische Daten Mechanische Daten Einheiten AKD AKD -N00307 -N00607 -N01207 Gewicht ca. 2,1 Höhe Breite Länge, Gehäuse Länge, mit Steckern und Montageklammern 7.3 Elektrische Daten Elektrische Daten Ein- AKD- AKD- AKD-... -
Seite 29: Umgebungsbedingungen, Belüftung Und Einbaulage
AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.5 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage Lagerung (➜ # 16) Transport (➜ # 16) Umgebungstemperatur -10 °C bis +40 °C unter Nennbedingungen im Betrieb +40 °C bis +55 °C mit Dauerstromreduzierung von 4 % pro K... -
Seite 30: Stecker
Informationen zu den chemischen, mechanischen und elektrischen Merkmalen der Kabel fin- den Sie im Zubehörhandbuch, oder wenden Sie sich an den Kundendienst. Verwenden Sie nur Hybrid, Motor und Feedback Kabel von Kollmorgen. Die Gewährleistung für das System erlischt, wenn Sie Hybrid, Motor oder Feedback Kabel eines anderen Her- stellers als Kollmorgen verwenden. -
Seite 31: Definition Kabellänge
AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.9 Definition Kabellänge AKD-C besitzt zwei Pfade, an die jeweils bis zu 8 AKD-N angeschlossen werden können. Maximum gesamte Kabellänge für jeden Pfad ist 100 m. Informationen über die Sys- temtopologie finden sie auf (➜ # 56) -
Seite 32: Dynamische Bremsung
7.10 Dynamische Bremsung Die dynamische Bremsung ist eine Methode zum Abbremsen eines Servosystems durch Abbau der mechanischen Energie über die Gegen-EMK des Motors. Der AKD-N verfügt über einen dynamischen Bremsmodus, der vollständig in die Hardware integriert ist. Bei Akti- vierung schließt der Servoverstärker die Motorklemmen in Phase mit der Gegen-EMK (q- Anteil) kurz, betreibt jedoch weiter den keine Kraft erzeugenden Stromregelkreis (d-Anteil) mit Nullstrom. -
Seite 33: Led Kodierung
AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.12 LED Kodierung Die eingebaute Leuchtdiode (LED) zeigt den Status des Seroverstärkers an, sobald die 24 V Versorgung des AKD-C eingeschaltet ist. Falls die AKD-C TCP/IP Verbindung zum PC oder zur Steuerung nicht arbeitet, ist die LED Anzeige die einzige Informationsquelle. -
Seite 34: Ein- Und Ausschaltverhalten
AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.13 Ein- und Ausschaltverhalten Verhalten der "Haltebremsen"-Funktion Verstärker mit freigegebener Haltebremsenfunktion besitzen ein spezielles Timing für das Ein- und Ausschalten der Endstufe. Ereignisse, die das DRV.ACTIVATE Signal abschalten, lösen die Haltebremse aus. Bei Deaktivierung des ENABLE-Signals (Freigabesignal) wird die elektrische Bremsung ausgelöst. -
Seite 35: Ausschaltverhalten
7.13.2 Ausschaltverhalten Die AKD-C 24 V Spannungsversorgung bleibt aktiv. Der HW-Enable-Eingang deaktiviert alle AKD-N Endstufen sofort. Konfigurierte digitale Eingänge und Feldbusbefehle können ver- wendet werden, um kontrollierte Stopps auszuführen. Die Steuerfunktion Stopp, Not-Halt und Not-Aus sind in der Norm EN 60204 definiert. Anga- ben für die sicherheitsbezogenen Aspekte dieser Funktionen finden Sie in den Normen EN... -
Seite 36: Ausschaltverhalten Bei Verwenden Des Befehls Drv.dis
AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.13.2.2 Ausschaltverhalten bei Verwenden des Befehls DRV.DIS Die Taste Enable/Disable in WorkBench gibt intern einen drv.dis-Befehl an den Verstärker aus. Informationen zur Konfiguration der digitalen Eingänge und Funktionen finden Sie der WorkBench Onlinehilfe. Dieses Enable-Signal wird auch als "Softwarefreigabe" (SW-Frei- gabe) bezeichnet. -
Seite 37: Ausschaltverhalten Bei Verwenden Des Hw Enable Eingangs Am Akd-C (Ungesteuerter Stopp)
AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.13.2.3 Ausschaltverhalten bei Verwenden des HW Enable Eingangs am AKD-C (ungesteuerter Stopp). Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gemäß EN 60204. Der HW-Enable-Eingang deaktiviert die AKD-N Endstufe sofort. Die Bremse fällt ein, wenn die Geschwindigkeit unter die Schwelle CS.VTHRESH absinkt oder die Wartezeit CS.TO abgelaufen ist. -
Seite 38: Ausschaltverhalten Bei Auftreten Eines Fehlers
Das Verhalten des Verstärkers hängt immer vom Fehlertyp und der Einstellung mehrerer Parameter ab (DRV.DISMODE, VBUS.UVFTHRESH, CS.VTHRESH; Details dazu finden Sie im AKD-N Benutzerhandbuch und in der WorkBench Onlinehilfe). Im Abschnitt Fehler- und Warnmeldungungen in der WorkBench Onlinehilfe beschreibt eine Tabelle das spe- zifische Verhalten jedes Fehlers. - Seite 39 AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten Ausschaltverhalten bei Fehlern, die eine dynamische Bremsung bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gemäß EN 60204. Die Bremse fällt ein, wenn die Geschwindigkeit unter die Schwelle CS.VTHRESH absinkt oder die Wartezeit CS.TO abgelaufen ist.
