Siemens SINAMICS Handbuch Seite 482

Diag send Wort
r2053[0..16]
PZD send Wort
p2051 [0]
(2089[0])
PZD send Wort
p2051 [1]
(2089[0])
PZD send Wort
p2051 [2]
(2089[0])
PZD send Wort
p2051 [3]
(2089[0])
PZD send Wort
p2051 [4]
(2089[0])
PZD send Wort
p2051 [5]
(2089[0])
PZD send Wort
p2051 [6]
(2089[0])
PZD send Wort
p2051 [7]
(2089[0])
<1> Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit. Die Summe der verschiedenen Objekte darf 8 Worte nicht überschreiten.
1 2
CANopen
Sendetelegramm Freies PDO Mapping (p8744 = 2)
CANopen-Sendeworte 1...7
Automatische Zuordnung von
Sendepuffer Sendepuffer zu TPDOs
...
PZD Sendewort 1
PZD Sendewort 2
PZD Sendewort 3
Die Zuordnung erfolgt ab
PZD Sendewort 4
PZD Sendewort 5
PZD Sendewort 6
Mehrfach vorkommende
Objekte werden aus dem
PZD Sendewort 7
PZD Sendewort 8
3 4
Transmit PDO 1 Mapping TPDO 1
0000 hex ... C000 06DF hex 0000 hex ... FFFF FFFF hex
p8720[0..4] (C000 06DF hex) p8730[0..3] (0000 hex)
<1>
TPDO 1
Objekt 1
Objekt 2
Objekt 3
Objekt 4
Transmit PDO 2 Mapping TPDO 2
p8721 p8731
TPDO 2
Sendepuffer 1 und ab
TPDO 1.
Objekt 1
Objekt 2
Objekt 3
Objekt 4
Transmit PDO 8 Mapping TPDO 8
p8727 p8737
TPDO 8
gleichen Sendepuffer
aktualisiert.
Objekt 1
Objekt 2
Objekt 3
Objekt 4
5
fp_9208_97_68.vsd
07.12.2015
CANopen-Sendetelegramm
COB-ID
Objekt 1
Auswertung
der COB-ID
. . .
und
Übertragungs
-art
Objekt 4
Sub-D-Stecker
CAN-Bus
TPDO: Transmit Process Data Object
COB-ID: CAN Object-Identification
6 7
Funktionsplan
SINAMICS G120C CAN
V4.7.6
8
- 9208 -