- Seite 40 AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten Ausschaltverhalten bei Fehlern, die einen kontrollierten Stopp bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 1 gemäß EN 60204. Die Bremse fällt ein, wenn die Geschwindigkeit unter die Schwelle CS.VTHRESH absinkt oder die Wartezeit CS.TO abgelaufen ist.
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Seite 41: Safe Torque Off (Sto)
AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.14 Safe Torque Off (STO) Die STO Funktion der AKD-N mit Option "DB" oder "DF/DG" wird vom intelligenten AKD-C Netzteil über den Antriebsstrang gesteuert, an den der AKD-N angeschlossen ist. Diese STO Topologie nennen wir "Globaler STO" oder "Strang STO". -
Seite 42: Reaktionszeit
Die Verzögerung von der fallenden Flanke am globalen STO Enable Eingang bis zur Unter- brechung der Energiezufuhr zu den Motoren am Antriebsstrang hängt von der Anzahl der am Strang angeschlossenen AKD-N ab. Die maximale Reaktionszeit beträgt 10 ms. Je mehr AKD-N am Strang angeschlossen sind, desto kürzer ist die Reaktionszeit. -
Seite 43: Lokaler Sto, Sicherheitshinweise
AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.14.8 Lokaler STO, Sicherheitshinweise WARNUNG Keine Bremsleistung Schwere Verletzungen können die Folge sein, wenn eine hängende Last nicht sicher blockiert wird. Der Verstärker kann eine hängende Last nicht halten, wenn die STO-Funktion aktiviert ist. -
Seite 44: Technische Daten Und Anschluss Lokaler Sto
AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.14.9 Technische Daten und Anschluss lokaler STO Der lokale STO Eingang ist nicht kompatibel mit IEC 61131-2. STO-Enable Eingang Eingang entspricht nicht IEC61131-2 Ein: 18 VDC bis 30 VDC, 100 mA Aus: 0 VDC bis 12 VDC, < 50 mA Galvanische Isolation für 250 VDC... -
Seite 45: Funktionsbeschreibung Lokaler Sto
AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.14.10 Funktionsbeschreibung lokaler STO Bei AKD-N Verstärkern mit Option DS/DT gibt ein zusätzlicher digitaler Eingang (STO) die Leistungsendstufe des Verstärkers frei, solange ein 24 V-Signal an diesem Eingang anliegt. Wenn die lokale STO Funktion (Safe Torque Off) nicht benötigt wird, muss der Eingang STO- Enable direkt an +24 VDC angeschlossen werden. -
Seite 46: Funktionstest
AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.14.11 Funktionstest Bei der ersten Inbetriebnahme und nach jeder Störung in der Verkabelung des Verstärkers oder nach dem Austausch von einer oder mehreren Komponenten des Antriebs muss die STO-Funktion geprüft werden. 7.14.11.1 Globaler STO Erste Methode: 1. -
Seite 47: Applikationsbeispiel Lokaler Sto
AKD-N Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.14.11.3 Applikationsbeispiel Lokaler STO Die Beispielapplikation unten zeigt eine Tür-Überwachung und den Not-Halt, wobei der lokale STO-Enable Eingang eines AKD-N-DS gemäß SIL2 / PLd von einer Sicher- heitssteuerung angesteuert wird. Kollmorgen KSM Module können nicht verwendet werden. -
Seite 48: Mechanische Installation
AKD-N Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8 Mechanische Installation 8.1 Wichtige Hinweise 8.2 Temperatur Management 8.3 Mechanische Zeichnungen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 49: Wichtige Hinweise
AKD-N Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8.1 Wichtige Hinweise VORSICHT Hoher Ableitstrom Gefahr durch elektrischen Schlag, wenn der Verstärker (oder der Motor) nicht EMV-gerecht geerdet ist. Verwenden Sie keine lackierten (nicht leitenden) Montageplatten. Benutzen Sie beide PE Schraubanschlüsse. Um die Impedanz möglichst niedrig zu halten, empfehlen wir Kup- fergewebebänder für die PE Schraubanschlüsse. -
Seite 50: Temperatur Management
AKD-N 03 A: Kühlplatte 350 mm x 350 mm x 10 mm AKD-N 06 A: Kühlplatte 500 mm x 500 mm x 10 mm AKD-N 12 A: Kühlkörper 480 mm x 400 mm x 84 mm, 31 Rippen Als grober Anhaltspunkt kann eine dreistufige Einteilung helfen: 1. -
Seite 51: Mechanische Zeichnungen
Vier M5-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 4 mm-Innensechskantschlüssel benutzen. Wärmeleitfolie AKD-N003/006 (Bestellnummer 849-373001-04) Wärmeleitfolie AKD-N012 (Bestellnummer 849-374001-04) Stellen Sie sicher, dass der erforderliche Freiraum von 50 mm nach allen Seiten des AKD-N eingehalten ist. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 52: Maße Akd-N Mit Optionalem Kühlkörper, Bevorzugte Montageposition
Kühlkörper 40mm (Option, siehe regionales Zubehörhandbuch), für AKD-N003/006 Kühlkörper 50mm (Option, siehe regionales Zubehörhandbuch)), für alle AKD-N Stellen Sie sicher, dass der erforderliche Freiraum von 50 mm nach allen Seiten des AKD-N eingehalten ist. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 53: Elektrische Installation
AKD-N Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9 Elektrische Installation 9.1 Wichtige Hinweise 9.2 Anleitung für die elektrische Installation 9.3 Topologie eines dezentralen Servosystems 9.4 Verdrahtung 9.5 Anschlüsse 9.6 Hybrid Anschluss (X1, X2) 9.7 I/O Anschluss (X3) 9.8 Motor Leistungsanschluss (X4) 9.9 Motorbremse Anschluss (X4) -
Seite 54: Wichtige Hinweise
Achten Sie darauf, dass die Anlage sicher freigeschaltet ist (Absper- rung, Warnzeichen usw.). Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum AKD-N, während dieser Spannung führt. Warten Sie nach dem Trennen des AKD-C von der Stromquelle min- destens 7 Minuten, bevor Sie Geräteteile, die potenziell Spannung füh- ren (z. -
Seite 55: Anleitung Für Die Elektrische Installation
Verschrauben der Stecker: X2 - X1 - X4 - X5 - X3 - X6 Schließen Sie das Hybrid Leistungskabel zwischen AKD-C X20 oder X21 und dem AKD-N X1 an, max. Länge 40 m. Schließen Sie die Hybrid Leistungskabel zwischen den AKD-N Verstärkern an X1/X2 an, max. Länge 25 m. Zwei Kabel Anschluss: Schließen Sie das Motor Leistungskabel an X4 an, max. -
Seite 56: Topologie Eines Dezentralen Servosystems
Strang 1 und 2: 17 A, berechnen Sie den Gleichzeitigkeitsfaktor der Achsen Standby Leistung: Standby Leistung ist begrenzt auf 260 W bei 24 V für beide Pfade. Diese Leistung muss alle AKD-N ( jeweils 8 W) ver- sorgen und die verbleibende Leistung kann für Motor-Hal- tebremsen benutzt werden. -
Seite 57: Verdrahtung
AKD-N Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.4 Verdrahtung GEFAHR Hohe Spannung bis 900 V Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch elektrischen Schlag oder Lichtbogenbildung. Die eingebaute Leucht- diode zeigt den realen Spannungspegel nicht zuverlässig an. Installieren und verdrahten Sie die Geräte nur im abgeschalteten Zustand, d. -
Seite 58: Anschlüsse
AKD-N Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5 Anschlüsse 9.5.1 Steckerzuordnung AKD-Nzzz07-DB 9.5.2 Steckerzuordnung AKD-Nzzz07-DG/DT Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 59: Steckerzuordnung Akd-Nzzz07-Df/Ds
AKD-N Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5.3 Steckerzuordnung AKD-Nzzz07-DF/DS Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 60: Anschlussbild Akd-Nzzz07-Db
AKD-N Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5.4 Anschlussbild AKD-Nzzz07-DB Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 61: Anschlussbild Akd-Nzzz07-Dg/Dt
AKD-N Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5.5 Anschlussbild AKD-Nzzz07-DG/DT Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 62: Anschlussbild Akd-Nzzz07-Df/Ds
AKD-N Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5.6 Anschlussbild AKD-Nzzz07-DF/DS Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 63: Hybrid Anschluss (X1, X2)
Programmierbar 8 Digitaler Ausgang 1+ DIGITAL-OUT1+ Programmierbar * STO-Status Signale sind nur verfügbar bei AKD-N mit Option "DS". Die Leitung DCOM3 sollte an den 0 V-Ausgang der I/O-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Source" mit digitalen Eingängen verwendet werden. -
Seite 64: Digitaleingänge
AKD-N Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.7.1 Digitaleingänge Der Verstärker bietet 3 digitale Eingänge. Diese können verwendet werden, um vor- programmierte Funktionen zu initiieren, die im Verstärker gespeichert sind. Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in WorkBench enthalten. Wenn ein Eingang programmiert wurde, muss er im Verstärker gespeichert werden. -
Seite 65: Digitaler Ausgang
Auslieferzustand ist der Ausgang nicht programmiert (off). Weitere Informationen finden Sie in der Setup-Software. Technische Eigenschaften: STO-Status Signale sind nur verfügbar bei AKD-N mit Option "DS". 24 V , 20 VDC bis 30 VDC Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei, max.100 mA Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden (siehe folgende Beispiele) Aktualisierungsrate: 250 µs... -
Seite 66: Motor Leistungsanschluss (X4)
Verstärker einen Schwingkreis. Charakteristische Werte wie Leitungskapazität, Lei- tungslänge, Motorinduktivität und Frequenz bestimmen die maximale Spannung im System. Der AKD-N kann bei korrekter Parametrierung und Verwendung des Thermofühlers den Motor vor Überlastung schützen. Bei Kollmorgen Motoren werden die korrekten Daten aus der Motordatenbank automatisch übernommen. -
Seite 67: Motorbremse Anschluss (X4)
AKD-N Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.9 Motorbremse Anschluss (X4) Eine 24 V-Haltebremse im Motor kann direkt durch den Verstärker gesteuert werden. Die Bremse arbeitet nur mit ausreichendem 24V Spannungspegel. Prüfen Sie den Span- nungsabfall, messen Sie die Spannung am Bremseingang und prüfen Sie die Bremsfunktion (gelüftet und bremsend). -
Seite 68: Anschluss Des Feedbacks (X4, X5)
Parameter finden Sie in der Onlinehilfe zu WorkBench. Motoren mit Hybridanschluss (Leistungsadern, Bremsadern und Feedbackadern in einem Hybridkabel) können an den Stecker X4 aller AKD-N Varianten angeschlossen werden. AKD-Nzzz07-DS/DF mit "ein Kabel" Hybridanschluss: Zur Sicherstellung der Span- nungsversorgung des Feedback Systems an X4 muss eine Steckbrücke auf X5 gesteckt werden, die Pins 4 und 5 verbindet. -
Seite 69: Stecker X5 Akd-Nzzz07-Df/Ds, Zwei Kabel
AKD-N Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.10.2 Stecker X5 AKD-Nzzz07-DF/DS, zwei Kabel BiSS B BiSS C EnDAT EnDAT Hiper- Sinus Inkr. (4 Adern) (analog) (digital) face Enc. Enc. +Hall +Hall Hall U Hall U CLK+ CLK+ CLK+ CLK+ Hall V Hall V... -
Seite 70: Optionaler Stecker (X6)
AKD-N Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.11 Optionaler Stecker (X6) 9.11.1 Pinbelegung AKD-Nzzz07-DF/DG Über den zusätzlichen Stecker X6 bei der AKD-N-DF/DG Gerätevariante können Feldbus Slave Geräte angeschlossen werden, die vom Systemmaster kontrolliert werden. Anschlussbild tertiärer Feldbus M12, D-kodiert Beschreibung Senden +... -
Seite 71: Inbetriebnahme
AKD-N Betriebsanleitung | 10 Inbetriebnahme 10 Inbetriebnahme 10.1 Wichtige Hinweise 10.2 Setup-Software WorkBench 10.3 Basis Systemtest 10.4 Fehler und Warnmeldungen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 72: Wichtige Hinweise
Warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40°C abgekühlt ist. Weitere Informationen zur Konfiguration des Geräts: Die Parameter und das Verhalten des Regelkreises sind in der Onlinehilfe zur Setup-Soft- ware Workbench beschrieben. Kollmorgen bietet auf Anfrage Schulungen für dezentrale Antriebssysteme an. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 73: Setup-Software Workbench
AKD-N Betriebsanleitung | 10 Inbetriebnahme 10.2 Setup-Software WorkBench Die Setup-Software WorkBench für AKD-N und AKD-C ist dafür vorgesehen, die Betrieb- sparameter für das dezentrale Antriebssystem zu ändern und zu speichern. Das ange- schlossene Gerät kann mithilfe dieser Software konfiguriert werden. Während der Inbetriebnahme kann der Verstärker direkt über die Servicefunktionen gesteuert werden. -
Seite 74: Basis Systemtest
Dokumentation. Montieren Sie den Verstärker (➜ # 48). Verbinden Sie den AKD-N mit dem Hybridkabel mit dem AKD-C (➜ # 53)ff). Verbinden Sie Motor (➜ # 66) und Feedback (➜ # 68) (Hybridleitung oder getrennter Anschluss, abhängig vom Motor und der AKD-N Version). -
Seite 75: Workbench Installieren Und Starten
10.3.4 WorkBench Installieren und starten WorkBench wird automatisch von der mit dem Gerät gelieferten DVD installiert. WorkBench ist auch auf der Kollmorgen Website: www.kollmorgen.com verfügbar. Wenn die Installation vollständig ist, klicken Sie auf das Symbol um das Programm zu starten.WorkBench WorkBench zeigt eine Liste mit allen Servoverstärkern, die am AKD-C angeschlossen sind. -
Seite 76: Fehler Und Warnmeldungen
AKD-N Betriebsanleitung | 10 Inbetriebnahme 10.4 Fehler und Warnmeldungen Wenn ein Fehler auftritt, wird das Fehlerrelais des AKD-C geöffnet, die Endstufe wird aus- geschaltet (der Motor erzeugt kein Drehmoment mehr), oder die Last wird dynamisch gebremst. Wenn vor der Fehlermeldung eine Warnung ausgegeben wird, hat die Warn- meldung derselben Nummer wie der zugehörige Fehler. -
Seite 77: Index
AKD-N Betriebsanleitung | 11 Index 11 Index Gehäuseschutzart Geräuschemission Abkürzungen Hybrid Anschluss AKD Familie Anforderungen für Kabel und Verdrahtung Anschlussbilder DB Variante Inbetriebnahme DF/DS Varianten Inbetriebnahmesoftware DG/DT Varianten Installation Anschlüsse Elektrisch Ausgänge Mechanik Basisdaten Programmierbar Außer Betrieb nehmen Konformität Basis Test REACH Belüftung... - Seite 78 AKD-N Betriebsanleitung | 11 Index Safe Torque Off Globaler Safe Torque Off Lokaler Safe Torque Off Reaktionszeit Safe Torque Off (STO) Schwingungen Setup Software Sicherheitshinweise Allgemeines Lokaler STO Stapelhöhe Lagerung Transport Stecker Steckerzuordnungen DB Variante DF/DS Variante DG/DT Variante Temperatur...
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Seite 79: Bisher Erschienene Ausgaben
AKD-N Betriebsanleitung | 12 Bisher erschienene Ausgaben 12 Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkungen A, 11/2013 Erste Ausgabe B, 05/2014 Kapitel STO aktualisiert C, 12/2014 Patentliste aktualisiert, Export Klassifizierung D, 06/2015 STO zertifiziert, UL gelistet, EAC zertifiziert, RoHS/REACH Informationen hinzugefügt E, 12/2015 Anschlussplan DF/DS aktualisiert, Topologie-Beispiel erweitert, Lieferumfang erweitert, Strom Motorbremse aktualisiert, Bestellnummer Wärmeleitfolie geändert, Hinweise auf KSM entfernt,... - Seite 80 WISSENSWERTES ÜBER KOLLMORGEN Kollmorgen ist ein führender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten für den Maschinenbau. Dank großem Know-how im Bereich Antriebssysteme, höchster Qualität und umfassender Fachkenntnisse bei der Verknüpfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert Kollmorgen optimale Lösungen, die mit Leistung, Zuverlässigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschinenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten.